在現代工業自動化領域，客戶常遇到系統不穩定、生產線效率低等痛點，分布式IO系統的重要性日益凸顯。

　　德克威爾EX-6031模塊經過更為嚴格的EMC以及高低溫測試，運行穩定可靠，是提升自動化效率的理想選擇。該模塊廣泛應用于工業自動化、機器人技術、伺服控制系統、電梯、電機控制以及其他需要精確控制位置和速度反饋的機械設備中。

　　EX-6031是SSI絕對值編碼器與控制器之間的單通道編碼器輸入模塊，通過該模塊在控制器中對周期性采樣的編碼器值進行處理。

　　本模塊具有如下特性：

　　● 支持SSI絕對值編碼器數據幀(即SSI數據幀)的標準化。

　　● 支持選擇反向模式以調整SSI絕對值編碼器的運動方向至運動軸的轉動方向。

　　● 支持SSI絕對值編碼器編碼類型設置(格雷碼/二進制碼)。

　　● 具有靈活可設的SSI絕對值編碼器位數以適應更多類型的SSI絕對值編碼器(10Bit～ 32Bit)。

　　● 支持更加寬泛的SSI絕對值編碼器波特率設置(0.125MHZ～2MHZ)。

　　今天介紹德克威爾EX-6031在TwinCAT配置過程。

　　01、EX-6031在TwinCAT中的使用步驟

　　安裝TwinCAT軟件把EX-1100.xml拷貝到\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT文件夾下。

　　啟動TwinCAT創建EtherCAT工程，在EtherCAT工程下掃描到EX-1100如下圖：

　　雙擊BOX1(EX-1100)在軟件中間的選項卡中選中CoE-Online，在下方的橫向列表的Paramerer EX-6031中設置SSI模塊的配置信息如下圖：

　　EX-6031中各項參數解釋：

　　在本模塊的中間部位條框中可以看到有關SSI編碼器相關過程數據，如下圖：

　　例1：用戶設置13bit的SSI編碼器數據，時鐘配置為250Khz頻率，輸出二進制碼，讀取編碼器時間間隔為1ms如下圖：

　　例2：用戶設置32bit的SSI編碼器數據，時鐘配置為2Mhz頻率，輸出編碼器原有數據，讀取編碼器時間間隔為100ms如下圖：

　　例3：DI設置普通輸入模式，端子側DI輸入高電平。在State Word過程數據中觀測到DI輸入情況。如下圖：State Word=2。

　　例4：編碼器旋轉方向在State Word過程數據中觀測到(State Word=4為正向旋轉，State Word=8為反向旋轉)，如下圖：

　　例5：把DI模式配置為捕獲模式(DI Mode Ch0=1)，上升沿觸發中斷(Capture Mode Ch0=0)，DI端子側輸入高電平，觀測到Capture Value0保存當前編碼器絕對位置值如下圖：

　　例6：控制SSI模塊輸出DO 1為高電平操作，如右圖。點擊Control Word。

　　在右側找到Write點擊。

　　寫入2為DO，1為高電平。

　　02、SSI模塊配置信息詳解

　　05、EX-6031過程數據

　　說明：

　　State Word(16bit數據):

　　第0位DATA通道空閑狀態(0為低電平、1位高電平)

　　第1位DI通道輸入值(0為輸入低電平、1位輸入高電平)

　　第2位編碼器正向旋轉標志(1位編碼器正向旋轉)

　　第3位編碼器反向旋轉標志(1位編碼器反向旋轉)

　　Capture Value0(32bit數據):

　　捕獲的編碼器數據值(DI功能配置為捕獲)

　　Control Word(16bit數據):

　　第0位DO Value0控制DO 0端子輸出狀態

　　第1位DO Value1控制DO 1端子輸出狀態

　　06、EX-6031部件說明

　　07、EX-6031端子定義