時間:2011-11-18 09:57:01來æºï¼šxuliyuan
ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººè¢«å»£æ³›æ‡‰ç”¨äºŽå„種自動化生產線ä¸å®Œæˆç¢¼åž›æ¬é‹ã€ä¸Šä¸‹æ–™ã€ä¾›æ–™ã€è£é…ã€æª¢æ¸¬ã€ç„ŠæŽ¥å’Œæ¶‚è† ç‰ä»»å‹™ã€‚å®ƒä»¥è¡Œç¨‹å¤§ï¼Œè² è¼‰èƒ½åŠ›å¼·ï¼Œç²¾åº¦é«˜ï¼Œçµ„åˆæ–¹ä¾¿ï¼Œæ€§åƒ¹æ¯”éžå¸¸é«˜ï¼Œæ˜“編程,易ç¶è·ç‰å„ªé»žè€Œæ·±å—å„個行æ¥å°ˆå®¶å’Œæ“作者的稱贊。但在完æˆä¸€äº›éœ€è¦é€²å…¥å°ç©ºé–“çš„ä½œæ¥æ™‚,ä¸ç”±é—œç¯€æ©Ÿå™¨äººéˆæ´»ã€‚å¦‚æžœèƒ½æŠŠç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººå’Œé—œç¯€æ©Ÿå™¨äººäºŒè€…的部分功能åŠç‰¹é»žçµåˆèµ·ä¾†ï¼Œå°±èƒ½ä¿æŒç›´è§’忍™æ©Ÿå™¨äººå„ªé»žçš„åŒæ™‚ï¼Œæ“´å¼µå…¶æ‡‰ç”¨é ˜åŸŸåŠæ‡‰ç”¨éˆæ´»æ€§ã€‚為æ¤ä¸€äº›ä¼æ¥å’Œç§‘å¸å®¶ä¸æ–·åŠªåŠ›ä¾†å¯¦ç¾é€™ç¨®çµ„åˆã€‚å…¶ä¸ä»¥DMT的混åˆåž‹æ©Ÿå™¨äººæœ€ç‚ºå…¸åž‹ï¼Œä¸‹é¢å°±å°å…¶ç°¡å–®ä»‹ç´¹ã€‚
ä¸€ã€ æ··åˆæ©Ÿå™¨äººçš„組æˆ
如圖1所示å…è‡ªç”±åº¦æ··åˆæ©Ÿå™¨äººç”±ä¸‰å€‹ç›´ç·šé‹å‹•軸,兩個轉動軸和一個擺動軸組æˆã€‚圖1ä¸å…自由度混åˆåž‹æ©Ÿå™¨äººçš„三個直線é‹å‹•è»¸æ˜¯æ‡¸è‡‚åž‹ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººã€‚在上下é‹å‹•çš„Z軸下端帶動一個旋轉軸,而旋轉軸帶動一個擺動軸,擺動軸末端å†å¸¶å‹•一個旋轉軸。最末端的旋轉軸帶動手爪。由于兩個旋轉軸和擺動軸其實就是關節機器人的末端三個é‹å‹•軸,所以å…è»¸æ··åˆæ©Ÿå™¨äººå°±æ˜¯ä¸‰è»¸ç›´è§’忍™æ©Ÿå™¨äººåŠ ä¸Šé—œç¯€æ©Ÿå™¨äººçš„ä¸‰å€‹æœ€æœ«ç«¯é‹å‹•軸組åˆè€Œæˆã€‚æ ¹æ“šå¯¦éš›éœ€è¦ï¼Œæ··åˆåž‹æ©Ÿå™¨äººçš„ç›´ç·šé‹å‹•軸也å¯ä»¥æ˜¯äºŒç¶çš„XYè»¸çµæ§‹æˆ–XZè»¸çµæ§‹ï¼Œä¹Ÿå¯ä»¥æ˜¯é¾é–€å¼çµæ§‹ã€‚å…¶å„個直線é‹å‹•è»¸çš„è¡Œç¨‹åŠæ‰¿è¼‰èƒ½åŠ›å¯ä»¥æŒ‰è¦æ±‚去åšã€‚
äºŒã€æ··åˆæ©Ÿå™¨äººçš„特點
1ã€å·¥ä½œç©ºé–“
å…·æœ‰ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººçš„大行程,大跨度的優點。比如拼è£åŽX軸å¯é”到100m,Y軸20m;總之å¯ä»¥æŒ‰è¦æ±‚çµ„åˆæˆæ‰€éœ€å·¥ä½œç©ºé–“的大型機器人。
2ã€çµ„åˆå½¢å¼
æ··åˆåž‹æ©Ÿå™¨äººçš„ç›´ç·šé‹å‹•軸也å¯ä»¥æ˜¯äºŒç¶çš„XYè»¸çµæ§‹æˆ–XZè»¸çµæ§‹ï¼Œä¹Ÿå¯ä»¥æ˜¯é¾é–€å¼çµæ§‹ã€‚æ ¹æ“šæ¯å€‹ç›´ç·šé‹å‹•è»¸çš„è¡Œç¨‹åŠæ‰¿è¼‰èƒ½åЛ還å¯ä»¥æ˜¯å¤šæ ¹çµ„åˆä¾†ä¿è‰å„個軸ä¸è®Šå½¢ï¼Œæœ‰è¶³å¤ 的強度。最末端的三個旋轉軸也å¯ä»¥é¸æ“‡ç‚ºå…©å€‹æ—‹è½‰è»¸ã€‚總之混åˆåž‹æ©Ÿå™¨äººå®Œå…¨å¯ä»¥è¨è¨ˆæˆæ‰€ä»¥çš„çµæ§‹å½¢å¼åŠå·¥ä½œè¡Œç¨‹ã€‚
