一、SSI通信協議簡介

　　SSI(synchronous serial interface)同步串行接口。SSI通訊的幀格式如下圖所示。數據傳輸采用同步方式，在空閑階段不發生數據傳輸的時候時鐘和數據都保存高電位，在第一個脈沖的下降沿觸發編碼器載入發送數據，然后每一個時鐘脈沖的上升沿編碼器送出數據，數據的高位在前、低位在后，當傳送完所有的位數以后時鐘回到高電平，數據也回到對應的高電平。

　　二、增量式編碼器和絕對式編碼器

　　增量式編碼器是將角度轉化為周期性的電信號，再將這個電信號轉化為脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小；絕對式編碼器內部的碼盤的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此他的測量值只與起始和終止位置有關，與測量過程無關。絕對值編碼器因其每個位置絕對唯一、抗干擾、無需掉電記憶，已經廣泛應用于各種工業控制系統中，實現角度、長度的高精度測量和控制。

　　三、單圈絕對式編碼器工作原理

　　的單圈絕對值編碼器內部有個碼盤，碼盤上有若干個碼道，碼道上有通孔和暗孔（不透光），對光電類的編碼器，碼盤位于光源與光接收器之間，當某個碼道處于光源處（或者稱為測量接口電路處），光電接收器接收到通過通孔的光信號置1，沒有接收到光信號（暗孔）置0，這樣一個固定的角度位置就可以被編碼，十進制角度被編碼成n位二進制；如圖所示4位二進制，位數越高，碼道數越多，編碼器的測量分辨率也就越大，比如12位的編碼器，分辨率為360/2^12=360/4096=0.0878。編制而成的二進制數據在接收到觸發信號（SSI模式時一個上升沿），數據被移入到移位寄存器中，接下來，在接收器同步時鐘模式下，每一個上升沿發送一位數據到數據線，控制器對其進行讀取。

　　四、實例代碼

　　本測試實例通過讀取旋轉角度，并將角度信息發送到串口助手中

　　（https://item.taobao.com/item.htm?   spm=a230r.1.14.68.1ee0c2dfGeO7eU&id=591334271759&ns=1&abbucket=19#detail）

　　1、接線：

　　編碼器采用5v供電，TTL電平輸出，通過三根線與單片機（stm32f10）傳輸數據。

　　2、代碼：

　　（CSN-PA5;CLK-PA6;DO-PA7）

　　CLK-模擬同步時鐘，第一個下降沿開始傳輸數據，之后每一個上升沿輸出數據；CSN-控制信號，數據傳輸時低電平，結束高電平；

　　DO-數據輸出端口

　　端口配置：

void Gpio_Init(void){   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);   //使能PA端口時鐘  //GPIO_DeInit(GPIOA);
  //PA5-CSN -高速推挽輸出  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;         //  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽輸出  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //IO口速度為50MHz  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);           //    //PA6-CKL  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;           //  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);             //推挽輸出 ，IO口速度為50MHz    //PA7-DO  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  }

　　12位每次輸出一個二進制位，將其讀出并存儲；開始讀取數據時CSN需要一個高到低的電平跳變，然后循環讀取中是CLK低到高的跳變，最后結束CLK和CSN都為高電平。