序言：堅守機器人底盤陣地

極創機器人科技有限公司是國內知名的移動機器人底盤技術提供商，是國內較早進入底盤行業的團隊，專注于無人駕駛機器人底盤、特種運輸底盤的研發及生產，幾乎擁有從零件加工到批量產線的獨立加工能力。公司現有多個系列的機器人底盤，包括輪式、履帶式、垂直爬墻、管道機器人等多種產品。已實際應用在巡檢勘探，導航車、消防救援、軍警排爆，特種拍攝，特種運輸等移動機器人開發，團隊成員是因為興趣愛好而組建團隊，創始人稱：‘’快畢業時感覺找不到自己喜歡的方向工作，所以跟大學一起比賽的伙伴們成立的公司”，團隊成立后，一直堅守在底盤領域深耕，致力于為機器人開發者提供更具有產品力的底盤產品，由于行業位于機器人領域的上游，團隊成員大量接觸了多家國內知名院校科研機構，展開過深度技術方案與合作，積累了大量的項目經驗和產品開發能力，同時形成了自己的產品系列和獨特的技術路線；

團隊為國內消防領域，警用領域、巡檢等領域幾百家知名公司和組織提供過移動解決方案。“十個人里有八個人認為我們應該向機器人整機領域進軍，尤其是我們已經為許許多多甲方開發過整體解決方案，似乎與機器人整體只有一步之遙，但我們知道底盤這件事情我們還遠沒有做好‘’技術機器人CTO說。早期極創團隊的財務壓力也非常大，但整機和底盤的利潤空間起步就是十幾倍，看著自己的客戶們一個個（好多也是機器人初創團隊）賺了錢，極創團隊也不是沒有心動過，但致力于機器人底盤是團隊的核心思想，不忘初心的做好一件事情是極創團隊的核心價值觀，他們甚至為此推掉了很多價值觀異同的投資人，堅守在機器人底盤陣地。

發現機器人核心技術，構建移動壁壘

“機器人底盤技術表面上來看不是一件復雜的事情，但當你真正爬上這座上坡，才發現后面更高的群山”極創機器人團隊對此有深切的感悟。

我們都知道機器人分為工業機器人和服務機器人，服務機器人除了在應用場景上與工業機器人不同外，會有更多的移動場景，比如送快遞的機器人、巡檢的機器人，必須要借助移動來實現其場景功能，甚至不能移動的機器人我們往往稱之為機器或者設備終端。當然工業機器人也有其移動的場景，曾為美的機器人團隊合作了移動的工業機器人、為建筑機器人提供轉場底盤，所以工業機器人行業的發展也不會一成不變的走下去，早晚也會有“跑起來”的一天。早期機器人行業每每遇到移動的場景開發者都是很發愁的，構建一個穩定成熟再有點優勢的底盤是十分耗時耗力的，而且甲方項目周期實在是太緊迫了，正是看到這一需求，極創團隊首先做到事情是：打造機器人底盤系列，讓用戶像選螺栓一樣快速選型。這就需要團隊的研發著眼于每個客戶的需求單，盡量開發普適性的多系列底盤產品，目前極創科技的底盤種類多達三十余種，讓每個用戶盡量找到自己想要的產品，然而用戶選不到適配型號還是在所難免，有些獨特的場景應用和苛刻的環境要求使得標準產品不能達到用戶需求。為此極創團隊做了兩件事情：第一提高底盤的初始設計標準盡量滿足更多的客戶需求；第二不同型號盡量不做簡單的放大或縮小，而是采用完全不同的方案，為豐富的底盤方案儲備修改升級資源。這兩種技術路線給極創團隊帶來了較大的挑戰，前者需要更高的工藝要求和BOM成本，后者則給研發團隊帶來了巨大的工作量和腦洞挑戰，他們像瘋了一樣深挖全球的底盤結構設計思路、不斷從各種結構和需求上尋找靈感、行程自己的設計思路、挑戰快速生產工程樣機速度、不斷驗證結構的合理性、不斷發現一個個問題、迭代一代代產品、完善一項項細節。正是在這一領域近五年來的深耕，團隊才爬上一座座高山，看到更廣闊的群山。

