近年來，伴隨著3D傳感行業的迅猛發展，機器視覺迎來轟轟烈烈的第四次視覺革命。勃肯特機器人研究院團隊，采用結構光相機配合自主研發的串并混聯六軸機器人完成3D視覺相關檢測項目，并即將投入實際應用階段。

視覺升維迎來歷史性的技術爆發，讓其他三次視覺革命都略顯黯然失色，第四次視覺革命最大的特點體現在機器直接從之前的2D平面“視界”進化到3D立體“視界”，刷臉支付、FaceID、VR、無人便利店、智能機器人等人工智能產品從實驗室走向普羅大眾身邊，頻頻以“未來產品”姿態曝光，背后起到關鍵作用的黑科技便是3D視覺技術，已經成為人工智能界的新寵。

人類利用科技提升機器的視覺能力，模擬人的雙眼，這聽起來似乎沒什么了不起。但是在商業應用中，3D視覺的影響力不亞于在亞馬遜森林攪動風暴的蝴蝶，以目前火爆市場的支付寶刷臉支付為例，拿目前出貨量最多的3D視覺代表性企業奧比中光來說，搭載了其3D結構光的刷臉支付產品，能夠通過點陣投影儀把數萬個光點投射到用戶的面部，通過3D攝像頭找到對應光點，再利用三角測量原理計算出光點的深度信息，從而達到3D面部識別的效果并完成支付。相比過去2D視覺的人臉識別，3D視覺能輕易識破平面照片或者視頻等欺騙，讓支付的安全性和便捷性得到革命性升級。同時在機器視覺技術的幫助下，刷臉支付能夠帶來更好的體驗，大大降低安全隱患。

工業機器人領域獲取外界物體三維信息的傳感器主要有以下三種，傳統RGB雙目相機、結構光相機、TOF相機。通過3D視覺快速準確的對紙箱進行尺寸測量，完成物流行業隨機尺寸紙箱的拆垛和碼垛；在生產線上，多種型號的工件往往會被雜亂無章的堆放在料框里，同時這些工件的形狀外觀差異很大，通過3D視覺可準確獲取料框內物體的三維輪廓特征信息，機器人可快速精準的完成多品類工件的分揀；在輕工行業，通過3D視覺獲取物體的三維輪廓信息，可使機器人高速高精度完成涂膠、噴涂等相關工作。

三種主流三維信息獲取設備三種技術方案對比：

與3D視覺的立體成像相得益彰，混聯六軸由3P-3R結構組成，即三自由度的并聯機構與三自由度的串聯機構組成，實現了6自由度更大空間的運行，在保持了原有并聯機構特點之外，增加了拾取物品位姿隨機、末端擺放自由靈活、理料與分揀雙工藝結合的特點。運用3D相機完成立體物料的視覺信息捕捉后，機器人根據物料在三維空間內的位置與角度判斷，解決了以往機器人只能進行平面抓取的弊端，可實現對堆疊來料的快速理料，同時也開拓了對不規則、不平整來料進行涂膠、注塑等工藝，豐富了更多應用場景。

圖1：勃肯特自主研發的串并混聯六軸機器人

類似于傳統2D視覺，首先對相機進行標定，采用Eyetohand的安裝方式，在完成相機內參標定后，結合棋盤格對相機外參進行標定。外參數標定即確定相機與外界的平移和旋轉關系。利用經典的ＡＸ＝ＸＢ齊次坐標求解方法，讓機器人末端在棋盤格上移動多個位置，記錄其坐標值，求出轉換矩陣，完成相機標定。

圖2：勃肯特自主研發機器人控制器與結構光3D相機

然后對點云預處理，去除外界干擾產生的噪點后，通過對點云進行平面分割和目標提取，完成場景中目標物體的分割及其特征的提取。并且通過特定算法完成目標物體的位姿估計和優化，最終完成串并混聯六軸機器人在3D視覺作用下對不同形狀物體快速精準的分揀。

圖3：相機采集的原始圖像

圖4：相機采集的深度圖像

相關介紹：勃肯特機器人研究院團隊成立2018年3月份，成員平均年齡26歲，其中碩士占比超過一半，在內部有“最高智商”團隊之稱。先后成功主導及參與完成“異型煙智能分揀碼垛項目”、“并聯6軸Stewart平臺”、“鎮江工廠智能信息化管理系統”、“統籌分揀”、“BeMotion控制器”多個項目的算法研發。隨著該項技術項目的成功落地，可以預見的是，勃肯特將憑借自己的“眼睛”配合串并混聯六軸機器人不斷探索客戶的實際應用領域，提供更多高精度的解決處理方案，練就更符合客戶需求的“金睛火眼”。