CANopen協議起源于汽車通訊的CAN協議，流行于歐洲。最早集成CANopen協議的企業是BECKOFF，主推BECKOFF控制方案，搭配其它第三方的外圍，如I/O、伺服、變頻等。

CANopen分主站與從站，一個主站可與127個從站組網，站點與站點之間一進一出，組成分布式控制網絡，一般不支持多主站模式。相較于脈沖、modbus以及其他傳統協議而言，它的優勢特點是：1、傳輸距離遠，長達1公里；2、速度快，高達1Mbit/S；3、站點多后可控制的IO更多；4、在運動控制行業中應用，相比于脈沖型，節省了大量接線的人工時間成本及硬件成本；5、對于軸數要求多的場合，節約了脈沖軸模塊數，整體方案性價比更高。

圖1 脈沖型系統方案

圖2 總線方案

正因為以上優點，這幾年，基于CANopen協議的產品大量涌現。做PLC與運動控制器/卡的企業集成CANopen協議后，推出各種CANopen主站與遠程從站IO；做伺服的企業集成CANopen協議后，推出各種CANopen從站伺服；做變頻器的企業集成CANopen協議后，推出了各種CANopen從站變頻；甚至做步進的廠家也推出基于CANopen協議的從站驅動。如BECKOFF的CANopen PLC主站/從站；臺企某公司的CANopen PLC主站與變頻器從站；美國某著名公司的CANopen PLC主站/從站；當然，也少不了雷賽智能的SMC606 CANopen主站與從站IO和基于CANopen協議的L6C系列伺服從站、基于CANopen協議的DM3C系列步進從站。一言蔽之，雷賽智能能夠提供由主站到從站、開環與閉環的全系列CANopen總線產品。

圖3 雷賽產品方案

目前，基于CANopen協議的產品主要應用場合包括：

1、軸數與IO要求多的生產線應用；

2、距離遠的分布式站點應用；

3、單機多軸數應用，如電子設備；

4、多關節機器人應用。

當然，CANopen也有其局限性：

1、1Mbit/S的速度相比其它協議是快，但也是有其距離要求；

2、盡管省線，但如果一個站點中斷，整個網絡都會中斷；

3、多數國產產品穩定性還達不到客戶要求。

那如何成功實施CANopen總線產品方案呢？在選型和應用時我們建議：

1、組網時，選用帶屏蔽的電纜與接頭，或者干脆選用專門提供工業總線的廠家選配；

2、軸數多時，末端軸不要忘記選擇終端電阻；

3、盡量選配來自同一家公司的主站與從站，方便調試與維護。

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