工業機器人的運動指令

通常工業機器人商務運動指令記錄了位置數據、運動類型和運動速度。如果在工業機器人示教期間，不設定運動類型和運動速度，則自動使用上一次的設定值。位置數據記錄的是工業機器人當前的位置信息，記錄運動指令的同時，記錄位置信息。運動類型指定了在執行時示教點之間的運動軌跡。工業機器人一般支持3種運動類型：關節運動（MOVJ）、直線運動（MOVL）、圓弧運動（MOVC）。運動速度指機器人以何種速度執行在示教點之間的運動。

一、工業機器人關節運動類型：

當機工業器人不需要以指定路徑運動到當前示教點時，采用關節運動類型。關節運動類型對應的運動指令為MOVJ。一般說來，為安全起見，程序起始點使用關節運動類型。關節運動類型的特點是速度最快、路徑不可知，因此，一般此運動類型運用在空間點上，并且在自動運行程序之前，必須低速檢查一遍，觀察工業機器人實際運動軌跡是否與周圍設備有干涉。

二、工業機器人直線運動類型：

當工業機器人需要通過直線路徑運動到當前示教點時，采用直線運動類型。直線運動類型對應的運動指令為MOVL。直線運動的起始點是前一運動指令的示教點，結束點是當前指令的示教點。對于直線運動，在運動過程中，工業機器人運動控制點走直線，夾具姿態自動改變如下圖：

三、工業機器人圓弧運動類型：

當工業機器人需要以圓弧路徑運動到當前示教點時，采用圓弧運動類型。圓弧運動類型對應的運動指令為MOVC。

1、單個圓弧

三點確定唯一圓弧，因此，圓弧運動時，需要示教三個圓弧運動點，即P1～P3，如下圖所示。如果示教點P0為關節或直線運動，在開始圓弧運動前，機器人以直線從P0點運動到P11點，P11點與起弧點P1是同一點。

2、連續多個圓弧

當需要連續多個圓弧運動時，兩段圓弧運動必須由一個關節或直線運動點隔開，且第一段圓弧的終點和第二段圓弧的起點重合。

程序指令編寫如下：

NOP

MOVJVJ=10------P0

MOVLVL=100-----P11

MOVCVC=100---P1與P11為同一點

MOVCVC=100---P2

MOVCVC=100---P3

MOVJVJ=10------P4

MOVCVC=100----P5與P3和P4為同一點

MOVCVC=100----P6

MOVCVC=100----P7

MOVLVL=100-----P8

END

3、圓弧運動速度

（1）P2點運行速度用于P1到P2的弧。

（2）P3點運行速度用于P2到P3的弧。

四、工業機器人運動參考示意圖：