之前正運動技術與大家分享了，運動控制器的固件升級、ZBasic程序開發、ZPLC程序開發、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應用、運動控制器數據與存儲的應用、運動控制器ZCAN、EtherCAT總線的使用、示波器的應用、多任務運行的特點、運動控制器中斷的應用以及U盤接口的使用等。

　　今天，我們來講解一下正運動技術運動控制器ZDevelop 編程軟件的使用。

　　視頻教程：《視頻教程：正運動技術運動控制器ZDevelop 編程軟件的使用》

　　 正運動技術ZDevelop編程軟件的使用

　　以下是圖文詳解。

　　 1、材料準備與控制器接線參考

　　 2、正運動技術ZDevelop 優勢

　　 ZDevelop 是正運動技術ZMoiton系列運動控制器的PC端程序開發調試與診斷軟件，通過它用戶能夠很容易的對控制器進行程序編輯與配置， 快速開發應用程序、實時診斷系統運行參數以及對運動控制器正在運行的程序進行實時調試，支持中英雙語環境。

　　 ZDevelop支持三種編程方式，分別為ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態，使用ZDevelop軟件編寫的程序可以下載到正運動控制器里，也可以下載到仿真器在PC平臺仿真運行。

　　ZDevelop軟件可通過串口或網口連接控制器，程序下載到控制器時可選下載到ROM掉電保存或下載到RAM掉電不保存，掉電保存的程序可以脫機運行。

　　ZBasic、ZPLC和ZHMI之間可以多任務運行，其中ZBasic可以多任務號運行，可與ZPLC與ZHMI混合編程。

　　 ZDevelop 編程軟件主界面

　　 3、正運動技術ZDevelop 主要功能

　　 敲重點

　　◆ 支持ZBasic、ZPLC、ZHMI三種編程環境;

　　◆ 監控控制器的運行狀態;

　　◆ 支持在線調試;

　　◆ 支持多任務運行;

　　◆ 支持控制器與觸摸屏仿真(針對沒有控制器或觸摸屏的場合);

　　◆ 支持手動操作控制器--手動運動視圖;

　　◆ 支持查看各類寄存器數據--寄存器視圖;

　　◆ 支持示波器采集顯示多種類型的數據(示波器視圖);

　　◆ 支持操作輸入口輸出口的狀態(輸入口/輸出口視圖);

　　◆ 支持加密下載程序、鎖定控制器、保護客戶知識產權(生成ZAR文件、鎖定控制器);

　　◆ 方便客戶快速升級固件與用戶程序升級(固件升級、下載ZAR文件)。

　　 4、正運動技術ZDevelop 在線命令

　　在線命令與輸出窗口可以查詢與輸出控制器的各種參數、控制軸運動、打印程序運行結果、打印程序錯誤信息，軟件開發人員在程序中給出的打印輸出函數(由“?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE”等命令輸出)。

　　? 為PRINT的簡寫，WARN為警告信息，ERROR為錯誤信息，TRACE打印信息。

　　其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否輸出由ERRSWITCH指令控制。

　　語法：ERRSWITCH=switch

　　switch：調試輸出的開關

　　連接了控制器或仿真器就可以使用在線命令功能，不受程序運行狀態的限制。“清除”按鈕用以清空“命令與輸出”窗口的所有內容。

　　“捕獲”開啟后，彈出“另存為”窗口，默認保存文件類型為txt文本文件;

　　“捕獲”開啟后，原“捕獲”按鈕變為“捕獲中”，將接下來命令與輸出窗口輸出的所有內容保存到txt文本文件里，直到再次按下“捕獲中”按鈕停止捕獲，不再繼續保存信息。

　　執行在線命令和打印錯誤信息提示：

　　 5、正運動技術ZDevelop 查找結果

　　通過“編輯”→“整個項目中查找”打開“項目中搜索”視圖，輸入查找的內容，將對該項目文件進行搜索，將匹配到的結果顯示在“查找結果”窗口。雙擊查找的結果，光標快速定位到程序文件中的該行指令上。

