碳酸飲料的碼垛搬運將從生產線輸送過來的成品碳酸飲料包，抓起物件碼放到指定的物料托盤上，碼滿之后由叉車更換托盤。 　　抓取物件部分采用三維龍門式機器人 　　X 軸行程為3500mm，Y軸行程為1200mm，Z軸行程為500mm 　　X 軸速度為1000-2000mm/s，Y軸速度為800-1200mm/s， 　　Z 軸速度為500-800mm/s工作節拍為5秒 　　三軸均選用德國BERGER LAHR（百格拉） 　　伺服電機BSH1004P加MOTEC減速機APS110-003-S1 　　由于碼放次序的要求，設計氣動手抓，通過手抓的旋轉可使飲料包水平方向旋轉，使飲料包實現碼放要求。 [align=center] [/align]