工業機器人需要一個能處理多而不同部件，并且精確、簡單的末端執行器，必須在工業機器人手爪選型前，了解清楚將處理的是什么類型的零件。本文列出了我們選擇機器人手爪時系統地考慮的六大重點。

　　1)形狀

　　非對稱的，管狀的，球形的和錐形的部件是機器人單元設計師比較頭痛的，考慮零件的形狀是非常重要的，一些夾具制造商可以選擇不同的指尖，可以添加到夾具以適應特定的應用，要詢問夾具是否可以適用你的具體應用。

　　2)尺寸

　　將要處理的物體的最小和最大尺寸是非常重要的數據。你需要測量其他幾何位置，以查看夾具的最佳抓取位置。需要考慮內部和外部的幾何形狀。

　　3)部件數量

　　無論是使用工具更換器還是自適應夾具，都必須確保機器人工具能正確掌握所有零件。換刀器既大又昂貴，但是可以使用正確的定制工具在零件的虛擬部分上工作。

　　4)重量

　　必須知道零件的最大重量。要了解抓手和機器人的有效載荷。其次，確保抓手具有所需的夾持力來處理零件。

　　5)材料

　　部件的材料成分也將是夾持方案的一個重點。尺寸和重量可以由夾具來處理，材料也需要與夾具相容，以確保抓緊部件。例如，一些抓手不能用于處理易碎物品(例如陶瓷，蠟，薄金屬或玻璃等)，容易損壞物品。但是對于自適應夾具，抓取表面可以適當減少對易碎部分表面的影響，因此力控制夾具也可以成為解決方案的一部分。

　　6)生產計劃

　　需要考慮產品的生產，是否會隨著時間的推移而改變，如果流水線在過去的十年中一直在制造相同的零件，那么它可能不會經常改變。另一方面，如果裝配線每年都要整合新零件，則應該考慮夾具應該能夠適應這些添加。甚至可以考慮使用的抓手是否適應其他的應用程序?？紤]這個因素，選擇一個抓手，確保夾具可以適應機器人單元未來的潛在操作。

　　通過確定零件規格，可以將此數據與可用的夾具規格進行比較。通過必須處理的部件的形狀和尺寸，可以確定需要的夾具的行程?？紤]到零件的材料和重量，計算出所需的夾持力。夾具可以處理的不同部件是什么，可以看到機器人是否需要換刀裝置，或者單個夾具是否可以正常工作。

　　選擇正確的抓手可以讓工業機器人有良好的功能，發揮最大的作用。