工業機器人用減速器是機器人系統中的關鍵傳動部件，其主要任務是將電機的高速旋轉動力降低到適合機器人關節運動的速度，并提供足夠的扭矩。由于工業機器人對精度、動態性能、穩定性、使用壽命等有極高要求，因此工業機器人用減速器必須具備以下特點和要求：

　　特點

　　1.高精度：

　　●減速器的傳動精度直接影響機器人末端執行器的定位精度。要求減速器具有極低的回程間隙(背隙)和高重復定位精度，確保機器人在執行精細操作時的準確性。

　　2.高剛度：

　　●減速器需具有足夠的剛度以抵抗外部負載和機器人運動產生的慣性力矩，保證機器人在高速、高負載工況下的運動穩定性，減少振動和誤差累積。

　　3.大扭矩密度：

　　●工業機器人往往需要在緊湊的空間內實現高扭矩輸出，因此要求減速器具有高扭矩與體積(或重量)之比，即高扭矩密度，以適應機器人輕量化、小型化的設計趨勢。

　　4.高傳動效率：

　　●高效的減速器可以減少能量損失，降低發熱，提高電機使用壽命，同時有利于提升機器人整體能效。要求減速器傳動效率高，一般在90%以上。

　　5.低噪音與低振動：

　　●減少減速器運行過程中的噪音和振動有助于提升機器人工作環境的舒適度，也有利于提高機器人運動的平穩性和定位精度。

　　6.長壽命與高可靠性：

　　●工業機器人往往需要在嚴苛環境下長時間無故障運行，因此要求減速器具有長壽命、高可靠性，以及良好的抗磨損、抗沖擊能力。

　　7.維護便利：

　　●減速器應設計成易于維護和更換的形式，如模塊化結構、易于接近的潤滑點、可快速更換的密封件等，以降低維護成本和停機時間。

　　要求

　　1.適用的安裝形式：

　　●減速器應能適應機器人關節的不同安裝方式，如直角安裝、平行安裝、同軸安裝等，且能方便地與電機、機器人關節結構等進行集成。

　　2.匹配的接口與尺寸：

　　●減速器輸出軸應與機器人關節的輸入軸精確匹配，包括直徑、長度、鍵槽、聯軸器類型等，確保動力傳遞的穩定性和可靠性。

　　3.環境適應性：

　　●根據機器人工作環境(如溫度、濕度、塵埃等級、腐蝕性物質等)，減速器應具有相應的防護等級和材料選擇，確保在特定環境下長期穩定工作。

　　4.與控制系統兼容：

　　●減速器應能與機器人控制系統(如伺服驅動器)良好配合，提供必要的反饋信號(如編碼器輸出)，支持精確的速度控制和位置控制。

　　常見的工業機器人用減速器類型如RV減速器和諧波減速器，就是針對上述特點和要求設計制造的，以其優異的性能滿足了工業機器人對傳動部件的嚴格要求。