今天，正運動小助手給大家分享一下運動控制卡之ECI3808的“.bas”文件的下載和運行。

　　一、ECI3808硬件介紹

　　1.功能介紹

　　ECI3808系列控制卡支持最多達12軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等;采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。

　　ECI3808系列運動控制卡支持以太網，RS232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數或運動軸。

　　ECI3808系列運動控制卡的應用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等軟件來開發，程序運行時需要動態庫 zmotion.dll。調試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調試和觀察。

　　2.硬件接口

　　通用輸入口電路

　　通用輸出口電路

　　AD/DA接口說明

　　本地脈沖軸說明3.控制器基本信息

　　二、C++進行運動控制開發

　　1.新建MFC項目并添加函數庫

　　(1)在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創建項目向導。

       (2)選擇開發語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應用程序”。

　　(3)點擊下一步即可。

　　(4)選擇類型為“基于對話框”，下一步或者完成。

       (5)找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)。

　　A.進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數”文件夾，并點擊進入。

　　B.選擇“函數庫2.1”文件夾。

　　C.選擇“Windows平臺”文件夾。

　　D.根據需要選擇對應的函數庫這里選擇64位庫。

　　E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對應的函數庫。

　　F.函數庫具體路徑如下。

　　(6)將廠商提供的C++的庫文件和相關頭文件復制到新建的項目里面。

       (7)在項目中添加靜態庫和相關頭文件。

　　A.先右擊項目文件，接著依次選擇:“添加”→“現有項”。

　　B.在彈出的窗口中依次添加靜態庫和相關頭文件。

　　(8)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

　　至此項目新建完成，可進行MFC項目開發。

　　2.查看PC函數手冊，熟悉相關函數接口。

       (1)PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數\函數庫2.1\ZMotion函數庫編程手冊 V2.1.pdf”

　　(2)鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 下載“.bas”文件到控制器中運行的接口說明。

　　(4) (4)暫停和恢復控制器內部Basic程序的接口說明。

　　3.“.bas”運動控制文件的下載和啟動運行。

       (1)例程界面如下。

       (2)通過“光盤資料”-->“工具軟件”里面的將CAD圖紙里面的圖形轉換成“.bas”的運動控制代碼。

　　A.打開該工具軟件，點擊“文件”-->“導入”。選擇需要轉換的dxf格式的CAD圖紙并打開。

　　B.打開后效果如下。

　　C.點擊“文件”-->“導出”，導出“.bas”文件。到時候可下載到控制卡里面進行以上軌跡的運動控制。

　　D.CAD導圖軟件的具體使用方法參考以下網址。

　　鏈接：https://t.1yb.co/EA7G

　　(3)鏈接按鈕的事件處理函數中調用鏈接控制器的接口函數ZAux_OpenEth()，與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器1監控控制器狀態。

　　//以太網連接控制器void CTest_BusInitDlg::OnOpenEth() { char buffer[256]; int32 iresult; if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //獲取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = '\0'; //連接控制器 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("鏈接失敗")); SetWindowText("未鏈接"); return; } SetWindowText("已鏈接"); //打開定時器1 SetTimer( 1, 100, NULL );}

　　(4)通過定時器1對控制器的軸狀態進行監控。

　　void CTest_BusInitDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) //定時器刷新{ int32 ret = 0; CString tempstr; if(nIDEvent == 1 && g_handle !=0) { //獲取軸0的軸參數 ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 0, &m_atype); ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 0, &m_units); ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 0, &m_speed); ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 0, &m_accel); ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,0,&m_dpos); ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,0,&m_idle); //獲取軸1的軸參數 ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 1, &m_Atype1); ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 1, &m_untis1); ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 1, &m_speed1); ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 1, &m_accel1); ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 1, &m_dpos1); ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 1, &m_idle1); UpdateData(false); } CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

　　(5)通過文件下載按鈕的事件處理函數下載bas文件到控制器ROM。(注：“.bas”文件也可以通過我們的ZDevelop軟件下載)

　　//下載BAS文件到控制器ROMvoid CTest_BusInitDlg::OnDownload() { int32 ret; CString m_strOpenFileName; CFile openfile; if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("控制器未連接")); return; } CFileDialog fileopen(true, ".bas", NULL, OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT, "Basic Files (*.bas)|*.bas|All Files (*.*)|*.*||", NULL); if (fileopen.DoModal() == IDOK) { //獲取打開的文件名和路徑 m_strOpenFileName = fileopen.GetPathName(); if (!openfile.Open(fileopen.GetPathName(), openfile.modeRead | openfile.modeNoInherit, NULL)) { this->MessageBox("Open Failed!"); return; } GetDlgItem(IDC_FILENAME)->SetWindowText(m_strOpenFileName); openfile.Close(); //下載BAS程序到ROM ret = ZAux_BasDown(g_handle, m_strOpenFileName, 1); if (ret != 0) { this->MessageBox("DownLoad File Failed!"); return; } //字符串分割得到文件名 char* pchar = (LPSTR)(LPCSTR)m_strOpenFileName; CString strTmp = strtok(pchar, "\\"); while(1) { strTmp=strtok(NULL,"\\"); if (strTmp==_T("")) break; strcpy(&FileName, (LPSTR)(LPCSTR)strTmp); } }}

　　(6)通過啟動、停止、暫停、繼續按鈕的事件處理函數來實現控制器。

　　//運行控制器里面的ZBasic文件void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedRun(){ int ret = 0; char Temp[100] = "Run \""; //合成 "Run "file2.bas" ,0 " 的命令字符串 strcat(Temp, &FileName); strcat(Temp, "\", 0"); //停止任務0 ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0); //開啟任務0 ZAux_Execute(g_handle, Temp, NULL, 0);}

　　//停止控制器運行ZBasic的任務void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedStop(){ //停止任務0 ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0); //停止所有軸運動 ZAux_Execute(g_handle, "RAPIDSTOP(2)", NULL, 0);}

　　//暫停void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedpause(){ //暫?？刂破鲀炔窟\行的 BASIC 程序 ZAux_Pause(g_handle); //暫停主軸運動 ZAux_Direct_MovePause(g_handle, 0, 0);}

　　//繼續運行void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedResume(){ //繼續運行控制器內部運行的 BASIC 程序 ZAux_Resume(g_handle); //繼續主軸運動 ZAux_Direct_MoveResume(g_handle, 0);}

完整代碼獲取地址

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　　三、調試與監控

　　編譯運行例程，同時通過ZDevelop軟件連接控制器對控制器狀態進行監控。

　　1.ZDevelop軟件連接控制器打開調試模式可以查看控制器里面的“.bas”文件的文件名。

　　2.通過ZDevelop軟件的示波器功能對連續小線段的波形進行抓取，下面是示波器波形和CAD圖紙的比較。

　　A、ECI3808運行情況如下：(ECI3808的Rom只有4KB，所以下載的Basic文件不能超過4KB)

　　B、ZMC308B控制器運行情況如下：(ECI3808的Rom只有4KB，所以下載的Basic文件不能超過4KB，因此如下軌跡的運行需要借助ZMC308B控制器實現)

圖一

圖二

　　3.ZDevelop軟件調試視頻。

　　本次，正運動技術簡單易用的運動控制卡(六)：Basic文件下載和連續軌跡加工，就分享到這里。

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