之前正運動技術與大家分享了，運動控制器的固件升級、ZBasic程序開發、ZPLC程序開發、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應用、運動控制器數據與存儲的應用、運動控制器ZCAN、EtherCAT總線的使用、示波器的應用、多任務運行的特點、運動控制器中斷的應用、U盤接口的使用以及ZDevelop 編程軟件的使用等。

　　今天，我們來講解一下正運動技術運動控制器的基礎軸參數與基礎運動控制指令。

　　視頻教程：《視頻教程：運動控制器基礎軸參數與基礎運動控制指令》

　　 一材料準備與控制器接線參考

　　控制器接線參考

　　 二常用軸參數的設置

　 　1、BASE——軸選擇

　　語法：BASE(軸1,軸2,軸3,...)

　　最大可用軸數根據控制器實際硬件決定。

　　BASE指令用于導向下一個運動指令軸的參數讀/寫入特定軸或軸組。

　　每一個過程有其自己的BASE基本軸組，每個程序能單獨賦值。ZBasic 程序與控制軸運動的運動發生器分開。

　　每個軸的運動發生器有其獨立的功能，因此每個軸能以自己的速度、加速度等進行編程。軸可以通過疊加運動、同步運動或者通過插補鏈接在一起，插補運動的速度等參數采用主軸的參數，默認BASE選擇的第一個軸為主軸。

　　例子：

　　2、ATYPE——軸類型

　　語法：ATYPE=類型值

　　設置軸的類型，提供軸類型列表，只能設置為當前軸具備的特性。

　　在程序初始化的時候就設置好ATYPE，ATYPE若不匹配會導致程序無法正常運行。

　　支持不同類型的軸混合插補。

　　例子：

　　3、UNITS——脈沖當量

　　語法：UNITS=脈沖數 UNITS(軸號)=脈沖數

　　控制器以UNITS作為基本單位，指定每單位發送的脈沖數，支持5位小數精度。

　　UNITS是用戶單位與脈沖單位之間的紐帶，UNITS=10000，MOVE(2) 等效給電機20000個脈沖。

　　若電機不帶機械負載，電機轉的圈數取決于電機轉一圈需要的脈沖數：

　　例1：電機轉一圈需要10000脈沖數，MOVE(3)想讓電機轉3圈，則UNITS=10000。

　　例2：電機轉一圈需要2^17脈沖數，MOVE(2)想讓電機轉2圈，則UNITS=2^17。

　　例3：電機轉一圈需要10000脈沖數，該電機連著10mm絲桿，則1000個脈沖表示絲桿前進1mm， 則UNITS=1000，MOVE(5)就表示前進5mm。

　　設置參考：

　　假設電機U=3600脈沖轉一圈，電機轉1°對應的UNITS：UNITS=U/360=3600/360=10，此時MOVE(1)，電機轉1°。

　　假設電機U=3600脈沖轉一圈，絲杠一圈絲桿走一個螺距，螺距P=2mm，工作臺走1mm對應的UNTIS：UNITS=U/P=3600/2=1800，此時MOVE(1)，工作臺走1mm。

　　機臺存在減速比時，要把減速比算上，假設減速比i=2:1，UNITS=U*i/P=3600*2/2=3600。

　　4、SPEED——軸速度

　　軸運動時的速度，單位UNITS/S。

　　5、ACCEL——加速度

　　軸每秒達到的速度，越大到達目標速度SPEED的時間越短。

　　單位UNITS/S^2。

　　6、DECEL——減速度

　　軸的減速度原理與ACCEL相同，不設置時減速度自動等于加速度值。

　　速度、加速度、減速度修改之后立即生效，建議在初始化時設置好。

　　例子：

　　7、SRAMP——加減速曲線

　　加減速過程S曲線設置，用于平滑加減速。

　　語法：SRAMP=平滑時間

　　平滑時間范圍：0-250毫秒，設置后加減速過程會延長相應的時間

　　1)梯形曲線

　　SRAMP=0，速度曲線為梯形曲線，速度曲線按梯形曲線變化。保持速度、加減速度等參數值不變。

　　梯形曲線 SRAMP=0

　　2)S型曲線

　　通過設置SRAMP的值來設定合適的加減速變化率，使得速度曲線平滑，在機械啟停或加減速時減少抖動。SRAMP值的范圍在0-250毫秒之間，設置后加減速過程會變長相應的時間，時間越長速度曲線越平滑。設置時間若超過250毫秒，按照250毫秒進行平滑。

