FANUC機(jī)器人在電機(jī)外殼加工生產(chǎn)線上的應(yīng)用過程，采用機(jī)器人自動上下料技術(shù)及利用iRVision視覺系統(tǒng)，合理地規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動軌跡，把工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)技術(shù)及數(shù)控機(jī)床加工技術(shù)有機(jī)地組合起來，實(shí)現(xiàn)自動裝卸工件、自動碼放加工成品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的高精度、高效率和低成本加工。

1、FANUC機(jī)器人

自動加工生產(chǎn)線配置了兩臺FANUCRobotM－20iA搬運(yùn)系統(tǒng)機(jī)器人，其中一臺機(jī)器人作為行走機(jī)器人R1，使用FANUC伺服電動機(jī)αiF12／3000控制，通過精密減速機(jī)、齒輪及齒條進(jìn)行傳動，重復(fù)精度高，可以輕松適應(yīng)機(jī)床在導(dǎo)軌兩側(cè)布置的方案。

主要用于毛坯工件的抓取、機(jī)床上料、加工工序間工件抓取以及加工成品卸除并運(yùn)送到傳輸帶上。

另一臺固定機(jī)器人R2結(jié)合FANUC獨(dú)有的智能機(jī)器人技術(shù)（iRVision視覺功能），用于下料，在料筐里碼放加工成品。

FANUCRobotM－20iA機(jī)器人各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處為一個關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系，其外形及各關(guān)節(jié)位置如下圖所示。

2、自動加工線設(shè)備布置

電機(jī)外殼自動加工生產(chǎn)線由上料輸送帶和下料輸送帶（分別配置iRVision視覺系統(tǒng)）、行走機(jī)器人R1（導(dǎo)軌式）、固定機(jī)器人R2、兩臺VM850立式加工中心、一臺CLX360數(shù)控車床、成品料筐和系統(tǒng)控制柜等組成，各設(shè)備布置如下圖所示。

3、數(shù)控加工工藝

工件為電機(jī)外殼，如下圖所示，為大批量生產(chǎn)，材料是ADC12鋁合金。加工內(nèi)容包含端面銑削鉆孔、攻螺紋和內(nèi)孔車削等內(nèi)容。

零件加工工序內(nèi)容分配如下：

（1）VM850立式加工中心1進(jìn)行M4螺紋底孔鉆孔、M4螺紋攻螺紋及銑削外圓凸臺工序加工，如下圖所示。

（2）VM850加工中心2進(jìn)行鉆6個φ5．5mm的通孔、孔口倒角工序加工，如下圖所示。

（3）CLX360數(shù)控車床進(jìn)行內(nèi)孔及臺階孔、孔口倒角工序加工，如下圖所示。

此外，還需要設(shè)計專用夾具，加工中心夾具采用內(nèi)夾方式，數(shù)控車床采用外夾方式。

4、機(jī)器人自動上下料動作設(shè)計

根據(jù)工件的外形特點(diǎn)設(shè)計機(jī)器人氣動手爪部件，包含氣動、傳感器及機(jī)械部件等。工件加工工藝流程如下：

①毛坯工件擺放在上料傳送帶上。

②行走機(jī)器人R1復(fù)合手爪抓取毛坯工件，行走到加工中心位置，將工件安裝到加工中心的專用夾具上，如下圖所示。

③待加工中心1加工完成后，行走機(jī)器人R1復(fù)合手爪取下工件，行走到加工中心2位置，將工件安裝到加工中心2的專用夾具上，如下圖所示。

④待加工中心2加工完成后，行走機(jī)器人R1取下工件到數(shù)控車床位置，將工件安裝到專用夾具上，如圖9所示。待工件加工完成后取下工件，機(jī)器人行走到工件翻轉(zhuǎn)臺位置，進(jìn)行工件翻轉(zhuǎn)、交換，如下圖所示。

⑤工件在翻轉(zhuǎn)臺進(jìn)行交換后，機(jī)器人R1把加工成品放置在下料傳送帶上，如圖11所示，由機(jī)器人R2進(jìn)行工件下料、自動碼放在成品料筐中，如下圖所示。

至此，結(jié)束一個完整的加工流程。各加工工序有相應(yīng)的節(jié)拍，經(jīng)過調(diào)整CNC加工程序以及機(jī)器人動作程序后，可實(shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床加工與機(jī)器人上下料的完美組合。

5、專用夾具設(shè)計

依據(jù)三臺數(shù)控機(jī)床各自的加工工序任務(wù)，設(shè)計三套組合氣動夾具，介紹如下。

（1）立式加工中心1專用夾具：立式加工中心1進(jìn)行鉆孔、攻，如下圖所示。

（2）立式加工中心2專用夾具：立式加工中心2進(jìn)行鉆6個φ5．5mm的通孔、孔口倒角工序加工，設(shè)計以氣動三爪自定心卡盤夾緊工件，以兩個彈性V形塊定向的夾具，如下圖所示。

1．啟動卡盤2．支承塊3．彈性V形塊4．特制卡爪

（3）數(shù)控車床專用夾具：數(shù)控車床進(jìn)行內(nèi)孔及臺階孔、孔口倒角工序加工，設(shè)計以一面兩銷定位工件、以氣動旋轉(zhuǎn)夾緊器夾緊方式的夾具。

