伺服系統在紡織機械中的應用越來越多，這種應用有利于提高紡織機械的生產效率，便于整個機器的維護。施耐德電氣運動控制部的產品應用于紡織機械已經有某交叉鋪網機，某工廠緊密紡細紗機，某廠細紗機等，某廠的拷貝型整經機。我們的產品分為兩個系列，TWINLINE和LEXIUM，面對OEM客戶時，我們主推TWINLINE系列的產品。TWINLINE系列中的驅動器部分又分為4種，分別是TLD：一般驅動;TLC4：具有特殊輸入輸出功能定義的數據設置型定位控制器;TLC5：通過現場總線控制的定位控制器;TLC6：可自由編程的定位控制器。

根據客戶對伺服系統功能的不同需要，我們選擇不同的驅動器類型。本文以某廠拷貝型整經機為例說明TWINLINE產品的運用。

機器及工藝

拷貝型整經機設計工藝為：因為本機器的生產產品是用于精編機的經軸，而一臺精編機上需要多個線紗長度，張力基本一致的經軸，所以在生產的時候首先做出一個母盤頭，接下來的子盤頭要求實現長度一致，張力波動非常小。具體要求到PLC就是記錄每一段的紗線長度，實現子母盤之間的比較后根據各段的長度狀況及累計的誤差狀況調整伺服的送料速度，送而實現張力波動不大的情況下紗線總長度基本一致。

在配置方面，經軸主驅動為ATV58F的變頻器驅動經軸，PLC選用了可以支持CANOPEN通訊的MICRO 3722型，伺服選用了TWINLINE的TLC53驅動器外加SER3BD電機(2.2KW)。

客戶以前的類似機型是利用雙變頻結構來完成整個工藝過程，利用模擬量控制變頻速度的方式來調節速度和張力，由于變頻的響應時間相對較長，所以最終的產品效果并未達到用戶的期望，為了滿足動態的相應效果，用戶接受了我們使用伺服中電子齒輪功能進行角度跟蹤的方案。

系統配置：

系統配置見圖2所示:

系統的功能說明：

TLC5的功能非常豐富，它可以實現單軸運動控制所需的大部分功能，包括點到點運動，手動控制，速度控制，力矩控制，電子齒輪功能。

在本應用中伺服工作在電子齒輪工作模式，經軸上方有個測速羅拉，經軸轉動時，紗線帶動測速羅拉轉動，在測速羅拉上安裝有一個編碼器，伺服跟蹤該編碼器，按照設定的齒輪比進行運動。PLC程序計算子盤頭當前的米數和記錄的母盤頭米數的偏差，如果子盤頭略少則增加伺服的供絲速度，反之則減少。這種做法的好處是測速羅拉的線速度基本上保持不變，從而角速度的變化也很小，通過微量調整伺服的齒輪比來改變伺服的速度既可以增加供絲量也可以減少張力的波動。

MICRO PLC與TLC53的連接通過CPP110通訊卡來實現，在SYCON軟件中，我們可以把伺服的使能控制，電子齒輪的開關控制以及伺服的狀態配置為PDO的方式，這樣的配置保證了控制邏輯上最高的通訊優先級。此外在程序中利用SDO方式發送電子齒輪比。

我們將通訊的建立模式改為程序延時建立，這樣做法保證了CANOPEN通訊在頻繁的斷電中仍然可靠地工作。

從用戶的初步試車結果來看，本系統的效果比起雙變頻的系統來講有了很大的提高，2萬米的拷貝結果，誤差在3米以內，只有以前雙變頻方案結果的十分之一左右，用戶對此結果是比較滿意的。

伺服系統應用的關鍵點：

在以前的文章中，我曾經敘述過在選用伺服系統時，不僅要考慮功率，更要考慮扭矩和負載系統的慣量。這是作為一個伺服選用的專業角度來考慮的問題。伺服應用有其慣量匹配的要求，在負載慣量和電機自身慣量比大于10的情況下，電機的動態參數會很難調而且系統的穩定性存在隱患。

此外考慮到系統工藝的要求分解到伺服系統的部分，我們應該選擇合適的驅動器類型與之匹配，這樣我們才能提供最適合并且最經濟的方案。以本案為例，因為需要在總線通訊的情況下運用電子齒輪的功能，所以選擇TLC5驅動器。

作為功率器件的變頻和伺服，一定要做好接地，這是必須反復強調的常識但是經常為我們所輕視。

總結

本文所說的應用案例是伺服系統比較典型的單軸應用，施耐德伺服系統中的電子齒輪功能在這里得到了較好的應用，各位同事如果有具體的應用案例，盡管與我們聯系，歡迎各位批評指正。