　　S形曲線 SRAMP=100

　　例子：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　DPOS=0,0

　　MPOS=0,0

　　SRAMP(0)=0 '軸0梯形曲線

　　SRAMP(1)=200 '軸1S形曲線

　　TRIGGER

　　MOVE(100) AXIS(0) '軸0運動

　　MOVE(100) AXIS(1) '軸1運動

　　8、FASTDEC——急停減速度

　　急停減速度，單位為UNITS/S^2。

　　在CANCEL、RAPIDSTOP、達到限位或異常停止時自動采用。當設置為0值或小于DECEL值時自動為DECEL。

　　例子：

　　FASTDEC=2000

　　FASTDEC=0 急停按照DECEL減速

　　9、CREEP——爬行速度

　　軸回零時爬行速度，用于原點搜尋，單位為units/s。使用方法參見下方DATUM單軸找原點指令說明。

　　10、LSPEED——起始速度

　　軸起始速度，同時用于停止速度，缺省0，單位為units/s。

　　當多軸運動時，作為插補運動的起始速度。

　　當需要追求效率時，可以考慮設置起始速度。

　　例子：

　　BASE(0,1) '選擇軸0為主軸

　　DPOS=0,0

　　UNITS=100,100 '脈沖當量100

　　SPEED=100,100 '主軸速度

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　LSPEED(0)=40 '起始速度

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　MOVE(100,80) '各軸運動距離

　　11、AXIS——臨時軸選擇

　　語法：AXIS(軸號)

　　AXIS臨時修改一個運動指令或軸參數到一個指定軸上去執行，很多指令后方都可以加AXIS參數，在命令行或程序行特別有效。

　　例子：

　　PRINT MPOS AXIS(3) '打印軸3的MPOS，等效于PRINT MPOS(3)

　　PRINT MPOS(4) '打印軸4的MPOS

　　MOVE(300) AXIS(2) '軸2運動100

　　REP_DIST AXIS(1)= 100 '設置軸1的坐標循環位置

　　12、DPOS——軸指令位置

　　軸的虛擬坐標位置，或稱需求位置，單位是UNITS。

　　此參數常用于監控運動指令的運行情況，寫DPOS會自動轉換為OFFPOS偏移，僅修改坐標，不會移動電機。

　　BASE(0,1)

　　DPOS=0,100

　　MOVE(100,0) '第一段

　　MOVE(-100,-100) '第二段

　　MOVE(100,0) '第三段，終點(100,0)

