1 引言 　　工程設(shè)備的數(shù)字化、信息化及施工管理一體化是當(dāng)前工程設(shè)備的發(fā)展熱潮，自20世紀(jì)90年代始，發(fā)達(dá)國家的制造業(yè)就已經(jÄ«ng)開始進(jìn)行相關(guān)技術(shù)的探索，高新技術(shù)大量應(yÄ«ng)用于先進(jìn)的工程設(shè)備設(shè)計中。同時,以微計算機(jÄ«)為代表的智能控制器被大量采用，智能節(jié)點間的信息流量空前增加。將車載電子設(shè)備按照一定的協(xié)議聯(lián)網(wÇŽng)，并加以有效地信息綜合，使之達(dá)到資源和功能的共享已成為發(fā)展趨勢。 　　現(xiàn)場總線技術(shù)是指把單個分散的測量控制設(shè)備變成網(wÇŽng)絡(luò)節(jié)點，以現(xiàn)場總線為紐帶，把它們連接成可以相互溝通訊息、共同完成自控任務(wù)的網(wÇŽng)絡(luò)系統(tÇ’ng)與控制系統(tÇ’ng)。CAN（Controller Area Network）總線,又稱控制域局域網(wÇŽng)，屬于總線式串行通信網(wÇŽng)絡(luò)，最早由BOSCH公司在80年代提出，由于可靠性高、實時性強、靈活方便，便于檢測維護(hù)，因而被廣泛應(yÄ«ng)用。在工程設(shè)備領(lǐng)域，美國CAT公司生產(chÇŽn)çš„CAT980G裝載機(jÄ«)，日本小松的WA380-3å’ŒWA500-3，日本川崎的KLD80ZⅢ等均采用CAN總線技術(shù)，提高設(shè)備的整體控制技術(shù)水平。 　　根據(jù)CAN總線的技術(shù)特點，本文設(shè)計了一種基于CAN總線的工程設(shè)備控制系統(tÇ’ng)，通過分布式智能控制來提高工程設(shè)備的控制技術(shù)和信息化水平。 2 系統(tÇ’ng)組成與功能特點 　　2.1 系統(tÇ’ng)組成 　　傳統(tÇ’ng)的工程裝備控制系統(tÇ’ng)采用集中式控制，除主控制器外一般都不具備可智能化的條件。基于CAN總線的控制系統(tÇ’ng)采用分布式智能總線控制，將各功能模塊做成智能終端，再通過CAN總線連接，并輔之以一定的通訊協(xié)議，這樣不僅提高了整個系統(tÇ’ng)的可靠性及智能化水平，同時降低了系統(tÇ’ng)的復(fù)雜程度。 　　系統(tÇ’ng)由主控制器、操縱盒、傳感器、執(zhí)行機(jÄ«)構(gòu)和虛擬儀表等組成，各部件采用CAN總線互聯(lián)。主控制器負(fù)責(zé)系統(tÇ’ng)的信息協(xié)調(diào)與處理;作業(yè)終端是作業(yè)手對作業(yè)過程進(jìn)行干預(yù)的主要手段;傳感器負(fù)責(zé)感知系統(tÇ’ng)的狀態(tài);執(zhí)行器負(fù)責(zé)完成經(jÄ«ng)主控制器處理后的動作;虛擬儀表提供了一種可視化的人機(jÄ«)界面，用文字或圖形的方式告知作業(yè)手器材當(dāng)前的狀態(tài);調(diào)試診斷儀負(fù)責(zé)定位系統(tÇ’ng)故障源。各模塊都是自成一體的智能終端，各模塊可以有多個，只要給它們分配不同的標(biāo)識符（ID號）即可，各模塊通過4芯屏蔽電纜并聯(lián)起來，4芯電纜中2根（電源正和電源負(fù)）用于給終端供電，另外2根（CANHå’ŒCANL）用于終端間通信。本系統(tÇ’ng)組成如圖1所示。 　　2.2 系統(tÇ’ng)功能特點 　　與傳統(tÇ’ng)的集中式控制系統(tÇ’ng)相比，本控制系統(tÇ’ng)具有如下功能特點： 　　（1） 防誤操作功能。設(shè)計人員可以很容易地通過軟件編程屏蔽掉本系統(tÇ’ng)中可能出現(xiàn)的誤操作，而只開放允許的操作，同時還可根據(jù)需要發(fā)出聲光報警，告知作業(yè)手有操作錯誤; 　　（2） 作業(yè)向?qÅ«)Чδ堋２倏v盒的智能化和系統(tÇ’ng)數(shù)æ“š(jù)的共享使得設(shè)計人員可以根據(jù)作業(yè)過程，通過軟件編程點亮相應(yÄ«ng)的指示燈，告知作業(yè)手許可的操作。