本文重點介紹工業(yè)機器人常用運動學構(gòu)形，以下是工業(yè)機器人的幾種常用結(jié)構(gòu)形式（圖），圖文描述非常詳細，希望能對大家?guī)韼椭。?/p>

1、笛卡爾機械臂

優(yōu)點：很容易通過計算機控制實現(xiàn)，容易達到高精度。缺陷：妨礙工作,且占地面積大,運動速度低,密封性欠缺。

①焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。

②適用于多種類，批量的柔性化作業(yè)，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)效率，改進勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著顯著作用。

2、鉸鏈型機械臂（關(guān)節(jié)型）

關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的,相似于人的手臂,工業(yè)機器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復雜。

①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料產(chǎn)品、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產(chǎn)品開發(fā)。

②車身裝配拆卸、通用機械裝配拆卸等制造質(zhì)量控制等的三坐標測量及誤差檢測。

③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的制作。④汽車整車現(xiàn)場測量和檢測等。

3、SCARA機械臂

SCARA機器人常用于裝配拆卸等作業(yè),最顯著的特點是它們在x-y平面上的活動具有較大的柔性,而沿z軸具有很強的剛性,因而,它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業(yè)中取得了較好的使用。①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件

②搬動和取放物件，如集成電路板等

③普通使用于塑料行業(yè)、汽車行業(yè)、電子產(chǎn)品行業(yè)、藥品行業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.

④搬取零件和裝配工作。

4、球面坐標型機械臂

特點：圍繞著中心支架附近的工作范圍大,兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封,延伸工作空間較大。但該坐標復雜,難于控制,且直線驅(qū)動裝置存在密封的缺陷。

5、圓柱面坐標型機械臂

優(yōu)點：且計算簡單;直線部分可使用液壓驅(qū)動,可輸出較大的動力;

能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。

缺陷：它的手臂能夠延伸的空間遭到限制,不能到達近立柱或近地面的空間;直線驅(qū)動部分難以密封、防塵;后臂工作時,手臂后端會碰到運動范圍內(nèi)別的物體。

6、冗余機構(gòu)

冗余機構(gòu)空間定位通常需要6個自由度，利用附加的關(guān)節(jié)可以幫助機構(gòu)避開奇異位形，例如：協(xié)作機器人。就是根據(jù)冗余機構(gòu)設計。下圖為7自由度操作臂位形

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7、閉環(huán)結(jié)構(gòu)

閉環(huán)結(jié)構(gòu)能夠提高機構(gòu)剛度，但會減小機械運動范圍，工作空間會有一定程度的減小。

①運動模擬器；

②并聯(lián)機床；

③微操作機器人；

④力傳感器；

⑤應用于生物醫(yī)學工程中的細胞機器人、可實現(xiàn)細胞的注射和分割；

⑥微外科手術(shù)機器人；

⑦大型射電天文望遠鏡的姿態(tài)調(diào)整裝置；

⑧混聯(lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機器手模塊是基于并聯(lián)機構(gòu)單元的模塊化設計的成功典范。