深耕機器人底盤讓機器人“暢快奔跑”

從機器人底盤的應用出發，團隊最需要解決的是輕型化，不同于早期市場上的工程底盤，履帶式機器人底盤從標準到制成什么都沒有，團隊梳理了開發者需求，樹立了“輕量化高精度減震底盤”方向，在輕量化上不只是使用更輕的材料更緊湊的器件，而在于設計合理的結構承受各種力，有效的有限元分析以及快速便捷的加工制造工藝，避免墨守成規使得極創團隊的產品往往與眾不同，創新力是研發團隊最為重視的設計思想，每減去1g重量，意味著用戶的搭載物能多1g，這是底盤作為承載著的使命也是極創的工程師們的內心獨白；在高精度方面，則要考慮使用最具性價比的器件，保障底盤在不同路面行駛時的準確反饋與控制接口，便于使用者快速開發落地；而在懸掛減震方面，團隊付出的精力最多，考慮到用戶的上裝設備往往是高精度的傳感器和實施設備，也為了能讓攝像頭具有更加穩定的輸出畫面，極創團隊全系車型均為減震標配，采用了能夠采用的一切減震方案，能夠保證攝像頭圖像的畫面柔和，減少和避免機器人運行帶來的圖像抖動和畫面模糊，這一方向的路途其實很長，目前機器人底盤領域還集中在常規被動減震方案上，采用液壓阻尼的克里斯蒂式或瑪蒂爾達式懸掛方案，僅僅是具有，大多數連調校都不存在，造成這一現象的原因是多方面的，首先行業的不成熟使得的供應鏈不完善，底盤方只能自謀出路，作為有減震底盤的堅守者，極創機器人從具有到著力于提供更加有效的減重效果，目前也同步開始油氣懸掛的相關研發和部署，著力于開發主動懸掛和避震技術，讓機器人能夠更加暢快奔跑。

專業化-源源不斷的動力來源

致力于更好的服務客戶和追求絕佳的客戶體驗是極創工程師們源源不斷的動力來源。他們甚至開發了基于三缸和四缸高壓共軌柴油機作為更有力和持久的動力來源的機器人底盤，目前服役于軍工底盤和油動液壓消防機器人等領域。

作為機器人上下游產業鏈的關鍵一環，機器人的“腿”移動底盤系統提供商，動力總成一直是底盤的核心部件，從早期的借用到目前的專屬定制，底盤行業也走過了一定的歷程，機器人底盤的專業化動力總成或許會將專業底盤提供商與一般底盤開發者拉開差距，成為底盤行業機器人產業鏈的奠基石，就像大疆開始研發電機、飛控，優必選自造低成本舵機、格力掌握核心技術一樣，機器人底盤動力總成亦具有其關注的動力參數，非常規減變速箱及伺服電機所全部適用，極創團隊也一直致力于專用動力總成的部署，已開發一拖二傳動分動箱、零差速雙流傳動箱、多檔位變速箱等動力部件，著力提高底盤的專業性和關鍵參數，使得機器人開發者駕馭專屬“心臟”，未來，還將出現混合動力的動力總成，以提高產品多方可靠性、加寬應用場景以及批量制造降低產品成本。

挑戰5000KM應用級路測

今年5月，團隊將正式拉開底盤車全車系5000KM路測序幕，預計總耗時歷時半年，負責人表示：“基于巡檢車最大續航和新的路測方式引入，每日最大路測歷程會逐步提高，路測方式分為手動遙控和自主巡檢，由專人負責，導航類路測車可能會在夜晚進行路測以加快測試進度”。據了解，整個測試將在多地同步進行，一是在極創機器人公司所在的年華南街及院內部分鋪裝路面道路，全天24小時開方路測，現場會放置路基以用于雷達掃描建圖，路線共計500米每圈，共需完成10000圈測試；二是專業路測場地，僅限于白天工作日進行，鋪裝路面，場地專業每圈為1.1KM，共需完成5000圈測試。其他場地將在上海和深圳的合作伙伴同時進行展開，共同完成5000KM級測試。

