隨著機器人技術的發展，工業機器人技術在解決勞動力不足、提高勞動生產效率、降低工人勞動強度等方面具有很大潛力。傳統機器人多采用PLC和工控機控制，這種控制器存在著體積龐大、功耗高等缺點。

我們以碼垛機器人為對象，引入嵌入式系統使其他智能模塊都以設備的形式存在，從而使數據融合更方便，運行多任務也更穩定，大量地減輕研發任務量，提高研發速度。

碼垛機器人嵌入式控制系統，主要以嵌入式計算機作為主控制器，可選擇是否搭載操作系統支持。采用一定的通信協議連接運動控制模塊以運動控制模塊來完成驅動伺服電機等功能。

采用ARM作為主控制器，搭載Linux操作系統，并采用結構化設計完成了基于嵌入式的碼垛機器人控制系統，達到了毫米級的定位精度。

基于ARM+Qt+Linux設計和實現了碼垛機器人控制系統，并提供了良好的系統交互界面，整體取得了良好的效果。基于碼垛機器人的自身特點和在工業實際環境中的作業需求，采用基于ARM9與嵌入式Linux操作系統結合舵機控制器的控制系統，在此基礎上開展相關軟硬件設計，基于碼垛機器人的結構特征，進行機構與動力學分析，確定適合碼垛機器人的最優軌跡運行方式。

根據碼垛機器人機器人嵌入式控制系統設計要求，采用ARM9系列的嵌入式處理器作為主控芯片，MCX314AL為運動控制芯片，嵌入式Linux為操作系統，在此基礎上將主控器與運動控制芯片實現ISA總線連接，實現機器人的運動控制。

針對相應的硬件，編寫相應的函數代碼，移植相應的程序。根據設計需求搭建機器人運行環境，設計相應的底層驅動、上層應用程序與碼垛機器人的操作界面。結合具體需求，對機器人進行仿真測試，分析、總結獲得的數據。

嵌入式方案服務商朗銳智科認為，此方式的好處在于嵌入式工業PC具有通用性可以選擇搭載任意的操作系統，因為操作系統可以提供系統接口和支持功能，較裸機開發降低了軟件開發難度;且其體積小巧和功耗低等特點，可以集成于不同的機箱當中，降低了整體的設計成本和電氣設計的布線成本。