實現(xiàn)器材操作的“傻瓜”化; 　　（3） 系統(tÇ’ng)自我診斷自我恢復(fù)。智能化終端可以方便地對自身的狀態(tài)進(jìn)行診斷，并向總線發(fā)送相關(guān)信息供其它智能節(jié)點處理用，使器材使用者不用掌握太多的專業(yè)知識就可以容易地判斷問題所在;同時對于總線內(nèi)部錯誤，總線系統(tÇ’ng)可以通過自身軟件進(jìn)行自動恢復(fù) 　　（4） 狀態(tài)指示。通過虛擬儀表或操縱盒指示燈指示器顯示系統(tÇ’ng)當(dāng)前狀態(tài)。 　　（5） 數(shù)æ“š(jù)共享，信息全面，可靠性高。系統(tÇ’ng)的所有數(shù)æ“š(jù)都可在CAN總線上接收到，可以很容易地實現(xiàn)信息共享，減少了數(shù)æ“š(jù)的重復(fù)處理，降低了對主控制器的要求;同時CAN總線具有線間干擾小、抗干擾能力強的特點。系統(tÇ’ng)采用模塊化管理，各模塊按其功能分散布置，簡化了布線并縮短了線束的長度，從而降低了耦合電流的產(chÇŽn)生，減小了線間干擾。同時在軟件上，CAN總線采用短幀傳輸，這樣使總線數(shù)æ“š(jù)報文在傳輸過程中有較強的抗干擾能力; 　　（6） æ“´(kuò)充性強，產(chÇŽn)品升級快，性價比高。 　　（7） 參數(shù)配置靈活。可以通過CAN總線進(jìn)行參數(shù)配置，如開關(guān)量可以根據(jù)廠家需求設(shè)置其門限及控制極性（正負(fù)控），模擬量可根據(jù)廠家提供的傳感器性能曲線進(jìn)行校正，相關(guān)位置量也可以方便地進(jìn)行總線標(biāo)定，縮短產(chÇŽn)品調(diào)試時間。 3 總線通訊協(xié)議設(shè)計 　　CAN 通信協(xié)議主要描述設(shè)備之間的基于基本CAN通信的應(yÄ«ng)用程序信息傳遞方式。CAN 通信層的定義與開放系統(tÇ’ng)互連（OSI）參考模型一致，但只定義了最下面兩層：物理層和數(shù)æ“š(jù)鏈路層。由于沒有規(guÄ«)定應(yÄ«ng)用層，因此CAN協(xié)議本身并不完整，需要一個應(yÄ«ng)用層協(xié)議來定義CAN報文中的標(biāo)識符（11/29位）、8字節(jié)數(shù)æ“š(jù)的分配與使用。目前國際上使用較多的高層協(xié)議有CANopen、J1939å’ŒDeviceNet等，但是由于工程設(shè)備的控制節(jié)點一般不多，完全可以根據(jù)自身特點，設(shè)計高效的應(yÄ«ng)用層協(xié)議。下面給出幾個實用的設(shè)計方法。 　　3.1 報文ID的設(shè)計 　　在通信標(biāo)識符，即ID號分配時，對于關(guān)重信息幀或要求快速響應(yÄ«ng)的信息幀采用低號ID，如裝備控制中需要實時反饋信號的各作業(yè)æ©Ÿ(jÄ«)構(gòu)到位信號;對于傳遞僅用于監(jiān)測而不參與實時控制信號的信息幀應(yÄ«ng)采用高ID號，如油溫、油壓、車姿等狀態(tài)信息。 　　另外，在驗收濾波器中對驗收代碼寄存器（ACR）和驗收屏蔽寄存器（AMR）正確設(shè)置可以屏蔽與該節(jié)點不相干的ID號信息，可以提高有效信息的響應(yÄ«ng)速度。 　　3.2 報文的循環(huán)發(fā)送與查詢發(fā)送 　　對于參與控制的重要信息幀一般應(yÄ«ng)采取定時循環(huán)發(fā)送方式，保證信息的實時刷新;而對于軟硬件版本查詢、參數(shù)標(biāo)定等需要臨時數(shù)æ“š(jù)服務(wù)的則主要采用C/S（客戶機(jÄ«)/服務(wù)器）方式進(jìn)行信息幀發(fā)送，即進(jìn)行特定的信息幀定義，當(dāng)服務(wù)器收到客戶機(jÄ«)的參數(shù)查詢或標(biāo)定請求后再處理并發(fā)送相應(yÄ«ng)的回饋信息幀。 　　3.3 “心跳”檢測 　　當(dāng)數(shù)æ“š(jù)源節(jié)點退出總線后（故障或人為退出），接收節(jié)點相應(yÄ«ng)的接收數(shù)æ“š(jù)緩沖區(qÅ«)的數(shù)æ“š(jù)必須進(jìn)行復(fù)位，防止數(shù)æ“š(jù)不一致造成非期望事件發(fā)生。