　　 6、正運動技術ZDevelop 軸參數

　　軸參數窗口可以監控運動控制中常見的參數。可讀寫的參數在窗口內雙擊后直接修改，只讀參數不支持修改。

　　“軸選擇”窗口選擇要監控的軸;軸參數窗口的參數顯示通過“參數選擇”打開“自定義視圖”從指令列表自行選擇所需參數，參數指令含義可查看ZBasic幫助。

　　 7、正運動技術ZDevelop 自定義視圖

　　通過“視圖”→“自定義”打開自定義視圖，除了可以更改“軸參數窗口”的參數顯示之外，還支持更改如下幾類窗口的字體、字號、顯示顏色等風格。

　　 8、正運動技術ZDevelop 寄存器窗口

　　通過菜單欄“視圖”→“寄存器”打開。

　　通過這個窗口可以查看控制器的寄存器的數值，可以選擇查看多種不同類型的寄存器(支持PLC功能的控制器才支持此功能)。

　　使用方法：

　　1)選擇要讀取的寄存器的類型、起始編號、個數后點擊“讀取”即可在窗口顯示出數據，注意讀取個數不要超出寄存器范圍，否則會提示錯誤，勾選自動刷新功能便于自動實時采集寄存器值的變化并顯示出來，否則需要再次點擊讀取才能獲取的寄存器的值變化情況。

　　2)點擊“導入”/“導出”可快速上傳/下載寄存器數據。

　　3)導出數據方便客戶把自己關注的部分寄存器導出到文本保存。

　　4)導入數據方便客戶把關注的已保存的寄存器數據直接更改到控制器內部。

　　 9、正運動技術ZDevelop 示波器窗口

　　通過這個窗口可以捕獲控制器軸的速度曲線或位置變化曲線等多種數據信息。

　　示波器屬于程序調試與運行中極其重要的一個部分，在“視圖”→“示波器”中打開。示波器必須先啟動后觸發才能成功采樣，打開示波器設置好之后點擊啟動，可手動觸發，也可在程序里加入“TRIGGER”指令自動觸發示波器采樣。

　　示波器詳細使用方法參見公眾號歷史文章“快速入門|篇九”。

　　 10、正運動技術ZDevelop 其他窗口

　　 手動運動：手動操作電機轉動，排查電機接線是否正確。

　　 輸入口：查看輸入口狀態以及特殊輸入定義。

　　 輸出口：查看輸出口狀態。

　　 文件視圖：項目包含的文件數量、類型和文件任務號。

　　 過程視圖：所有文件中含有的SUB函數列表。

　　 組態視圖：Hmi文件中含有的所有窗口及每個窗口中包含的元件。

　　 11、ZDevelop 控制器狀態

　　通過“控制器”→“控制器狀態”能顯示出控制器狀態信息，包括控制器基本信息、ZCAN節點狀態、槽位0節點狀態、通訊配置。

　　 基本信息：包含最大虛軸數、最大電機軸數、任務數、文件數量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲器大小、控制器的型號、軟件版本號與時間、IP地址、硬件版本號，控制器硬件ID以及各軸上可配置的類型及映射等。

　　 ZCAN節點：查看ZCAN節點上的設備信息。

　　一般用于查看ZCAN擴展模塊的CANID、軸數、各模塊數字量輸入輸出編號范圍和模擬量輸入輸出編號范圍。

　　 槽位0節點：查看總線驅動器上的節點設備。

　　如右圖，節點0為擴展模塊，需要使用NODE_IO指令映射輸入輸出IO編號，節點1、2為驅動器設備，各帶一個電機。

　　通訊配置：查看CAN通訊配置和RS232/RS485/RS422串口參數配置。

　　此時CAN通訊的設置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1

　　結合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時控制器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態。

　　如需修改CAN通訊的設置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關參數即可。

　　Port0為RS232串口，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。

　　Port1為RS485串口，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。

　　串口更詳細的解釋請查看SETCOM指令相關的參數說明。

　　 12、正運動技術ZDevelop 固件升級

　　固件升級用于對控制器現有固件版本更新，當前固件版本若無法滿足程序運行要求，或部分指令功能不支持，就需要對固件進行升級。

　　固件升級有兩種方法，一種是使用ZDevelop軟件自帶的固件升級功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進行固件升級。兩種升級操作方法類似。

