回顧上節課程我們講述了，用戶主界面CCD參數設置，學習如何去計算相機中心與電批中心的偏移量，以及相機標定的功能。

　　今天，正運動小助手給大家分享一下機器視覺鎖付整體解決方案之視覺糾偏和找孔示教操做設置的步驟。

　　01?視覺糾偏設置?

　　●增加視覺糾偏是因為在視覺鎖付過程中樣品容易發生位置偏移,所以正運動技術配合機器視覺技術研發了一套自動糾偏系統,實現了對樣品在進行鎖付時樣品產生位置偏移可實時定位,并且能及時將偏差信號反饋給執行元件,提高了鎖付精度和工作效率。

　　1. 在用戶主界面點擊配方管理按鈕，進入配方管理界面，接著點擊MARK點設置，進入視覺糾偏設置界面。

主界面

配方管理界面

視覺糾偏界面

　　【工件定位方式】：點擊可切換視覺糾偏模式。

　　【手動】：點擊可彈出手動操作機臺界面。

　　【返回】：點擊可返回到上一級。

　　【糾偏拍照位】：當前治具上存在多個不同工件時，可點擊切換當前創建模板的第幾個工件，即糾偏拍照位，這時需要設置多個糾偏拍照位。(例如:當前治具上存在2個不同樣品，需要進行鎖付時，這時需要點擊糾偏拍照位1，創建第一個樣品模板，創建完畢后接著再點擊糾偏拍照位2，創建第二個模板。單個mark點可點擊創建4個不同的工件形狀模板，雙mark點可點擊創建8個不同的工件形狀模板)

　　【拍照位糾偏數目】：填寫當前創建的工件模板上有幾個需要進行螺絲鎖付的螺絲孔。

　　2.視覺糾偏模式介紹及設置步驟闡述。

　　(1)雙Mark點定位糾偏定義：如果樣品尺寸較大，拍照視野兼容不下整個工件的所有需要進行鎖付的螺絲孔時，則使用此功能。(需通過移動機臺帶動相機到兩個拍照位進行采圖)

雙Mark點糾偏設置界面

　　設置步驟：

       A.首先點擊【手動】按鈕，移動機臺，使機臺移動到【Mark1拍照位】的位置(要求拍攝該位置下清楚成像的Mark點1)，然后點擊【采集】獲取一張照片。

       B.點擊Mark1拍照位的【顯示ROI】按鈕，彈出綠色的矩形ROI框，拖動矩形框框選需要創建的形狀模板。

       C.點擊Mark1拍照位的【創建模板】，對Mark1創建形狀模板。

       D.此時顯示的綠色區域是模板的輪廓，如果需要修改可點擊【顯示橡皮擦】，通過橡皮擦對模板進行修改，修改完后點擊【確認修改】進行保存，然后點擊【返回上一級】。如果不修改直接點擊【返回上一級】即可，至此模板創建糾偏拍照位1的模板創建完成。

　　E.點擊【手動】按鈕，移動機臺，使機臺運動到【Mark2拍照位】的位置(要求拍攝該位置下清楚成像的Mark點2，即第二個形狀模板)，然后點擊【采集】獲取一張照片。接著再進行設置Mark2拍照位的形狀模板，后面操作步驟可參照前面步驟B-C-D。至此雙Mark點定位糾偏設置完畢。

　　F.視頻演示。

　　(2)單Mark點定位糾偏。

　　設置步驟：

       A.先通過【手動】，移動機臺，使機臺運動到【Mark拍照位】的位置(要求拍攝該位置下清楚成像的Mark點)，然后點擊【采集】獲取一張照片。

       B.點擊【顯示ROI】按鈕，彈出綠色的矩形ROI框，拖動矩形框框選需要創建的形狀模板。

　　C.點擊【創建模板】，對Mark點創建形狀模板。

　　D.此時顯示的綠色區域是模板的輪廓，如果需要修改可點擊【顯示橡皮擦】，通過橡皮擦對模板進行修改，修改完后點擊【確認修改】進行保存，然后點擊【返回上一級】。

　　E.如果不修改直接點擊【返回上一級】即可，自此單點定位糾偏方式設置完成。

　　F.視頻演示。

　　02?視覺找孔示教操作?

　　●視覺找孔示教目的是為了，尋找當前需要進行螺絲鎖付的樣品上需要進行鎖付的螺絲孔。

視覺找孔界面

　　【灰度值范圍】：根據提取出螺絲孔的灰度值，進行設置采集圖像的灰度值上下限，篩選出滿足條件的螺絲孔。

　　【孔面積范圍】：根據獲取螺絲孔的孔洞面積，進行孔洞面積范圍上下限設定，篩選出滿足條件的螺絲孔。

　　【螺絲孔圓度】：設置螺絲孔的圓度，設置范圍1~100%，設置數值越大，圓度越接近于圓。

　　【對比度】：設置圖像的對比度。

　　【手動】：點擊可彈出手動操作機臺界面。

　　【返回】：點擊可返回到上一級。

　　視覺找孔步驟：

　　1.點擊【手動】按鈕移動機臺，使機臺移動到合適位置(可以采集到螺絲孔孔洞照片)。然后點擊【1、記錄拍照位】，根據當前拍照位的編號，點擊相應拍照位的【取點】按鈕，對拍照位進行記錄。記錄完后點擊【返回】，返回上一級。(機臺有幾個拍照位，就相應取幾個點)

　　2.然后點擊【2、獲取圖像】，更新一下當前拍照位下的圖像信息。

　　3.設置灰度值范圍，首先判斷螺絲孔內灰度值范圍：點擊右側的【灰度值提取器】圖標，設置成提取模式，然后通過鼠標點擊圖片上的位置，將反饋對應像素點的灰度值。接著多取幾個點判斷出螺絲孔內外的灰度值范圍，最后填寫【找孔參數】里面的【灰度值范圍】。

　　4. 設置孔面積范圍：點擊【顯示ROI】將彈出綠色矩形框，移動到某個螺絲孔框選起來，然后點擊【孔洞面積】按鈕，計算出一個參考面積。最后根據參考面積數值，填寫【找孔參數】里面的【孔面積范圍】，從而實現找對應面積的螺絲孔。

　　5.設置螺絲孔圓度和對比度：根據實際找孔情況填寫【找孔參數】里面的【螺絲孔圓度】、【對比度】等參數。【螺絲孔圓度】作為螺絲孔的篩選條件之一，大于該圓度的螺絲孔才能保留。【對比度】是螺絲孔邊界處螺絲孔內外灰度值的差值的絕對值，大于這個差值的才認為是螺絲孔的邊界。

　　6.點擊【顯示ROI】按鈕，拖動綠色的矩形ROI框，將所有需要進行鎖付的螺絲孔框選起來,最后點擊【3、感興趣區域】按鈕，至此我們就在該矩形ROI框區域內，進行視覺找孔。

　　7. 點擊【4、視覺找孔】即可根據找孔參數條件進行視覺找孔。

　　8.點擊【5、點位記錄】彈出孔位排序界面，在此界面可對螺絲孔洞進行排序和刪除。在鎖付點排序那一列中輸入0-10對孔進行排序，到時候鎖付的時候會先鎖數值小的孔，且如果相關孔的排序數值設置為0時則將不鎖該孔。然后點擊【確定】將孔位位置和排序數據更新到相關的配方文件中。至此，視覺找孔操作完成。

孔位排序界面

　　9.視頻演示。

　　本次，正運動技術【機器視覺鎖付整體解決方案】視覺糾偏和找孔示教操作，就分享到這里。

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