什么是機械臂?

　　機械臂是一種機械裝置，可以是自動的也可以是人為控制的，是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統;因其獨特的操作靈活性， 已在工業裝配， 安全防爆等領域得到廣泛應用。

　　機械臂是一個復雜系統， 存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務， 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

　　什么是工業機器人?

　　工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

　　工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度;驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作;控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

　　機械臂和工業機器人的區別

　　機械臂是機器人領域中使用最廣的一種機械裝置，廣泛應用于工業、醫療甚至軍事、太空領域。機械臂分四軸五軸六軸多軸，3D/2D機器人，獨立機械臂、油壓機械臂等，雖然種類很多，但是它們有一個共同點就是能接收指令并精確定位到三維(或者二維)空間上的點進行作業。

　　機器人與機械臂不同的是，機器人既可以接收人類的指令，還可以按照人類預先編排好程序執行作業，還可以根據人工智能指定的原則行動。在未來機器人將更多地協助或取代人類的工作，特別是一些重復性的工作，危險的工作等。

　　機械臂和工業機器人在應用范圍上的區別：

　　機械臂在工業界應用廣泛，其包含的主要技術是驅動和控制，機械臂一般都是串聯結構。

　　機器人主要分為串聯結構與并聯結構：并聯機器人(PM)多用于需要高剛度、高精度、高速度，無需大空間的場合，具體應用于分揀、搬運、模擬運動、并聯機床、金屬切削加工、機器人關節，航天器接口等;串聯機器人與并聯機器人在應用上構成互補關系，串聯機器人的工作空間大，可以避免驅動軸之間的耦合效應。但其機構各軸要獨立控制，而且需要編碼器和傳感器來提高運動精準度。