工業機器人代替人類完成生產是未來制造業重要的發展趨勢，是實現智能制造的基礎，也是未來實現工業自動化、數字化、智能化的保障。生產加工環境惡劣、人口老齡化帶來勞動力緊缺、人工培訓成本高等現狀，推動著工業機器人需求增長。

　　工業機器人基本組成

　　工業機器人由主體、驅動系統、控制系統三個基本部分組成。

　　主體：即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。手腕部分又稱為末端外部工具接口，其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。

　　驅動系統：包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作。

　　控制系統：按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，控制工業機器人按照要求動作。

　　工業機器人分類

　　按關節坐標形式分類

　　直角坐標機器人(PPP)

　　直角坐標型機器人又稱單軸機械手，其末端執行器(手部)空間位置的改變是通過三個互相垂直的坐標x、y、z軸的移動來實現的。

　　圓柱坐標機器人(RPP)

　　機器人末端執行器空間位置的改變是由兩個移動坐標和一個旋轉坐標實現的。

　　球坐標機器人(RRP)

　　又稱極坐標式，機器人手臂的運動由一個直線運動和二個轉動組成，即沿x軸的伸縮，繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉。

　　關節機器人(RRR)

　　又稱關節手臂機器人或關節機械手臂，適用于諸多工業領域的自動化作業，如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。分為垂直關節機器人和平面(水平)關節機器人。

　　此外，還可按照關節機器人的工作性質分類，如搬運機器人、碼垛機器人、焊接機器人、噴漆機器人、激光切割機器人等。

　　按機器人軸數分類

　　傳統六關節

　　六軸機器人具有6個串聯旋轉關節，傳統六關節機器人分為通用型六關節機器人和專用型六關節機器人。

　　七軸機器人

　　又稱為冗余度機器人。相比六軸機器人，額外的軸允許機器人躲避某些特定的目標，便于末端執行器到達特定的位置，更加靈活的適應某些特殊工作環境。

　　協作機器人

　　簡稱cobot或co-robot，是能夠安全地與人類進行直接交互/接觸的機器人。協作機器人可以把機器人的精確和重復性能和人類獨特的技巧與能力結合起來，人類擅長解決不精確和模糊的問題，機器人則在精度、力量和耐久性上占優勢。

　　四軸/SCARA機器人

　　四軸機器人是指“選擇性裝配關節機器臂”，四軸機器人的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動，即X、Y、Z方向的平動自由度和繞Z軸方向的轉動自由度。

　　Delta并聯機器人

　　Delta機器人屬于高速、輕載的并聯機器人，一般通過示教編程或視覺系統捕捉目標物體，由三個并聯的伺服軸確定抓具中心(TCP)的空間位置，實現目標物體的運輸，加工等操作。

　　按控制系統分類

　　按有無反饋分類

　　分為開環控制、閉環控制

　　按期望控制量分類

　　分為力控制、位置控制、混合控制

　　力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制

　　位置控制分為：單關節位置控制(位置反饋 、位置速度反饋、位置速度加速度反饋)，多關節位置控制(分解運動控制、集中控制)

　　按智能化的控制

　　分為模糊控制、自適應控制、最優控制、神經網絡控制、模糊神經網絡控制 、專家控制