四軸SCARA機器人和六軸關節式機器人中，四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性。

　　四軸機器人

　　SCARA機器人的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一個金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。

　　這種獨特的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機器人擅長高速取放和其他材料處理任務。

　　六軸機器人

　　六軸機器人比四軸機器人多兩個關節，因此有更多的“自由度”。

　　六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

　　六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。