一、工業機器人技術之整機技術

　　在智能制造領域，工業機器人作為一種集多種先進技術于一體的自動化裝備，體現了現代工業技術的高效益、軟硬件結合等特點，成為柔性制造系統、自動化工廠、智能工廠等現代化制造系統的重要組成部分。機器人技術的應用轉變了傳統的機械制造模式，提高了制造生產效率，為機械制造業的智能化發展提供了技術保障;優化了制造工藝流程，能夠構建全自動智能生產線，為制造模塊化作業生產提供了良好的環境條件，滿足現代制造業的生產需要和發展需求。

　　整機技術是指以提高工業機器人產品的可靠性和控制性能，提升工業機器人的負載/自重比，實現工業機器人的系列化設計和批量化制造為目標的機器人技術。主要有：本體優化設計技術、機器人系列化標準化設計技術、機器人批量化生產制造技術、快速標定和誤差修正技術、機器人系統軟件平臺等。本體優化設計技術是其中的代表性技術。

　　本體優化設計技術即對工業機器人的本體進行優化設計和性能評估的技術。在現代工業生產的一些高速、重載的應用場合下，需要保證工業機器人加工過程中的運動精度和運動平穩性，因此在工業機器人的本體結構設計開發時，必須對其慣性參數和結構參數進行不斷優化，使機構的質量、剛度得到合理的分布，工業機器人整機具有良好的動態性能。基本流程是：首先根據生產需求設計工業機器人機械結構，利用三維軟件建立本體結構模型，并進行虛擬裝配;然后利用計算機仿真技術對機器人進行運動學和動力學仿真分析，分析機器人的各項性能;最后利用有限元技術等方法對結構進行優化，以實現機器人的輕量化，提高機器人的動態性能。

　　在本體結構輕量化設計方面，主要體現在新材料、新工藝和結構優化理論的應用上;在本體結構模塊化設計方面，主要體現在各種機構的選用和組合上。

　　二、工業機器人仿真軟件

　　(1)CAD導入。RobotStudio可以輕易地用各種CAD格式導入數據，像是 IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA都可以。通過使用非常精確的3D模型數據，工業機器人程序設計人員可以生成更加精確的程序。

　　(2)自動路徑生成。它是RobotStudio最節省時間的功能。通過使用待加工部件的CAD模型，就可以在幾分鐘內自動生成工業機器人所需要的位置。如果人工來做這項工作，可能就需要數小時更有可能是幾天的時間。(3)自動分析伸展能力。這個功能可讓操作者靈活移動機器人或者是工件，基本上所有的位置都可以到達。在短短的幾分鐘之內就可以驗證和優化工作單元布局。

　　(4)碰撞檢測。在RobotStudio中，是對工業機器人在運動過程中是否可能出現與周邊設備發生碰撞進行一個驗證和確認，用以確保工業機器人離線編程所得出程序的可用性。

　　(5)在線作業。使用RobotStudio與真實的機器人進行連接，對工業機器人進行有效的監控、程序修改、參數設定、文件傳送及備份恢復的操作，使調試與維護工作更便捷。

　　(6)模擬仿真。根據設計，在RobotStudio中進行工業機器人的動作模擬仿真和周期節拍，為工程的實施提供最真實的驗證。

　　(7)應用功能包。針對不同的應用推出的功能強大的功能包，有了這個功能包工業機器人就可以更好地與工藝應用進行的融合。

　　(8)二次開發。提供功能強大的二次開發平臺，可以使的工業機器人實現更多的可能性，滿足工業機器人的各方面的生產與科研需要。