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　　軟件運動控制怎么用？

　　在WMX3基礎開發教程的上一篇里，我們講述了使用C#創建工程的操作，相信您對WMX3軟件已有了一定的熟悉。C++同樣也是WMX3的主要編程語言，它的操作步驟與C#有很多相同之處。接下來教程為：使用C++語言創建WMX3工程。

　Q1 前言

　　創建工程概述

　　開發WMX3應用程序首先要創建工程，C++是WMX3的主要編程語言之一。

　　C++開發所需添加的庫所在文件夾為C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib，其中WMX3Api.lib是必要的庫，其它庫為可選。IMDll.dll應復制到可執行程序同一文件夾下。

　　下面以C++開啟軸使能的程序為例，展示具體創建工程步驟。該方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

　　操作環境

　　系統環境：RTX3.7

　　軟件版本：WMX3_V3.4u1_64bit

　　VisualStudio2012

　　編程語言：C++

　　Q2 步驟

　　1.利用MicrosoftVisualStudio創建一個Win32控制臺程序，在工程引導中選擇默認的配置。

　　圖1創建控制臺程序

　　2.打開配置管理器，當使用64-bit版本的WMX3庫（即RTX64）時，解決方案平臺要切換到X64。

　　圖2配置管理器

　　圖3切換平臺

　　3.打開工程屬性頁面。導航至“配置屬性\C/C++\常規”，點擊“附加包含目錄”旁邊的箭頭，選擇“編輯...”。

　　在彈出的對話框里，把WMX3安裝目錄下的頭文件目錄包含進來。(默認："C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Include")

　　圖4配置屬性\C/C++\常規

　　圖5附加包含目錄

　　4.導航至“配置屬性\鏈接器\常規”。點擊“附加庫目錄”旁邊的箭頭，選擇“編輯…”。

　　在彈出的對話框里，把WMX3安裝目錄下的lib目錄包含進來。(默認："C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib")。

　　圖6配置屬性\鏈接器\常規

　　圖7附加庫目錄

　　5.導航至“配置屬性\鏈接器\輸入”，點擊“附加依賴性”旁邊的箭頭，然后選擇“編輯…”。

　　在彈出的對話框里，添加以下的dll文件:

　　AdvancedMotionApi.lib

　　ApiBufferApi.lib

　　CompensationApi.lib

　　CoreMotionApi.lib

　　CyclicBufferApi.lib

　　EventApi.lib

　　IMDll.lib

　　IOApi.lib

　　LogApi.lib

　　UserMemoryApi.lib

　　WMX3Api.lib

　　注意：①IMDLL.lib和WMX3Api.lib是必要的庫，其它庫為可選。

　　②使用VisualStudio2015或更高版本時，還需要把legacy_stdio_

　　definitions.lib和legacy_stdio_wide_specifiers.lib添加進列表中

　　圖8配置屬性\鏈接器\輸入

　　圖9附加依賴項

　　6.導航至“配置屬性\生成事件\后期生成事件”。點擊“命令行”旁邊的箭頭，選擇“編輯…”，輸入以下語句:

　　copy/y"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\lib\IMDll.dll""$(OutDir)"

　　圖10配置屬性\生成事件\后期生成事件

　　圖11命令行

　　7.關閉工程屬性頁面，打開程序編寫頁面，添加頭文件，例如：

　　#include"AdvancedMotionApi.h"

　　#include"ApiBufferApi.h"

　　#include"CompensationApi.h"

　　#include"CoreMotionApi.h"

　　#include"CyclicBufferApi.h"

　　#include"EventApi.h"

　　#include"IOApi.h"

　　#include"LogApi.h"

　　#include"UserMemoryApi.h"

　　#include"WMX3Api.h"

　　8.添加下面的示例代碼，具體作用為創建設備，開啟通訊，開啟軸0使能，等5秒后關閉軸0使能，然后斷開通訊，關閉設備。

　　int_tmain(intargc,_TCHAR*argv[])

　　{

　　usingnamespacewmx3Api;

　　usingnamespacestd;

　　WMX3ApiWmx3Lib;

　　CoreMotionStatusCmStatus;

　　CoreMotionWmx3Lib_cm(&Wmx3Lib);

　　Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\ProgramFiles\\SoftServo\\WMX3\\",DeviceType::DeviceTypeNormal,

　　INFINITE);

　　Wmx3Lib.SetDeviceName("MotorControl");

　　Wmx3Lib.StartCommunication(INFINITE);

　　Wmx3Lib_cm.axisControl->SetServoOn(0,1);

　　while(true)

　　{

　　Wmx3Lib_cm.GetStatus(&CmStatus);

　　if(CmStatus.axesStatus[0].servoOn)

　　{

　　break;

　　}

　　Sleep(5000);

　　}

　　Wmx3Lib_cm.axisControl->SetServoOn(0,0);

　　while(true)

　　{

　　Wmx3Lib_cm.GetStatus(&CmStatus);

　　if(!CmStatus.axesStatus[0].servoOn)

　　{

　　break;

　　}

　　Sleep(1000);

　　}

　　Wmx3Lib.StopCommunication(INFINITE);

　　Wmx3Lib.CloseDevice();

　　Sleep(3000);

　　return0;

　　}

　　9.打開工具WMX3Console，運行程序，監控通訊和軸的狀態。

　　當軸號變為綠色且CommunicationState變為On時，證明通訊開啟；ServoOn/Off軸0處變為綠色時，證明軸0使能開啟。

　　圖12WMX3Console界面

　　附加說明

　　對于64位系統，當編譯平臺為32位時應注意下面三點，其他操作步驟不變

　　①跳過步驟2，無需切換解決方案平臺

　　②步驟4中WMX3頭文件目錄改為"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib\x86"

　　③步驟7改為輸入以下語句:

　　copy/y"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\lib\x86\IMDll.dll""$(TargetDir)"

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