巡檢車的全面路測面臨諸多的技術問題和實際應用問題，可能涉及的上下游可能包括：底盤車行業、機器人電池行業、無線充電技術、減速機、電機、驅動器、可靠的工控機、可靠的激光導航方案供應商、激光雷達產業、此外還有視覺、慣導、循跡、差分GPS等導航方案相關產業，總之幾乎需要穩定的商用級別的一切部件。但相對于5000KM苛刻路測，這些或許只是開始.....我們衷心希望，單車總里程突破5000KM的連續路測將促進行業內導航類車輛的可靠性確認和行業的一點點發展，不管怎樣對于一個致力于于底盤的團隊來講必將是意義深遠和極具瘋狂的專注體現。

豐富的周邊技術和擴展

為滿足戶外場景機器人無線遙控需求，極創也開發了具備不同環境無線遙控系統策略，將遙控及圖傳系統集成于一體。分為箱式和手持式，箱式專業化高，便于集成新的功能和系統模塊，手持式輕量便攜，具有更有力的產品力，提高操作便利性。其遙控系統具備抗擾能力，克服模擬技術和常規調制技術下圖像傳輸多徑反射及遮擋所帶來的困擾，實現在高速運動中拍攝并實時非視距傳輸高質量圖像，特別適合于復雜環境的使用。例如,在消防滅火機器人用途：控制車輛的運動控制、云臺球機的控制、水泡的控制、車燈控制、報警觸發、車速控制、急停按鈕、畫面選擇、視頻錄制等功能。遙控通訊距離一般在500米-若干公里，有效深入危險惡劣環境作業，保護人身安全！

對于機器人開發用戶來講，應用和盡快落地最為關鍵。為增強用戶二次開發的靈活、便利性，底層驅動器兼容多種控制方式，其支持PWM、串口、Can等通訊方式，并提供相關控制協議！可直接采用遙控器操控、或者PC直接下發指令控制電機轉速、轉向，獲取碼盤速度。都不必擔心兼容性問題。讓用戶快速的讓機器人跑起來，縮短產品落地周期。

而針對ROS的開發需求，機器人底盤配套車輛運動學模型數據輸出，通過串口通訊協議獲取車輛配置信息，如：里程計信息，車輛速度與方向，轉向速度反饋，車輛電量反饋等，而數據類型均采用geometry_msgs::Twist格式與控制系統進行交互，機器人電源系統采用安全系數較高的鋰電池方案，全系均電源具備485通訊，提供多種常用電源輸出，便攜取電，隨時監控電池信息。因此無論對于企業研發或者科研機構能有效降低研發成本，快速部署到產品實際運用場景。

應用場景不斷落地，未來千億級市場

機器人行業這些年一直在發展，有些場景在落地也有些場景遲遲不能實現，目前可見的，機器人底盤應用在消防機器人、電力巡檢機器人、巡檢巡警機器人領域、軍工班組保障、排爆機器人、遙控武器站、高校科研機構的其他場景開發愈演愈烈。極創團隊甚至為消防機器人單獨開了消防機器人底盤系列，內置消防機器人標準的多數功能和參數，幾乎是“扣個殼”就可以落地，同時我們也看到極創團隊為了很多細分領域的落地做了大量的功課，比如風冷水冷散熱系統、消防機器人隔熱技術、履帶式單邊系統等場景方案技術點，可見未來基于移動底盤的應用將會面臨噴涌和爆發，作為機器人底盤供應商和其他機器人上下游產業鏈的各環節們，也應該不斷著力于技術核心，形成產業規模，為產業發展做好充分的準備。

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