　　先下載好需要升級的固件，注意固件版本要與當前的控制器型號一致，點擊ZDevelop軟件菜單欄“控制器”→“固件升級”后，在彈出的窗口里點擊“瀏覽”選擇目標固件包進行固件升級操作。

　　固件升級詳細操作參見公眾號歷史文章“快速入門|篇一”。

　　 13、正運動技術ZDevelop 修改IP地址

　　控制器出廠IP為192.168.0.11，修改控制器網口的IP地址可以通過IP_ADDRESS指令發送在線命令修改，或通過“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。

　　IP地址在連接上控制器之后修改，修改成功之后自動斷開連接，在線命令打印控制器連接錯誤信息，需要選擇新IP地址192.168.0.23再次連接控制器，修改成功后永久有效。

　　 14、正運動技術ZDevelop 控制器比較

　　通過“控制器”→“控制器比較”，可以比較當前項目程序和控制器里的程序是否一致，同時對比版本。

　　左方為PC端當前文件，右方的為控制器內保存的文件，對工程項目所包含的文件進行逐個比較，文件內程序完全相同顯示“YES”，程序不同顯示“NO”。

　　 15、ZDevelop 控制器鎖定&解鎖

　　控制器LOCK后將不能進行調試。控制器鎖定用來保護控制器內下載的程序，鎖定之后上位機程序將無法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。密碼可設置為數字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符。

　　密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉。

　　鎖定控制器后操作控制器會彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

　　操作路徑：菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。

　　 16、ZDevelop 編譯為庫文件

　　為便于程序保密或防止修改，ZDevelop軟件的“編譯為Lib”功能可以把一個程序文件編譯為一個庫文件后保存，庫文件的文件名后綴為“.zlb”。

　　將源程序調試無誤后，點擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”，將生成的.zlb文件保存在工程項目.zpj的文件夾下。

　　編譯后將Lib重新添加到項目中，在軟件左側的項目窗口點擊鼠標右鍵，點擊增加到項目，選擇編譯的Lib文件添加后如下圖所示。

　　將生成Lib文件的源文件刪除，給編譯的文件設置自動運行任務號0，將編譯文件重新下載到控制器即可運行。

　　打開當前編譯文件的程序可以看到程序主體定義的聲明，只有全局定義的名稱可以查看，無法看到局部變量定義和SUB子函數具體過程，適合多人合作開發時子程序的保密。

　　 17、正運動技術ZDevelop ZAR下載

　　通過生成專門的ZAR加密下載文件，可以實現獨立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔心程序泄密。還支持綁定控制器ID(控制器ID是出廠時控制器的唯一序列號，控制器ID可以在“控制器狀態”里查看，也可通過指令SERIAL_NUMBER查看)，綁定后該ZAR文件僅供此控制器使用。

　　設置密碼后再下載ZAR文件，需要使用APP_PASS指令將密碼寫入程序中校驗。

　　1)ZAR下載操作路徑：菜單欄“項目”→“生成ZAR文件”打開如下窗口，保存文件即可，注意下載之前需要將程序調試無誤后再下載。

　　2)ZAR加載運行路徑：菜單欄“項目”→“下載ZAR文件”，選擇ZAR文件打開之后，文件自動加載運行。

　　 18、ZDevelop 程序調試

　　調試功能可以快速調試程序，查看程序中各任務的運行情況。

　　ZDevelop連接控制器后，從菜單欄選擇“調試”→“啟動/停止調試”彈出以下窗口，進入調試有以下四種方式：

　　 再次下載到RAM：表示程序再次下載到RAM運行，RAM掉電不保存。

　　 再次下載到ROM：表示程序再次下載到ROM運行，ROM掉電保存。

　　 不下載，復位程序：表示不下載程序，重新運行之前下載的程序，并打開任務窗口顯示目前的運行狀態。

　　 附加到當前程序：表示此時程序不下載，僅打開任務窗口顯示目前的運行狀態。

　　 選擇進入調試的方式后，即可打開任務與監視窗口。

　　1)任務窗口用于查看任務的運行狀態，任務所在的文件和任務運行行號。

　　2)可以把全局變量和文件模塊變量等有效表達式加入到監視窗口，局部變量不支持，程序運行時自動獲取參數值顯示出來。也可以在調試狀態下，在程序編輯區域選擇變量后點擊右鍵“增加到監視”加入到監視內容，或通過雙擊監視內容名稱來修改或增加監視項。