　　運動軌跡

　　13、MPOS——編碼器反饋位置

　　軸的測量反饋位置，單位是UNITS。

　　此參數常用于監控編碼器的反饋位置，寫MPOS會自動轉換為OFFPOS偏移，僅修改坐標。

　　不連接編碼器時MPOS=DPOS。

　　14、MERGE——開啟連續插補

　　語法：MERGE = ON/OFF或1/0

　　開啟連續插補功能，將運動緩沖區前后緩沖的運動連接到一起，使連續的多段插補運動之間不減速，用以提高加工效率。

　　若不開啟連續插補，上一條插補運動完成后，會先減速停止到速度為0，再重新加速執行下一條插補運動。

　　例子：

　　BASE(0) '選擇軸0

　　DPOS=0

　　UNITS=100

　　SPEED=100

　　ACCEL=500

　　DECEL=500

　　MERGE=ON '打開連續插補

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　MOVE(100) '第一段運動

　　MOVE(100) '第二段運動

　　MERGE=ON

　　MERGE=OFF

　　當MERGE設置為ON時，多段插補間仍減速，可能原因如下：

　　1)可能MERGE并沒有設置成功，可以打印查看或在軸參數窗口查看。

　　2)控制器是點位運動型號，運動功能簡單，不支持連續插補。

　　3)設置了CORNER_MODE拐角減速，打印確認。

　　4)使用了帶SP的運動指令，并設置了ENDMOVE_SPEED，STARTMOVE_SPEED，此時速度由這兩條指令確定。

　　5)多條插補間切換了主軸，主軸速度參數改變。

　　6)多條插補間加入了MOVE_DELAY運動緩沖中延時指令，即使延時寫0，也會導致減速。

　　三常用軸參數的輸入口設置

　　1、INVERT_IN——反轉輸入

　　反轉輸入狀態，可以讀取判斷是否有反轉。

　　語法：INVERT_IN(輸入通道, ON/OFF) ON-反轉，OFF不反轉

　　ZMC控制器輸入OFF時，認為有信號輸入，要相反效果可以用INVERT_IN反轉電平。

　　ECI系列控制器入ON時，認為有信號輸入，要相反效果可以用INVERT_IN反轉電平。

　　例子：

　　BASE(0,1,2,3) '選擇軸0,1,2,3

　　FWD_IN=6,7,8,9 '分別設置正向限位開關

　　INVERT_IN(6,ON) '反轉信號

　　INVERT_IN(7,ON)

　　輸入口6、7設置信號反轉，給輸入口6、8輸入信號，輸入口狀態如圖所示。

　　2、映射正/負限位輸入

　　FWD_IN——映射正限位輸入

　　REV_IN——映射負限位輸入

　　分別設置正向/負向硬件限位開關對應的輸入點編號，-1無效。

　　硬限位開關是物理開關元件，由指令映射到相應輸入開關信號上。控制器限位信號生效后，會立即停止軸，停止減速度為FASTDEC。

　　例子：

　　BASE(0,1,2,3) '選擇軸0,1,2,3

　　FWD_IN=6,7,8,9 '分別設置正向限位開關

　　INVERT_IN(6,ON) '反轉信號

　　INVERT_IN(7,ON)

　　INVERT_IN(8,ON)

　　INVERT_IN(9,ON)

　　軟件限位用于限制軸的DPOS位置范圍，用于軟件的安全限位。

　　FS_LIMIT——正向軟限位設置

　　FS_LIMIT(0)=200 '設置軸0正向軟限位200units

　　RS_LIMIT——負向軟限位設置

　　RS_LIMIT(0)=-300 '設置軸0負向軟限位-300units

　　3、DATUM_IN——映射原點輸入

　　通用輸入口設置為原點開關信號，-1無效。

　　在軸回零過程中此信號輸入才生效。

　　4、ALM_IN——映射報警輸入

　　驅動器告警對應的輸入口編號，-1無效。

　　控制器報警信號生效后，會立即停止軸，停止減速度為FASTDEC。

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　DATUM_IN =6 ,7 '將軸0、1原點輸入分別定義到輸入口6、7

　　INVERT_IN(6,ON) '把原點信號反轉

　　INVERT_IN(7,ON)

　　ALM_IN = 10,11 '將軸0、1告警信號分別定義到輸入口10、11

　　INVERT_IN(10,ON) '信號反轉

　　INVERT_IN(11,ON)

　　5、FHOLD_IN——映射保持輸入

　　保持輸入對應的輸入點編號，-1無效。

　　如果有輸入信號，運動軸的速度由程序速度變為FHSPEED參數速度;當取消輸入，運動過程中的運動速度返回程序速度。

　　6、FHSPEED——保持速度

　　軸保持速度，在FHOLD_IN被按下保持時的速度，單位為units/s。

　　對應的輸入處于保持狀態時才能一直以此速度運動。

　　例子：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0) '選擇軸

　　0DPOS=0 '坐標清0

　　UNITS=100

　　ATYPE=1

　　ACCEL=500 '加速度

　　DECEL=500

　　SPEED=100 '速度

　　FHSPEED=50 '保持速度

　　FHOLD_IN(0)=0 '軸0的保持輸入設為IN0口

　　INVERT_IN(0,ON) '反轉電平

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　MOVE(10000) '運動

　　7、映射正/負JOG輸入

　　FWD_JOG——映射正向JOG輸入;