因此，一般要求源節(jié)點定時發(fā)送“心跳”信息，即設(shè)計一特定的信息幀或把特定信息幀中的某一位設(shè)計成代表該節(jié)點的“心跳”，節(jié)點啟動工作后每隔一定時間發(fā)送“心跳”信息幀或定義的“心跳位”高低電平變化一次，這樣如果在一定的時間內(nèi)沒有收到該節(jié)點“心跳”信息，則可以判斷節(jié)點不在總線上，進(jìn)而做出相應(yÄ«ng)的事件處理。 　　3.4 傳輸錯誤檢驗 　　為了提高數(shù)æ“š(jù)通訊的可靠性，對于關(guān)鍵數(shù)æ“š(jù)幀（如標(biāo)定數(shù)æ“š(jù)幀），采用和校驗的方式防止數(shù)æ“š(jù)傳輸錯誤，即數(shù)æ“š(jù)源節(jié)點將最后一個數(shù)æ“š(jù)字節(jié)定義為校驗字節(jié)，采用累加和等校驗等方式，將運算結(jié)果的低8位（即低位字節(jié)）作為校驗數(shù)æ“š(jù)值。數(shù)æ“š(jù)接收節(jié)點收到數(shù)æ“š(jù)幀后，通過運算進(jìn)行比較，結(jié)果無誤后再進(jìn)行相應(yÄ«ng)的賦值處理。 　　3.5 數(shù)æ“š(jù)查詢與參數(shù)標(biāo)定 　　數(shù)æ“š(jù)查詢和標(biāo)定采用重復(fù)發(fā)送控制信息直到得到特定反饋信息才結(jié)束的通信方式，流程如圖2所示。 4 CAN總線作業(yè)終端設(shè)計 　　將作業(yè)終端設(shè)計成一個智能節(jié)點，采用CAN總線通信，則可以減少連接線纜芯數(shù)的數(shù)量，提高工作可靠性;同時數(shù)æ“š(jù)傳輸內(nèi)容豐富，可以傳遞狀態(tài)信息，也可以傳送報文信息，提高信息化程度;并可增加通信距離，提高工作的適應(yÄ«ng)性。 　　（1）硬件設(shè)計 　　基于帶CAN總線控制器的單片機(jÄ«)PIC18F458系統(tÇ’ng)設(shè)計，通過CAN總線收發(fā)器MCP2551與其它節(jié)點總線相連，外圍有開關(guān)量輸入電路、模擬量輸入電路、數(shù)碼管顯示電路、開關(guān)量輸出電路、CAN收發(fā)器和電源電路等，見圖3。 5 主控制器設(shè)計 　　主控制器為主要的操作信號采集的執(zhí)行單元，它將系統(tÇ’ng)的操縱信號進(jìn)行防誤操作處理后控制作業(yè)æ©Ÿ(jÄ«)構(gòu)的執(zhí)行元件。 　　主控制器采用EPEC 系列高可靠性可編程控制器（PLC）設(shè)計，該系列控制器在國內(nèi)外工程機(jÄ«)械中應(yÄ«ng)用較廣泛，具有兩個CAN通訊口，本身即可兼做多協(xié)議的網(wÇŽng)é—œ(guān)。該型控制器具有以下優(yōu)點：抗電磁干擾、抗振動、耐油、適應(yÄ«ng)ç’°(huán)境能力強、結(jié)構(gòu)緊湊、密封性好、具有自我保護(hù)能力的特點，可以長期在野外惡劣環(huán)境條件下工作，可以直接驅(qÅ«)動多種執(zhí)行器，如電液比例閥、伺服馬達(dá)等，特別適用于移動設(shè)備的使用。當(dāng)然，就CAN系統(tÇ’ng)作業(yè)集成角度來看，STW，INTER CONTROL等控制器的性能也較好，各有其特色，可以根據(jù)控制需求進(jìn)行選擇。 6 虛擬儀表設(shè)計 　　虛擬儀表主要用于終端顯示，以提供各種作業(yè)信息。選用PC104主板作為嵌入式計算機(jÄ«)系統(tÇ’ng)的硬件，硬件配置表如表1所示，軟件采用實時性好的VxWorks操作系統(tÇ’ng)，利用VxWorks BSP包完成移植。 　　表1 虛擬儀表硬件配置表 　　虛擬儀表可以完成工作狀態(tài)顯示、傳感器數(shù)æ“š(jù)標(biāo)定、視頻顯示等，提供了良好的人機(jÄ«)交互界面，并可以通過RS232接口接入導(dÇŽo)航定位信息，提高裝備的信息化程度。 