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　　1 前言

　　(1)硬件組成

　　I/O Link軸控制是通過系統的FANUC I/O Link對伺服電 機進行控制的一種方法。

　　I/O Link軸是由βi伺服放大器與βi伺服電機組成，βi伺 服放大器有兩種類型：FSSB接口型與I/O Link接口型，I/O Link軸使用后者。

　　(2)控制方法

　　I/O Link 軸占用系統I/O Link的輸入輸出點，控制信號 通過 I/O 口128個輸入點和128個輸出點由NC傳送給放大 器。有功能代碼、指令數據、響應數據等部分，如功能代碼 部分 Yy+0.7 即是自動運行啟動信號(ST)。

　　(3)操作方法

　　FANUC系統提供的Power Mate CNC管理功能(PMM) 進行電機的設定和顯示，使用PMC方便地對電機的運動進行 控制。I/O LINK軸有自己單獨的參數設定畫面和位置畫面進 行設定與監控。

　　(4)功能特點(如表1所示)

表1 功能特點

　　2 硬件連接

　　圖1為βi放大器單元，圖2為電氣接線圖。

圖 1 βi 放大器單元

圖 2 電氣接線圖

　　其中L1、L2、L3為三項電源線;U、V、W為三相電機 動力線;DCC/DCP為放電電阻接口(見圖3);CXA19B接 入24V直流電;CX29為電磁接觸器控制信號接口;CX30為 急停信號接口;JF1為電機反饋電纜接口;CX5X接口是使用 絕對式編碼器時的電池接口;LED燈用來指示當前放大器的 狀態以及作為報警狀態提示;JD1B為I/OLink連接口連接上 一個I/O模塊;JD1A為I/OLink連接口連接下一個I/O模塊; JA34(PLS IN)用于連接外部脈沖發生器;JA35(EX IO) 用于接入外部I/O點。

圖 3 放電電阻的連接

　　在使用外置放電電阻的情況下， 放大器的連接如圖3 示。如果系統外部不使用放電電阻，則需要將CZ7(DCP)和CZ7(DCC)斷開，注意不能短接;但是需要使用短接插 頭將CXA20的1、2引腳短接，屏蔽對過熱信號進行的檢測 (調試時進行了短接)。

       3 初始參數設置(見表2)

表2 初始參數設置

　　①No.105/No.106傳動比

　　刀庫電機轉1圈，刀庫轉0.6度

　　換算時No.105=0.6/0.001(檢測單位)=600

　　No.105=600,No.106=1

　　②No.180參考計數器容量作為回零時使用，如果使用絕 對式脈沖編碼器對其可以不作處理。設定值為電機旋轉一轉 的位置脈沖數。

　　③上述設定完成后，設定電機初始化設定位為0進行 初始化： No.12#1=0。此時與普通伺服類似，同樣出現 0號報警，提示關機。關機開機后，如果初始化完成，則 No.12#1=1。

　　關于使用絕對式脈沖編碼器的參數設定見圖4。

圖 4 絕對式脈沖編碼器的參數設定圖

　　4 PMC編制

　　信號說明，本方案用的是外圍設備地址，見表3。

表3 信號說明

　　如果Y起始地址是Y50，那么功能區就是Y52開始，如圖 5所示。

圖 5

　　功能代碼說明見表4。

表4 功能代碼說明

　　例如：自動方式控制刀庫旋轉進行設定，如圖6所示。 由于我們起始地址是Y110，因此指令賦值時給到Y112里。

圖 6 自動方式控制刀庫旋轉設定

圖 7 AUTO 方式下可根據輸入的刀號自動旋轉控制

　　在圖7中，將Y112賦值33，就是代表：AUTO方式下可 根據輸入的刀號自動旋轉控制。

　　PMC編程控制時，需要注意如下更改：

　　(1)開始調試時程序都對，但實際軸就不動，后發現 需將參數No.3#7改1(Y110.7自動運行啟動信號，見圖8)。

　　圖 8 PMC 調試界面

      (2)建立參考點也同理11#7#1都設成1沒有建立參考 點還需將No.4#2設為1，見圖9。

　　PLC程序中Y111.5=0(外圍設備控制)。

　　圖 9

      參數更改后此信號在上升沿才有效。

　　實際刀庫軸側注意的參數設定如表5所示。

表5實際刀庫軸側參數設定

       在參數正確設定后， I/OLINK軸就會有如圖10的顯示 畫面。

圖 10 I/OLINK 軸顯示畫面

　　5 總結

　　最后經過正確的PMC編寫與參數設定后，利用FANUC的 I/O LINK軸功能就可以很好地控制刀庫旋轉了，這樣比以前 利用伺服軸控制在PMC上減化了編程步驟，還減少一個伺服 軸控制功能，因此減輕了工作量和節約了成本。