編碼器安裝于伺服電機尾部，和電流環沒有密切聯系，采樣來自于電機的轉動轉子的空間位置，而不是電機電流，和電流環的輸入、輸出、反饋沒有任何聯系。電流環是在驅動器內部形成的，即使沒有電機，只要在每相上安裝模擬負載（例如電燈泡）電流環就能形成反饋工作。下面就由技術人員為大家講解一下編碼器安裝于伺服電機有著什么聯系？

加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益對轉矩命令進行補償實現對速度環振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產生速度脈沖指令。A=F*Ks,F為指令脈沖頻率；Ks是位置環增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產生振動。

編碼器位置環：位置環的就是輸入的位置信息脈沖經過計算平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環的設定”，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經過偏差計數器的計算后的數值在經過位置環的PID調節（比例增益調節，無積分微分環節）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環的給定。位置環的反饋也來自于編碼器。位置環異常一般常見現象為是丟步多步的位置誤差。編碼器松動也可能出現同樣故障。

總上所述常見的伺服電機抖動一般是參數設定失當或是相關電路硬件異常引起。就硬件而言，速度環硬件問題多是編碼器反饋相關電路異常引起。電流環是電流霍爾檢測相關電路異常。位置環多為輸入脈沖電路干擾（不常見）。由于檢測反饋的電子器件多為運放電路正常穩定的伺服系統也會因為元件工作運行老化誘發引起參數不匹配。