6、機(jī)器人、PLC與數(shù)控機(jī)床的接口

為保證機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的安全配合，要建立機(jī)器人、PLC以及數(shù)控機(jī)床之間安全可靠的通信連接。

在硬件方面，通過屏蔽電纜將三者之間相應(yīng)的輸入與輸出點(diǎn)進(jìn)行連接。軟件方面，通過機(jī)器人專用軟件、PLC接口，采集機(jī)床和機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)，編寫相應(yīng)的符合上下料邏輯的控制程序，最終達(dá)到數(shù)控機(jī)床與機(jī)器人的有效通信。

重點(diǎn)需要處置緊急停止信號、數(shù)控機(jī)床準(zhǔn)備完成信號、機(jī)器人手爪氣動信號、數(shù)控機(jī)床夾具松夾信號以及安全門信號等，數(shù)控機(jī)床狀態(tài)監(jiān)控畫面如下圖所示。

隨著工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，應(yīng)用技術(shù)也越來越高，因此工業(yè)機(jī)器人自動上下料機(jī)構(gòu)作為數(shù)控機(jī)床輔助部件，越來越受到機(jī)床制造商和用戶的重視。

通過機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的緊密配合，保證系統(tǒng)加工過程的緊密性，降低了工人的勞動強(qiáng)度，大大提高了工作效率，具有較好的應(yīng)用價值。

工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床融合發(fā)展的途徑探討

近年來，機(jī)床行業(yè)市場規(guī)模整體萎縮、產(chǎn)能過剩等問題日益凸顯，機(jī)床工具產(chǎn)業(yè)正面臨和經(jīng)受調(diào)整轉(zhuǎn)型的嚴(yán)峻考驗。自2011年起，機(jī)床企業(yè)的凈利潤紛紛開始下滑，整個機(jī)床行業(yè)可謂萬馬齊喑。與此同時，隨著勞動力成本的上升以及企業(yè)智能化的轉(zhuǎn)型，機(jī)器人市場卻備受追捧。

事實(shí)上，相對于其他行業(yè)，機(jī)床行業(yè)進(jìn)軍機(jī)器人有著無可比擬的優(yōu)勢。機(jī)器人關(guān)鍵應(yīng)用在于運(yùn)動控制，而運(yùn)動控制則是保證機(jī)床精度的一個重要因素。從這個角度來說，機(jī)床制造與機(jī)器人制造技術(shù)關(guān)聯(lián)度非常大。

除傳統(tǒng)的焊接應(yīng)用外，機(jī)器人在機(jī)床上下料、物料搬運(yùn)碼垛、打磨、噴涂、裝配等領(lǐng)域也得到了廣泛應(yīng)用。金屬成形機(jī)床是機(jī)床工具的重要組成部分，成形加工通常與高勞動強(qiáng)度、噪聲污染、金屬粉塵等名詞聯(lián)系在一起，高溫高濕甚至有污染的作業(yè)環(huán)境使得這個崗位招人困難。工業(yè)機(jī)器人與成形機(jī)床集成，不僅可以解決企業(yè)用人問題，同時也能提高加工效率和安全性、提升加工精度，目前已成為大的發(fā)展趨勢。

機(jī)床是生產(chǎn)機(jī)器零部件的機(jī)器，簡單地說就是生產(chǎn)機(jī)器的機(jī)器。數(shù)控機(jī)床是機(jī)床的數(shù)字化和智能化，主要通過數(shù)控裝置發(fā)出信號，控制機(jī)床按圖紙的要求，根據(jù)形狀和尺寸，自動地將零件加工生產(chǎn)。數(shù)控機(jī)床較好地解決了復(fù)雜、精密、小批量、多品種的零件加工問題。說白了，就是機(jī)械零部件的生產(chǎn)從手工化，到機(jī)械化，再到數(shù)字化的應(yīng)用過程。

而機(jī)器人是高精尖的高科技產(chǎn)品，很多核心零部件比如伺服電機(jī)、驅(qū)動器、控制器、減速器等都需要精確度高的機(jī)床來生產(chǎn)，包括轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂、箱體、腕體等關(guān)鍵零部件也是靠機(jī)床完成得，即便人工和機(jī)械能生產(chǎn)出來，也很難確保產(chǎn)品的精確度。

核心或者關(guān)鍵零部件有絲毫的誤差都會影響機(jī)器人的運(yùn)動和操作精度。尤其是電子產(chǎn)品行業(yè)對機(jī)器人的要求非常苛刻。所以，只有確保關(guān)鍵技術(shù)和零部件的精確度，機(jī)器人應(yīng)用和推廣才有技術(shù)和質(zhì)量基礎(chǔ)。洛江區(qū)政府的這一做法，將很好地推動機(jī)器人產(chǎn)品生產(chǎn)，對提到產(chǎn)品質(zhì)量有很大示范性作用。

此外，中國機(jī)器人市場未來可預(yù)期的快速增長或也是上述機(jī)床行業(yè)紛紛涉足的關(guān)鍵原因之一。