　　 快速調試工具欄：開啟調試時有效。

　　 1)復位：從起始處開始運行。

　　 2)運行：開始自動運行，遇到斷點暫停掃描，再按一下恢復掃描。

　　 3)暫停：暫停運行。

　　 4)單步進入(F11)：運行到程序里面，按一下向下掃描一行。

　　 5)單步跳過(F10)：運行到下一條程序。

　　 6)單步跳出：跳出SUB子程序運行。

　　 7)運行到：運行到光標指定行。

　　 8)設置斷點：按一下設置，在原位置再按一下取消。

　　 9)強制停止所有程序運行。

　　當程序與控制器不一致或是對程序進行再修改后沒有及時下載，會導致調試指定的行號產生偏移。

　　暫停時當前已經提交的運動并不會暫停。

　　可以通過增加斷點來捕獲和暫停程序的運行。

　　斷點調試可以查看程序運行的具體過程，主要用于判斷程序邏輯錯誤。配合監視內容和軸參數變化情況可以查看程序每執行一步對寄存器、變量、數組等的影響。

　　斷點快捷鍵F9添加，或菜單欄“調試”→“增刪斷點”，斷點可以添加多個，菜單欄“調試”→“清除斷點”用于一次性清除項目文件中的所有斷點。編輯斷點窗口可快速移除目標斷點或定位到斷點處編輯代碼。

　　程序停止在斷點處后，就可以進行逐步調試，快捷鍵F11，按一次程序向下執行一步。

　　如果斷點是設置在循環中，那么下次循環運行到斷點處時還是會暫停程序。

　　程序調試完成后，需要清除所有斷點再下載到控制器運行。否則打印信息提示Warn file:"BASIC1.BAS" line:16 task:0, Paused.斷點后的程序暫不掃描。

　　程序在運行途中出現warn警告，仍可以繼續運行，程序下載運行后打印ERROR錯誤會停止運行。

　　 19、ZDevelop 故障診斷

　　菜單欄“調試”→“故障診斷”窗口，方便查看控制器軟/硬件型號、日期、版本號、任務運行狀態以及錯誤信息提示，方便客戶現場查看故障以及程序停在哪里。

　　故障診斷窗口的Run燈、Alm也可以手動開關，可以在眾多控制器里快速找到當前連接的控制器。

　　任務運行狀態顯示如下，運行出錯時顯示提示信息，同時Alm燈亮。

　　 20、ZDevelop 總線狀態診斷

　　菜單欄“調試”→“總線狀態診斷”窗口，方便查看控制器當前支持的總線，總線上連接的所有節點的設備信息。

　　打印信息含義參見?*ETHERCAT指令幫助。該窗口與?*ETHERCAT和?*RTEX打印數據結果一致。

　　 21、ZDevelop 使用幫助

　　點擊“幫助”直接打開下列文檔，可查看相關指令的說明、使用例程與部分功能的介紹。

　　在程序中，選中目標指令，按下F1鍵或雙擊指令快速在幫助視圖打開該指令幫助，Basic指令、PLC指令、ZV視覺指令支持快速打開指令幫助。

　　正運動技術運動控制器ZDevelop 編程軟件的使用就講到這里。更多學習視頻及圖文請關注我們的公眾號“正運動小助手”。

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　　正運動技術是一家專注于運動控制技術研發與應用的國家級高新技術企業，主要從事運動控制器、運動控制卡、IO擴展模塊、運動顯控一體機等系列產品的研發、生產、銷售和服務。

　　公司匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校致力于運動控制技術研究與應用，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。