工業機器人在惡劣條件下運行，即使設計時進行完善的設計規范，維護率可以降低，但是，仍必須定期進行常規檢查和預防性維護。

1     系統控制柜   

維護頻率如下：

â‘  ä¸€èˆ¬ç¶­è­·ï¼Œ1次/天；

â‘¡ æ¸…æ´—/更換濾布，1次/500Hï¼›

â‘¢ æ¸¬é‡ç³»çµ±é›»æ± çš„更換，2次/7000Hï¼›

â‘£ è¨ˆç®—機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次/50000Hï¼›

⑤ æª¢æŸ¥å†·å»å™¨ï¼Œ1次/M

1、時間間隔主要取決于環境條件；

2、視機器人運行時數和溫度而定；

3、適當確定機器人的運行順暢與否。

（一）檢查控制器散熱

確保以下影響散熱的因素無一出現：

控制器覆蓋了塑料或其它材料；

控制器后面和側面沒有留出足夠間隔（>120mm）；

控制器的位置靠近熱源；

控制器頂部放有雜物；

控制器過臟；

一臺或多臺冷卻風扇不工作；

風扇進口或出口堵塞；

空氣濾布過臟。

注意：控制器內不執行作業時，其前門必須保持關閉

（二）示教器清潔

應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教器；

盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑；

若有條件，示教器不適用時應拆下并放置在干凈的場所。

（三）清洗控制器內部

應根據環境條件按適當間隔清潔控制器內部，如每年一次；

須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進而損壞部件。

注意：清潔控制器內部前，一定要切斷！

（四）清洗/更換濾布

驅動系統冷卻單元濾布的位置

1、找到控制柜北部的濾布；

2、提起并去除濾布架；

3、取下濾布架上的舊濾布；

4、將新濾布插入濾布架。

5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。

備注：除更換濾布外，也可選擇清洗濾布。詳細如下：

在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

（五）更換電池

電池

測量系統電池為一次性電池（非充電電池）；

電池更換時，消息日志會出現一條信息。該信息出現后電池電量可維持約1800小時。（建議在上述信息出現時更換電池）

電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。

如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般（使用2各SMU單元）。

（六）檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護密閉系統設計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件；

環境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水。

操作程序：

1、拆下冷卻器外殼的百葉窗，斷開顯示器接頭；

2、從百葉窗取下濾布（若有），用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘

3、擰下4各螺釘，卸下外部回路風扇（1）；

4、卸下風扇（2）；

5、拔下風扇接頭（3）；

6、擰下4各螺釘，取下蓋板（4）；

7、將顯示器電纜向后推，穿過電纜接頭；

8、拆下冷卻器外殼的蓋板；

9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜；

10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風扇、熱交換器盤管（5）和壓縮機室。可使用去油劑等不易燃洗滌劑去除頑固油污。

2     機器人本體維護保養 

â‘  ä¸€èˆ¬ç¶­è­·ï¼Œ1次/1天；

â‘¡ è»¸åˆ¶å‹•æ¸¬è©¦ï¼Œ1次/1天；

â‘¢ æ½¤æ»‘3周副齒輪和齒輪，1次/1000Hï¼›

â‘£ æ½¤æ»‘中空手腕，1次/500Hï¼›

⑤ å„齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。

1、時間間隔主要取決于環境條件；

2、視機器人運行時數和溫度而定；

3、適當確定機器人的運行順暢與否。

（一）一般維護

1、清洗機械手

應定期清洗機械手底座和手臂。

使用溶劑時需謹慎操作。

應避免使用丙酮等強溶劑。

可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。

如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用塑料保護）

為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。

2、中空手腕

如有必要，中空手腕視需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。

用不起毛布料進行清潔。

手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便。

3、定期檢查

視需要經常檢查下列要點：

檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；

檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；

檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4、檢查基礎固定螺釘

將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。

如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料。

（二）軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。

測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器

1、運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；

2、馬達斷電；

3、檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。

還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。

當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

（三）潤滑3軸副齒輪和齒輪

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）潤滑脂；

潤滑脂泵。

步驟：

警告！開始執行下列程序前，確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態。

1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵；

2、每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② 。

小心！不要注入太多，一面損壞密封。

（四）潤滑中空手腕

中空手腕10個潤滑點

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）潤滑脂；

潤滑脂泵。

小心！每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克）。不要注入過量潤滑劑，否則會損壞腕部密封和內部套筒。

在將軸④、⑤、⑥分別轉動90°、180°、270°后，再潤滑。

（五）檢查齒輪箱內油位

1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置

1軸：打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤；

2軸：打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置

3軸：打開加油塞①；

4、5、6軸：打開加油塞② 或③。

（3軸臂必須水平放置。）

IRB 5500

第1、2軸的齒輪箱裝運前加注：Shell Tivela S150。

其它軸的齒輪箱裝運前家住了：Shell Omela 320潤滑油

3     å·¥æ¥­æ©Ÿå™¨äººå™´æ¶‚系統的維護保養   

4     ABB機器人維護指南  

前言

本手冊包含了關于機械和電氣上的維護及維修說明

在維護及維修機器人前，請閱讀本手冊

本手冊適用于：

* 用戶自己的維修人員

* 其它維修人員

閱讀者需要：

* 是有一定技能的維修人員

* 有機械維修方面的知識

* 有電氣維修方面的知識

第一章：安全、維護

1、有危險的安全

2、鉗子的安全

3、工具/工作件的安全

見用戶安全指南

4、氣動/液壓系統的安全

見用戶安全指南

5、操作中的一些危險

見用戶安全指南

6、安裝及維護過程中的危險

見用戶安全指南

7、電氣元件的危險

見用戶安全指南

8、剎車檢查

正常運行前，需檢查電機剎車

每個軸的電機剎車檢查方法如下：

a、運行每個機械手的軸到它負載最大的位置

b、將機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置

c、檢查軸是否在其原來的位置

如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

9、失去減速運行（250mm/s）功能的危險

第二章、相關信息

以下的表格描述不同螺栓的扭矩值，平口及十字型螺栓

六角套筒型螺栓

六角套筒型并帶潤滑的螺栓

10、標準工具 IRB6600/6650/7600

以下包含了一些標準工具

11、檢漏測試

當更換或修理電機或變速箱后,必須對變速箱內的油作個檢查,這就是檢漏測試

所需設備為專門的檢查裝置,序列號為3HAC 0207-1

方法及步驟

12、起重設備

不同的修理及維護工作需要不同的起重設備,這在維修指南中有指明,但怎樣使用在維修指南中沒有說明,所以一定要保留這些工具的使用說明書

第三章、維護信息系統(SIS)

1、使用SIS系統

這是一個簡短的維護信息系統(SIS)的使用說明,詳細的資料可在以下幾處找到:

* 維護信息系統,SIS

* 定義SIS輸入參數

* 設置SIS參數

*  SIS參數的交換

* 讀出SIS的輸出日志

基本方法及步驟

2、維護信息系統(SIS)

維護信息系統(SIS)是一個在機器人控制器里的軟件功能,其簡

單化了機器人系統的維護.其管理工作時間及模式,并在預定的

維護時間到后為提醒操作人員

5     機器人維護維修學習資料