本文重點介紹工業機器人常用運動學構形，以下是工業機器人的幾種常用結構形式（圖），圖文描述非常詳細，希望能對大家帶來幫助！！

1、笛卡爾機械臂

優點：很容易通過計算機控制實現，容易達到高精度。缺陷：妨礙工作,且占地面積大,運動速度低,密封性欠缺。

①焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。

②適用于多種類，批量的柔性化作業，提高產品質量，提高勞動生產效率，改進勞動條件和產品的快速更新換代有著顯著作用。

2、鉸鏈型機械臂（關節型）

關節機器人的關節全都是旋轉的,相似于人的手臂,工業機器人中最常見的結構。它的工作范圍較為復雜。

①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料產品、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產品開發。

②車身裝配拆卸、通用機械裝配拆卸等制造質量控制等的三坐標測量及誤差檢測。

③古董、藝術品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的制作。④汽車整車現場測量和檢測等。

3、SCARA機械臂

SCARA機器人常用于裝配拆卸等作業,最顯著的特點是它們在x-y平面上的活動具有較大的柔性,而沿z軸具有很強的剛性,因而,它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業中取得了較好的使用。①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件

②搬動和取放物件，如集成電路板等

③普通使用于塑料行業、汽車行業、電子產品行業、藥品行業和食品工業等領域.

④搬取零件和裝配工作。

4、球面坐標型機械臂

特點：圍繞著中心支架附近的工作范圍大,兩個轉動驅動裝置容易密封,延伸工作空間較大。但該坐標復雜,難于控制,且直線驅動裝置存在密封的缺陷。

5、圓柱面坐標型機械臂

優點：且計算簡單;直線部分可使用液壓驅動,可輸出較大的動力;

能夠伸入型腔式機器內部。

缺陷：它的手臂能夠延伸的空間遭到限制,不能到達近立柱或近地面的空間;直線驅動部分難以密封、防塵;后臂工作時,手臂后端會碰到運動范圍內別的物體。

6、冗余機構

冗余機構空間定位通常需要6個自由度，利用附加的關節可以幫助機構避開奇異位形，例如：協作機器人。就是根據冗余機構設計。下圖為7自由度操作臂位形

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7、閉環結構

閉環結構能夠提高機構剛度，但會減小機械運動范圍，工作空間會有一定程度的減小。

①運動模擬器；

②并聯機床；

③微操作機器人；

④力傳感器；

⑤應用于生物醫學工程中的細胞機器人、可實現細胞的注射和分割；

⑥微外科手術機器人；

⑦大型射電天文望遠鏡的姿態調整裝置；

⑧混聯裝備等，如SMT公司的Tricept混聯機器手模塊是基于并聯機構單元的模塊化設計的成功典范。