　　REV_JOG——映射負向JOG輸入。

　　正向/負向JOG輸入對應的輸入口編號，-1無效。

　　當有正向JOG信號輸入時，對應軸按照JOGSPEED速度正向運動。

　　當有正向JOG信號輸入時，對應軸按照JOGSPEED速度負向運動。

　　正負信號同時有效時，正向運動。

　　JOGSPEED——JOG速度。

　　JOG時的速度，單位為units/s。

　　當REV_JOG/FWD_JOG被設置，對應輸入點按下時，并保持當前輸入狀態，電機將以JOGSPEED慢速運動，輸入點松開運動停止。

　　例子：

　　BASE(0) '選擇軸0

　　ATYPE=1 '脈沖軸類型

　　DPOS=0 '坐標清0

　　UNITS=100 '脈沖當量

　　SPEED =100 '主軸速度

　　ACCEL=1000 '加速度

　　DECEL=1000 '減速度

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　JOGSPEED=50 'JOG速度50

　　FWD_JOG=0 'IN0作為正向JOG開關

　　REV_JOG=1 'IN1作為負向JOG開關

　　INVERT_IN(0,ON) '反轉信號

　　INVERT_IN(1,ON)

　　運行效果：

　　輸入0口有信號輸入時，軸0正向運行，速度為50。

　　輸入1口有信號輸入時，軸0負向運行，速度為50。

　　輸入0、1同時有信號輸入時，軸0正向運行。

　　8、FAST_JOG——映射點動輸入

　　快速點動的輸入的編號，-1為無效。

　　如果設置快速點動輸入，速度由SPEED參數給出。如果沒有輸入設置，速度由JOGSPEED參數給出。

　　FAST_JOG需要配合FWD_JOG(映射正向JOG輸入)或(REV_JOG映射負向JOG輸入)一起使用才能控制軸運行速度。

　　例子：

　　BASE(0) '選擇軸0

　　DPOS=0 '坐標清0

　　UNITS=100

　　ATYPE=1

　　SPEED=100 '設置速度為100 units/s

　　ACCEL=500 '加速度為500units/s/s

　　JOGSPEED=200 '點動速度設為200units/s

　　FAST_JOG(0)=0 '軸0的快速輸入設為IN0口

　　FWD_JOG(0)=1 '正向點動開關設為IN1口

　　INVERT_IN(0,ON) '反轉電平

　　INVERT_IN(1,ON)

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　IN0無輸入時，按下IN1并保持，軸速度為JOGSPEED=200

　　IN0有輸入時，按下IN1并保持，

　　軸速度為SPEED=100

　　四常用軸運動的運動狀態

　　軸的運行狀態可以通過軸參數窗口監控，或者讀取對應指令的返回值判斷軸狀態。

　　1、MTYPE——當前運動類型

　　讀取當前正在進行的運動指令類型。只讀參數，獲取指令返回值查表得出當前軸的運動類型。

　　語法：VAR1 = MTYPE

　　當插補聯動時，對從軸總是返回主軸的運動指令類型。

　　2、NTYPE——下一條運動類型

　　讀取當前正在進行的運動指令后面的第一條指令類型。只讀參數，獲取指令返回值后查表。

　　語法：VAR1 = MTYPE

　　當插補聯動時，對從軸總是返回主軸的運動指令類型。

　　3、IDLE——當前運動狀態

　　IDLE指令用于判斷加在軸上的運動指令是否完成，運動中返回0，運動結束返回-1。

　　只讀參數，程序中一般使用WAIT IDLE(軸號)語句判斷軸狀態。

　　當軸關聯為機械手，CONNFRAME逆解時，關節軸一直返回0;CONNREFRAME正解時，虛擬軸一直返回0。

　　例子：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE

　　BASE(0,1,2)

　　ATYPE=1,1,1

　　UNITS=100,100,100

　　SPEED=100,100,100

　　ACCEL=1000,1000,1000

　　DECEL=1000,1000,1000

　　DPOS = 0,0,0

　　OP(0,OFF)

