工業機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭上的工具TCP在空間中的線性運動。坐標直線運動應規定坐標系、刀具坐標和工件坐標。坐標系包括地球坐標、基準坐標、刀具坐標和工件坐標。已指定刀具坐標TCP指定TCP運行的坐標系的位置。工件坐標分配TCP當在坐標系中選擇工件坐標時，工件坐標生效。工業機器人手動操作方式有哪幾種?

　　步驟1：單擊ABB主菜單下拉菜單中的手動操作

　　請不要戴手套操作教學板和操作面板。點擊操作機器人時，使用較低的倍增速度來增加機器人的控制機會。在按下示教板上的點擊按鈕之前，請考慮機器人的移動趨勢。提前考慮避免機器人的運動軌跡，確保線路不受干擾。

　　步驟2：單擊動作模式并選擇線性模式。

　　在開始操作之前，您必須了解機器人將根據編程程序執行的所有任務。我們需要知道的是影響機器人運動的所有開關、傳感器和控制信號的位置和狀態。機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置必須已知，并準備在緊急情況下按下這些按鈕。永遠不要假設機器人已經完成了一個不會移動的程序。因為機器人可能正在等待輸入信號，讓它繼續移動。

　　步驟3：選擇刀具坐標系“tool0”

　　焊接機器人比堆垛機器人更多：焊絲移動鍵：焊絲“+”使焊絲能夠通過焊槍發送焊絲“–”，從而可以通過焊槍將焊絲拉回。WELDENBL鍵：操作程序時，使用該鍵控制焊接過程是否開始。

　　步驟4：用左手按下啟用按鈕，進入“電機開啟”狀態。

    操作示教器上的操作桿和工具坐標TCP，點擊直線運動空間。操作桿方向條的X、Y和Z箭頭方向表示每個坐標軸移動的正方向。

　　工業機器人手動操作包括哪些運動模式?手動操作的機器人運動有三種模式：單軸運動、線性運動和重新定位運動。手動操作前，操作模式檔位必須打開至手動減速模式。下面是如何手動操作機器人來執行這三個動作。在執行線性和重新定位運動時，必須首先校準機器人，但在校準和未校準的情況下，關節運動可以移動機器人。

　　機器人的單軸運動也稱為關節運動。機器人主體由多個關節軸(自由度)組成。每個關節軸由伺服電機、編碼器、制動器等部件組成。這里的單軸運動是獨立控制機器人的這些軸。菜單->手動操作->在運動模式下選擇1-3軸或4-6軸->根據搖桿方向圖標操作移動機器人。