作為最成熟的機器人產品，SCARA機器人正因為越來越多的的入局者，越來越低的利率空間，逐漸成為競爭的“紅海”。而現在，各企業都在根據自己不同的定位不斷提升SCARA的性能，新的技術不斷出現。

但最近，從結構設計上，高工機器人網發現一個問題：有些企業的SCARA機器人用了兩個諧波減速機；而有些企業的SCARA機器人用了三個減速機，其中，包括三個都是用諧波減速機和用兩個諧波減速機、一個行星減速機的情況。

用兩個減速機的SCARA和用三個減速機的SCARA有什么區別？企業又是如何做選擇的？下面我們將為您一一揭秘。

■第三個減速機是用在哪？

SCARA機器人外形大致如下圖如示，第1、2軸結構相同，都是伺服電機加諧波減速機傳動。而在頭部（也可以稱為Z軸）的內部結構中，在如下紅框線的位置，我們發現不同的企業會有不同的設計，目前愛普生使用的是齒輪加皮帶（同步帶）的方式進行減速，國內有些企業如眾為興、美斯圖也是用的這種方式。

但是也有一些企業在這個地方直接使用減速機，像圖靈機器人使用的是諧波減速機，而東莞智贏、凱寶機器人、華盛控使用的是行星減速機。

■為什么產生了不同的結構設計方式？

東莞智贏總經理劉陽升表示，雖然在某些結構設計上，智贏的SCARA模仿了愛普生的產品設計，但在頭部的內部結構上，智贏做了一些改變，其中之一就是將愛普生用齒輪加皮帶（同步帶）進行減速的裝置直接換成了行星減速機。

“愛普生這樣的方式可以減少成本，用行星減速機的方式成本要貴300元左右，但是裝配簡單點，可以節省人工。”劉陽升說。

也有業內人士表示，用行星減速機的成本跟同步帶的成本其實差不了太多。而說到成本，圖靈機器人用三個諧波減速機的結構設計方案無疑是最高的，對于選擇這一結構設計，圖靈機器人是作何考慮的呢？

圖靈機器人創始人兼總經理許建平表示，之所以選擇使用三個減速機，是因為有些客戶抓手做的很重，而使用諧波減速機，能夠在這種情況下仍舊保證機器人的穩定性。

“我們之前也是用的兩個減速機，后面客戶用的不好，老冤枉我們的機器人不好，后來才改成三個減速機，改成三個減速機雖然成本增加了差不多1000元，但是售后成本降低了。”許建平如是說。事實上，這也是為了配合國內的一些系統集成商所做的改善。

對于在Z軸使用減速機或者同步帶對機器人精度的影響，美斯圖營銷總監張志強表示，一般應用中對于SCARA的Z軸精度要求沒有那么高，所以影響不是很大。

從SCARA的結構來看，Z軸是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動，所以對其精度影響比較大的還是絲桿，而減速機或者同步帶主要還是起減速的作用。

但是某業內人士也指出，使用同步帶的結構方式，機器人的運動速度可以更快，因為同步帶比較適合高速、低扭矩的運動場景。

“皮帶的特點是減速比低，所以轉得快，但剛性沒有減速機好。”眾為興技術總監楊基鵬表示，“在大慣量的負載上，為了加強末端軸的慣用量，有些企業可能會選擇使用減速機。”

對于國內有些企業沒有像愛普生一樣使用齒輪加皮帶的方式，除了組裝上難度大之外，張志強還有別的看法，他指出，有些企業不用皮帶加齒輪的方式可能是因為材料，比如買不到性能比較好的皮帶。

■不同的結構設計方式有沒有優劣之分？

“采用行星減速機之后，結構自然是簡化了，但是行星減速機會大大增加二關節的重量與慣量，而且行星減速機背隙一般會比較大，背隙1弧分以下的行星非常貴。”有相關人士指出，“用同步帶減速設計在體積上會比較大，所以有些企業才會選擇行星減速機。”

楊基鵬認為，企業最終選擇什么方式主要取決于對慣量的需要，事實上，每種機型都有它末端的慣量設計值，而不同的企業選擇不同的方式其實也是一種產品差異化的表現。

而上述業內人士則表示，這三種方式各有優劣，沒有哪種方式優勢比較突出，所以最終還是看企業自身的考量，在小負載追求速度為主，大負載追求力量和穩定的情況下，可能小負載使用同步帶，而大負載使用減速機會是不錯的選擇。楊基鵬也指出，重負載SCARA在頭部使用減速機的話對機器人的穩定性確實要好一點。