　　TRIGGER

　　MOVE(100,100) '軸0和軸1直線插補

　　MOVE(200) AXIS(2) '軸2運動

　　WAIT UNTIL IDLE(0) AND IDLE(1) AND IDLE (2)

　　'等待軸0，1，2都停止

　　OP(0,ON)

　　4、MSPEED——實際反饋速度

　　軸的測量反饋位置速度，單位是UNITS/S，只讀參數。

　　插補運動時，讀取的是各個軸的分速度。

　　5、VP_SPEED——當前運動速度

　　回軸當前運動的速度，單位為UNITS/S，只讀參數。

　　當多軸運動時，主軸返回的是插補運動的速度，不是主軸的分速度。非主軸返回的是相應的分速度，與MSPEED效果一致。

　　VP_SPEED在默認情況下是為顯示多軸合成速度設計的，是沒有負值的，除非把SYSTEM_ZSET指令的bit0的值設置為0，就可以用來顯示單軸的命令速度，可正可負。

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1 ,1

　　DPOS=0 ,0 '坐標清0

　　UNITS=100,100 '脈沖當量

　　SPEED =100,100 '主軸速度

　　ACCEL=1000,1000 '加速度

　　DECEL=1000,1000 '減速度

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　MOVE(100,100) '兩軸各運動100

　　運行效果：

　　插補運動軸0為主軸，VP_SPEED(0)返回插補運動合成速度。

　　6、AXISSTATUS——軸狀態

　　查看軸的各種狀態，按十進制顯示數值，按二進制對應位判斷狀態，可同時發生多個錯誤。

　　軸參數窗口顯示的是八進制，使用PRINT指令打印的值為十進制。

　　例子：

　　?AXISSTATUS(1) '查看軸1的狀態，打印結果：576，表示找原點時超過正向軟限位，軸參數窗口顯示值：240h

　　7、AXIS_STOPREASON——軸停止原因

　　軸歷史停止原因鎖存，寫0清除，自動按位鎖存，鎖存的是AXISSTATUS的信息。

　　五常用運動控制指令

　　1、VMOVE——持續運動

　　語法：VMOVE(運動方向) [AXIS(軸號)]

　　運動方向：-1負向運動，1正向運動

　　VMOVE執行后，除非使用CANCEL或RAPIDSTOP清除運動緩存，否則會一直運轉。

　　當前面的VMOVE運動沒有停止時，后方的VMOVE指令會自動替換前面的VMOVE指令并修改方向，因此無需CANCEL前面的VMOVE指令。

　　例子：

　　2、FORWARD——持續正向運動

　　語法：FORWARD [AXIS(軸號)]

　　讓軸一直以SPPED的速度正向運動，必須CANCEL后才能切換REVERSE。

　　3、REVERSE——持續負向運動

　　語法：FORWARD [AXIS(軸號)]

　　讓軸一直以SPPED的速度負向運動，必須CANCEL后才能切換FORWARD。

　　例子：

　　BASE(0) '選擇軸0

　　ATYPE=1 '脈沖軸類型

　　DPOS=0 '坐標清0

　　UNITS=100 '脈沖當量

　　SPEED =100 '主軸速度

　　ACCEL=1000 '加速度

　　DECEL=1000 '減速度

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　FS_LIMIT=200 '設置正向軟限位200units

　　FORWARD AXIS(0) '讓軸0一直以SPPED的速度正向運動

　　FS_LIMIT=200 '正向軟限位200

　　FORWARD AXIS(0) '正向運動

　　RS_LIMIT=-300 '負向軟限位-300

　　REVERSE AXIS(0) '負向運動

　　4、DATUM——單軸找原點

　　語法：DATUM (模式值)

　　單軸找原點運動，多個軸回零需要多次調用此指令，提供多種模式供選擇。

　　下圖模式值加10表示碰到限位后反找, 不會碰到限位停止,例如13=模式3+限位反找10，用于原點在正中間的情況。

　　下圖模式值加100(模式100+n和110+n分別對應n和10+n)，ATYPE=4或65，表示接入編碼器后可以自動清零MPOS(僅限4系列)，其他模式只能手動清零MPOS。

