CAN總線是ISO國際標準化的串行通信協議。在汽車產業中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由于這些系統之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應“減少線束的數量”、“通過多個LAN，進行大量數據的高速通信”的需要，CAN總線應運而生，圖1為CAN總線在汽車中的應用圖。

圖1汽車中CAN總線的應用

CAN的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、醫療設備、工業設備等方面。現場總線是當今自動化領域技術發展的熱點之一，被譽為自動化領域的計算機局域網。圖2為CAN總線網路圖，它的出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠的數據通信提供了強而有力的技術支持。

圖2 CAN總線網路圖

CAN總線作為可靠性非常高的總線，出錯概率非常小，這也是它被廣泛應用的原因之一。在CAN總線的實際研發中，相較于CAN總線的正確幀，工程師更關注CAN總線的錯誤幀，下面將為大家展現CANscope波形常見的幾類錯誤，圖3為干擾導致的CAN通訊錯誤。

圖3錯誤波形圖

圖4為終端電阻并聯過多，差分電平幅值太小導致接收節點識別失敗的錯誤。

圖4錯誤波形圖

圖5為總線支線過長，電平下降沿臺階過高，導致位寬度失調的錯誤。

圖5錯誤波形圖

圖6為卡車打開/關閉大燈時，耦合到CAN總線上的干擾，導致的錯誤。

圖6錯誤波形圖

圖7為波特率異常(位寬度從2us突然變成1.6us)，導致位錯誤。

圖7錯誤波形圖

CAN總線的錯誤都有哪些形式，相互之間有什么樣的關系，以及總線的檢測與校驗的原理是什么?

CAN總線的錯誤幀可分為位錯誤、位填充錯誤、CRC錯誤、格式錯誤、應答錯誤五大類，每類錯誤的具體解釋如圖8所示，此圖簡潔明了的展現了各種錯誤。

圖8CAN總線錯誤類型

CAN報文傳輸過程中出現通訊錯誤，會發送錯誤幀，以上所述的錯誤幀類型中根據其錯誤標識符不同，可分為“主動錯誤”和“被動錯誤”。

主動錯誤：檢測錯誤主動報錯，發出錯誤標識符(連續6個顯性位)和錯誤界定符(連續8個隱形位);目的在于“主動”通知錯誤，即使別的節點沒有發現此錯誤;

被動錯誤：檢測錯誤，被動等待其他節點報錯后發送錯誤標識符(連續6個隱形位)和錯誤標識符(連續8個隱形位);目的在于識別錯誤，回應主動錯誤;

總線關閉：節點不參與總線通訊;

為了避免某個設備因為自身原因(例如硬件損壞)導致無法正常收發數據而不斷地破壞數據幀，從而影響其他正常節點通訊，CAN-bus規范中規定每個CAN控制器都有一個發送錯誤計數器和一個接收錯誤計數器。根據計數值不同CAN節點會處于不同的設備狀態，狀態之間的轉換關系如圖9所示：

圖9錯誤轉換圖

接收、發送錯誤計數器對應的變動條件及數值變動情況：

接收單元檢測出錯誤時，檢測到錯誤標識符或過載標志的“位錯誤”除外，此時REC+1、TEC不變;

接收單元在發送完錯誤標志后檢測到第一位為顯性電平，此時REC+8、TEC不變;

發送單元輸出錯誤標志，此時REC不變、TEC+8;

發送單元發送主動錯誤標志或過載標志，檢測出位錯誤，REC不變、TEC+8;

接收單元發送主動錯誤標志或過載標志，檢測出位錯誤，REC+8、TEC不變;

各單元從主動錯誤標志、過載標志的開始檢測出連續14個顯性位，之后每檢測出連續8個顯性位，發送時REC+8、接收時TEC+8;

檢測出被動錯誤標志后追加連續8個位的顯性位，發送時REC+8、接收時TEC+8;

發送單元正常接收數據結束時(返回ACK且到幀結束位檢測到錯誤)，REC不變、TEC-1;

接收單元正常接收數據結束時(到CRC未檢測出錯誤且正常返回ACK)，REC<127時，REC-1，REC>127時，REC=127;TEC不變;

處于總線關閉的單元，檢測到128次連續11個位的隱形位，錯誤計數器歸零，REC、TEC=0;

CAN總線錯誤處理功能屬于是鏈路層功能，此功能由CAN控制器決定，如圖10所示CAN控制介紹圖，其中詳細介紹與錯誤處理有關的部分：位流處理器、位邏輯控制、錯誤管理邏輯。

位流處理器(BSP)是一個控制發送緩沖器、接收FIFO和CAN總線之間數據流的程序裝置，它還執行總線上的錯誤檢測、仲載、總線填充和錯誤處理。

位時序邏輯(BTL)監視串行的CAN總線和位時序，它在信息開頭“弱勢支配”的總線傳輸時，同步CAN總線位流(硬同步)，接收報文時再次同步下一次傳送(軟同步)。

錯誤管理邏輯(EML)負責限制傳輸層模塊的錯誤，它接收來自位流處理器的出錯報告，然后把有關錯誤統計告訴位流處理器和接口管理邏輯(IML)。

圖10CAN控制器

CAN控制器的信號從CAN收發器的TXD發送到總線，同時被RXD收回進行檢測，以此達到實時的接收錯誤檢測、發送錯誤檢測與ID仲裁功能。CAN總線是如何保證數據傳輸可靠性的，以下介紹CAN總線獨有的檢測機制：位流檢測和CRC校驗;

位流檢測：即位檢測，如圖11所示節點在發送過程中，同時會監測自身發送的位數值，假如檢測到位與自身送出的位數值不同，則會提示位錯誤;

圖11位檢測

CRC校驗：即循環冗余校驗碼是數據通訊領域中最常用的一種差錯校驗碼，其信息字段和校驗字段的長度可任意選定;CRC校驗過程是通過循環計算冗余校驗碼的方式實現的，CAN控制器內部CRC的實現是基于多項式發生器和一個15位寄存器;其意義在于保證傳輸數據的正確性，未經CRC校驗檢測出的錯誤低于10負九次方。

CANscope總線分析儀是一款綜合性的CAN總線開發與測試的專業工具，集海量存儲示波器、網絡分析儀、誤碼率分析儀、協議分析儀及可靠性測試工具于一身，并把各種儀器有機的整合和關聯，如圖12所示CANscope的軟件界面圖;重新定義CAN總線的開發測試方法，可對CAN網絡通訊正確性、可靠性、合理性進行多角度全方位的評估;幫助用戶快速定位故障節點，解決CAN總線應用的各種問題，是CAN總線開發測試的終極工具。

圖12CANscope軟件界面