æ©Ÿå™¨äººè² è¼‰åŒ…括額定負載、附加負載和有效負載3個重要參數。

　　額定負載又稱為工具負載，是指各個位姿下所有裝在機器人法蘭上的最大載荷，為夾具質量與可抓取最大物體的質量之和。額定負載受質心、總質量、電機和減速機功率、臂長、速度、加速度等多因素影響。

　　附加負載也叫手臂負載，是指附加在各個機械臂上的負載質量，如供能系統、閥門、上料系統、材料儲備等，受軌跡、加速度、節拍時間、磨損、各軸電機和減速機功率等因素影響。

　　有效負載也稱承載能力，指機器人工作時所能處理的最大負載質量，不僅要考慮機器人末端執行器的載荷能力，還要考慮附加負載，超過這一負載，機器人將會停運或出現精度偏差等情況，目前工業機器人的最大有效負載約為4噸。