æ“šä¸å®Œå…¨çµ±è¨ˆï¼Œå…¨ä¸–界在役的工業機器人中大約有將近一半的工業機器人用于各種形式的焊接加工領域，焊接機器人應用中最普遍的主要有兩種方式，即點焊和弧焊。這些焊接機器人中有的是為某種焊接方式專門設計的，而大多數的焊接機器人其實就是通用的工業機器人裝上某種焊接工具而構成的。

　　工業機器人在焊接領域的應用最早是從汽車裝配生產線上的電阻點焊開始的。原因在于電阻點焊的過程相對比較簡單，控制方便，且不需要焊縫軌跡跟蹤，對機器人的精度和重復精度的控制要求比較低。

　　下面我們來盤點下焊接機器人在汽車領域的4大關鍵技術。

　　焊縫跟蹤技術

　　在機器人的應用過程中，焊縫跟蹤技術的應用相普通，在進行焊接作業操作過程匯總，由于焊縫的過程可能會受到強弧光輻射、煙塵、飛濺、加工誤差、夾具精度、工件熱變形等因素的影響，需特別注意這些因素的控制，避免出現焊炬偏離焊縫，導致焊接質量出現問題，焊縫跟蹤技術的存在，在一定程度上可以結合焊接條件的變化，實時監測出焊縫的偏差，并及時調整焊接路徑和焊接參數，有效的避免焊接過程中出現的質量問題。

　　離線編程與路徑規劃技術

　　在焊接作業的操作過程中，離線編程與路徑規劃技術主要是指機器人編程語言的進一步擴展，其主要利用計算機圖形學的研究成果建立的機器人已經工作環境的模型，并通過專業的算法，對焊接器件的圖形進行一定的控制和操作，是促使機器人可以在設定好的軌跡規劃基礎上進行焊接作業，離線編程的另一現實基礎，是自動編程技術的應用。通過應用自動編程技術，為實現焊接任務、焊接參數、焊接路徑以及焊接軌跡的同時，輔助編程人員進行編程任務的一種技術。

　　多機器人協調控制技術

　　在實際工作過程中，多機器人協調控制技術主要是指為了完成某一項工作任務選行組織數量若干的機器人通過合作與協調組合成的一體系統，多機器人協調控制技術在應用的過程中，主要是多系統安排某項任務之前，需要考慮如何根據實際的操作任務組織設備進行有效的工作。當確定工作機制以后，就需要結合實際工作，考慮如何保持機器人運動協調的一致性問題了。

　　專用弧焊電源

　　不斷的實踐工作經驗表明，在系統中，電氣性能良好的專用弧焊電源，是確保設備使用性能的正常發揮的關鍵之一。機器人所用的專用弧焊逆變電源大多都是單片微機控制的晶體管式弧焊逆變器，在精細的波形控制方法的焊接電源，可以在一定程度上確保焊縫烙寬以及烙深的一致性，促使焊接表面更加的美觀。因此在應用過程中，針對專用弧焊電源進行深入的研究非常重要。