7 CAN總線調(diào)試診斷儀設(shè)計 　　調(diào)試診斷儀基于BIT技術(shù)，采用嵌入式系統(tÇ’ng)架構(gòu)，硬件以ARM控制器為核心。ARM系列處理器采用32位嵌入式RISC結(jié)構(gòu)，內(nèi)部集成多級流水線以提高處理器指令的執(zhí)行速度，其強大功能與外圍電路的配合，將信號采集、處理、故障診斷及網(wÇŽng)絡(luò)通信等功能集于一體，特別適合作為智能儀器設(shè)備的開發(fā)平臺。HMS30C7202是基于ARM720Tçš„32位處理器，包括了PCæ©Ÿ(jÄ«)的所有基本功能。具有高性能低功耗的特點，片內(nèi)資源非常豐富，具有極高的集成度，非常適用于嵌入式系統(tÇ’ng)應(yÄ«ng)用。調(diào)試診斷設(shè)備硬件由基于ARM芯片HMS30C7202的核心模塊加外圍電路組成，見圖4。為了充分發(fā)揮ARM芯片的效率，提高任務(wù)級的響應(yÄ«ng)時間，采用實時內(nèi)æ ¸µC/OS-II來進(jìn)行資源管理。µC/OS-II是一個完整、可移植的搶占式實時多任務(wù)操作系統(tÇ’ng)，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實時性能優(yōu)良和可擴(kuò)展性強的特點。用戶界面基于MiniGUI平臺進(jìn)行開發(fā)，極大地提高了人機(jÄ«)交互性能。 8 結(jié)語 　　智能化、信息化是工程機(jÄ«)械裝備的發(fā)展方向，將先進(jìn)的現(xiàn)場總線技術(shù)應(yÄ«ng)用其中必將使裝備智能化、信息化更易實現(xiàn)。文設(shè)計的基于CAN總線的工程設(shè)備控制系統(tÇ’ng)具有功能完善、通用性好、使用方便等特點，并且技術(shù)架構(gòu)先進(jìn)，符合工程設(shè)備控制系統(tÇ’ng)向分布式智能控制的總體發(fā)展方向。通過多項軍用與民用設(shè)備的應(yÄ«ng)用實踐表明，系統(tÇ’ng)工作可靠，實時性好，功能拓展方便，維修性和測試性好，具有良好的推廣應(yÄ«ng)用前景。 　　本文創(chuàng)新點是將CAN總線技術(shù)應(yÄ«ng)用于工程設(shè)備控制系統(tÇ’ng)，使其智能信息化程度高、通用性、維修性和測試性好，以提高工程設(shè)備的綜合性能。通過相關(guān)設(shè)備控制系統(tÇ’ng)的配套，成果應(yÄ«ng)用已產(chÇŽn)生經(jÄ«ng)æ¿Ÿ(jì)效益近20萬元。 參考文獻(xiàn)： 　　[1]鄒寬明.CAN總線原理與應(yÄ«ng)用設(shè)計[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,1996. 　　[2]余興民.分布式系統(tÇ’ng)中的CAN總線應(yÄ«ng)用設(shè)計[J].æ©Ÿ(jÄ«)械與電子，2003，（1）:59-61 　　[3]劉敬猛.嵌入式技術(shù)及其在工程機(jÄ«)械監(jiān)控器中的應(yÄ«ng)用[J].工程機(jÄ«)械,2003,12（06）:5-8 　　[4]邵中.行走機(jÄ«)械控制系統(tÇ’ng)的核心-STW控制器[J].建設(shè)æ©Ÿ(jÄ«)械技術(shù)與管理,2006, （7）:44 　　[5]孫立輝,原亮.基于CAN總線的多機(jÄ«)冗余系統(tÇ’ng)的設(shè)計[J].計算機(jÄ«)測量與控制,2002,10（12）:824-826 　　[6]王彪等.基于嵌入式架構(gòu)的調(diào)試診斷儀設(shè)計[J].工兵裝備研究,2006,（6）:19-22 　　[7]王大宇.CAN總線技術(shù)在智能推土機(jÄ«)控制系統(tÇ’ng)中的應(yÄ«ng)用[J].建筑機(jÄ«)械,2005,（6）:82-83 　　[8]祁永慶等.基于CAN總線的PLC在多任務(wù)協(xié)同控制中的應(yÄ«ng)用[J].工程機(jÄ«)械,2003,（02）:1-3 　　[9]周永超,李雯,瞿安連.基于軟件工程的虛擬儀器設(shè)計[J].微計算機(jÄ«)信息，2005，11-1：111-113。