　　Z信號回零必須配置為帶Z信號ATYPE(ATYPE=4或者7)。

　　除了采用控制器提供的回零方式，EtherCAT或RTEX伺服還可以采用驅動器回零， 此時原點和限位信號接在驅動器上

　　驅動器回零語法：DATUM(21,模式值)

　　驅動器回零模式值查看對應驅動器手冊。

　　單軸找原點時，原點開關通過DATUM_IN設置，正負限位開關分別通過FWD_IN和REV_IN設置。

　　控制器正/負限位信號生效后，會立即停止軸，停止減速度為FASTDEC。回零的加10模式除外。

　　輸入口映射方法：

　　BASE(0,1)

　　DATUM_IN =6,7 '將軸0，1原點輸入對應到輸入口6，7

　　INVERT_IN(6,ON) '把原點信號反轉

　　INVERT_IN(7,ON) '把原點信號反轉

　　FWD_IN=2,3 '將軸0，1正向限位開關輸入對應到輸入口2，3

　　INVERT_IN(2,ON) '把正向限位信號反轉

　　INVERT_IN(3,ON) '把正向限位信號反轉

　　REV_IN=4,5 '將軸0，1負向限位開關輸入對應到輸入口4，5

　　INVERT_IN(4,ON) '把負向限位信號反轉

　　INVERT_IN(5,ON) '把負向限位信號反轉

　　ZMC控制器輸入OFF有效，表示到達原點/限位，常開類型信號需要采用INVERT_IN反轉電平。ECI控制器與之相反，輸入ON有效。

　　例子：

　　BASE(0)

　　DPOS=0

　　ATYPE=1

　　SPEED = 100 '找原點速度

　　CREEP = 10 '找到原點后反向爬行速度

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　SRAMP=100,100 '加減速平滑

　　DATUM_IN=5 '輸入IN5作為原點開關

　　INVERT_IN(5,ON) '反轉IN5電平信號，常開信號進行反轉(ZMC控制器)

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　DATUM(3)

　　模式3：軸以SPEED速度正向運行，直到碰到原點開關，然后以CREEP速度反向運動，直到再次回到原點開關的位置停下，此時回零完成，軸的DPOS自動置0，若中途碰到限位開關，軸立即停止。

　　例子：

　　BASE(0)

　　DPOS=0

　　ATYPE=4

　　SPEED = 100 '找原點速度

　　CREEP = 10 '找到原點后反向爬行速度

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　SRAMP=100,100 '加減速平滑

　　DATUM_IN=5 '輸入IN5作為原點開關

　　INVERT_IN(5,ON) '反轉IN5電平信號，常開信號進行反轉(ZMC控制器)

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　DATUM(103)

　　模式103：接入真實編碼器，軸以SPEED速度正向運行，直到碰到原點開關，然后以CREEP速度反向運動，直到再次回到原點開關的位置停下，此時回零完成，軸的DPOS和MPOS自動置0，若中途碰到限位開關，軸立即停止。

　　5、CANCEL & RAPIDSTOP——軸停止

　　語法：CANCEL(模式)/RAPIDSTOP (模式)

　　CANCEL和RAPIDSTOP 均有四種模式，二者的區別是CANCEL為單軸/軸組停止指令，RAPIDSTOP為停止所有軸。

　　模式1：CANCEL=CANCEL(0) 取消當前運動，繼續取緩沖區指令指令

　　模式2：CANCEL(1) 取消緩沖區的運動，當前運動仍然要執行完

　　模式3：CANCEL(2) 取消當前運動和緩沖區的運動，軸立即停止

　　模式4：CANCEL(3) 立即中斷脈沖的發送

　　模式2減速度按FASTDEC快減速和DECEL減速度中最大的值，使用指令之后要調用絕對位置運動，必須先WAIT IDLE 等待停止完成。

　　加上軸號停止目標軸CANCEL AXIS(1)，當想要讓電機快速停止時，建議使用RAPIDSTOP(2) 或CANCEL(2)。

　　使用CANCEL指令停止插補運動中的主軸或者BASE軸列表中的任意一個軸，都會停止軸組的插補運動。

　　例子：

　　BASE(0)

　　DPOS=0

　　SRAMP=0

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=500

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000 '減速度

　　FASTDEC=10000 '快減速

　　TRIGGER

　　MOVE(1000) '當前運動

　　MOVE(-1000) '緩沖運動

　　'DELAY(1000) '延時

　　CANCEL(0)

　　以CANCEL指令為例，四種模式執行效果如下圖。

　　CANCEL(0)取消當前運動

　　CANCEL(1)取消緩沖運動

　　CANCEL(2)取消當前&緩沖運動

　　CANCEL(3)中斷脈沖發送

　　6、MOVE——直線插補

　　語法：MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])

　　單軸直線運動或多軸直線插補運動，相對運動距離。絕對直線插補用MOVEABS指令。

　　插補是一個實時進行的數據密化的過程，根據給定的信息進行數字計算，不斷計算出參與運動的各個坐標軸的進給量，分別驅動各自相應的執行部件產生協調運動，以使被控機械部件按理想的路線與速度移動。

　　插補運動時只有主軸速度參數有效，主軸是BASE的第一個軸，運動參照這個軸的參數，插補運動指令進入主軸的運動緩沖區。

　　支持不同類型的軸混合插補。

　　插補運動距離：

　　插補運動速度：主軸速度V0為設置的SPEED，各分軸速度Vn=V0×Xn/X

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　SRAMP=100,100

　　DPOS=0,0

　　MPOS=0,0

　　TRIGGER

　　MOVE(150,200)

　　插補運動主軸為軸0，DPOS(0)、DPOS(1)各軸運動距離，MSPEED(0)、MSPEED(1)分軸速度，VP_SPEED(0)主軸的合成速度。

　　XY模式顯示兩軸插補合成軌跡

　　7、MOVECIRC——起點終點圓心三點圓弧插補

　　語法：MOVECIRC(end1,end2,centre1,centre2,direction)

　　(end1,end2)終點坐標;(centre1,centre2)圓心坐標;direction方向：0-逆時針，1-順時針。

　　兩軸圓弧插補，起點、終點、圓心三點畫弧，起點使用軸當前坐標，相對運動。絕對圓弧插補使用MOVECIRCABS指令。

　　當起點坐標與終點坐標相同時，畫出整圓。

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1 '設為脈沖軸類型

　　UNITS=100,100

　　DPOS=0,0

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　MOVECIRC(200,0,100,0,1) '半徑100順時針畫半圓

　　'MOVECIRC(0,0,100,0,0) '半徑100逆時針畫整圓

　　MOVECIRC(200,0,100,0,1)'半徑100順時針畫半圓

　　MOVECIRC(0,0,100,0,0)'半徑100逆時針畫整圓

　　8、MOVECIRC2——起點中間點終點三點圓弧插補

　　語法：MOVECIRC2(mid1,mid2,end1,end2)

　　(mid1,mid2)中間點坐標;(end1,end2)終點坐標

　　與上面的指令不同之處在于本指令采用起點、中間點、終點三點畫弧，起點使用軸當前坐標，相對運動。絕對圓弧插補使用MOVECIRC2ABS指令。

　　此指令不能進行整圓插補運動，整圓使用MOVECIRC相對圓弧，或連續使用兩條此類指令。

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1 '設為脈沖軸類型

　　UNITS=100,100

　　DPOS=0,0

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　TRIGGER '自動觸發示波器

　　MOVECIRC2(100,100,200,0) '半徑100順時針畫半圓

　　'MOVECIRC2(100,-100,200,0) '半徑100逆時針畫半圓

　　MOVECIRC2(100,100,200,0)'半徑100順時針畫半圓

　　MOVECIRC2(100,-100,200,0)'半徑100逆時針畫半圓

　　正運動技術運動控制器的基礎軸參數與基礎運動控制指令就講到這里。更多學習視頻及圖文請關注我們的公眾號“正運動小助手”。

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