3ã€è² 載能力
ç›´è§’åæ¨™åž‹çš„é¾é–€æ¡†æž¶çµæ§‹ï¼Œæ‰¿è¼‰èƒ½åŠ›å¼·ï¼Œå¯ç„¡é™æ“´å±•,穩定å¯é ï¼Œé€ åƒ¹ç›¸å°ä½Žå¾ˆå¤šã€‚抓å–物體的能力主è¦å—三個末端旋轉軸的é™åˆ¶ã€‚ç›®å‰é…åˆæ‰‹çˆªåŽå¯ä»¥æŠ“å–的物體é‡é‡æ˜¯ï¼š25公斤,50公斤和100公斤三種型號。
4ã€å·¥ä½œç²¾åº¦
é€šå¸¸å–®æ ¹ç›´ç·šé‹å‹•軸的é‡å¾©å®šä½ç²¾åº¦0.05mm,而絲æ 驅動型和精密齒輪齒æ¢é©…å‹•åž‹å¯é”0.01mm,甚至更高。還å¯ä»¥åŠ ä½ç½®å饋信號,比如ç£çŠä¾†æé«˜å®šä½ç²¾åº¦ã€‚最åŽç¶œåˆç²¾åº¦å–決于末端的三個旋轉軸。
5ã€å®‰è£èª¿å¼ç°¡å–®
æ··åˆåž‹æ©Ÿå™¨äººæ˜¯æ¨¡å¡ŠåŒ–çµæ§‹ï¼Œåœ¨è£é…å» å…¨éƒ¨é 連接é‹è¡Œï¼Œç„¶åŽæ‹†è£å‡ºå» 。ç¾å ´é€šéŽèžºæ “簡單拼è£ï¼Œèª¿æ°´å¹³å³å¯é›»æ°£èª¿è©¦ï¼Œç”¨æˆ¶ç”šè‡³å¯ä»¥è‡ªè¡Œå®Œæˆæ©Ÿæ¢°å®‰è£ã€‚é¾é–€å¼æ¡†æž¶ç‚ºæ•´å€‹å®‰è£ç©ºé–“,其工作空間也在框架范åœå…§ã€‚ä¸éœ€è¦éžå¸¸å°ˆæ¥äººå“¡èª¿å¼ï¼Œç°¡å–®å®‰è£ï¼Œèª¿å¼å’Œä»¥åŽæœå‹™è²»ç”¨ä½Žã€‚
6ã€åŽæœŸç¶è·è²»ç”¨ä½Ž
ä¸éœ€è¦éžå¸¸å°ˆæ¥äººå“¡èª¿å¼ï¼Œç°¡å–®å®‰è£ï¼Œèª¿å¼å’ŒåŽæœŸç¶è·è²»ç”¨ä½Žã€‚è€Œé—œç¯€æ©Ÿå™¨äººçš„ç·¨ç¨‹å’Œæ“æŽ§å¿…é ˆç”±ä¾›æ‡‰å•†é€šéŽå°ˆæ¥åŸ¹è¨“æ‰èƒ½å®Œæˆï¼ˆå» 家軟件編程費用300å…ƒ/å°æ™‚ï¼‰ï¼Œè€Œä¸”ç‰¹æ®Šè»Ÿä»¶éœ€è¦æ”¶è²»ã€‚
7ã€æ€§åƒ¹æ¯”é«˜ï¼šç„¡è«–é¦–æ¬¡è³¼è²·ï¼Œé‚„æ˜¯åŽæœŸæœå‹™è²»ç”¨éƒ½é 低于關節型機器人。
圖1是一個典型的3Dç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººï¼Œå®ƒç”±X軸,Y軸,Z軸åŠé©…動電機組æˆã€‚æ¤å¤–ä¸€å€‹å®Œæ•´çš„æ©Ÿå™¨äººç³»çµ±é‚„éœ€è¦æŽ§åˆ¶ç³»çµ±å’Œæ‰‹æŠ“ã€‚
ä¸‰ã€æ··åˆæ©Ÿå™¨äººçš„部分應用
1ã€é™¤å®Œæˆå‚³çµ±çš„ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººä»»å‹™å¤–,更é©åˆçµ¦è‡¥åŠ å’Œç«‹åŠ ä¸Šä¸‹æ–™ã€‚å®ƒçš„çµæ§‹å½¢å¼ä½¿æ‰‹çˆªå¯ä»¥æ›´æ–¹ä¾¿ä¼¸å…¥åˆ°æ©ŸåºŠé˜²è·ç½©å…§éƒ¨çš„工作臺上。
2ã€å¦‚果被抓å–工件給多臺è¨å‚™ä¸Šä¸‹æ–™ï¼Œéœ€è¦å°é›¶ä»¶é€²è¡Œæ°´å¹³æ—‹è½‰ï¼Œç”šè‡³ä¸Šä¸‹ç¿»è½‰æ‰èƒ½å®Œæˆå„個è¨å‚™çš„上下料工作,那么混åˆåž‹æ©Ÿå™¨äººå°±éžå¸¸åˆé©ã€‚這類應用éžå¸¸å¤šï¼Œæ¯”å¦‚ä¸€è‡ºæ©Ÿå™¨äººåŒæ™‚給車床和淬ç«è¨å‚™ä¸Šä¸‹æ–™ã€‚
3ã€ç„¡è«–æ˜¯å†·æ²–å£“ï¼Œé‚„æ˜¯ç†±æ²–å£“æœ‰æ™‚éœ€è¦æŠŠé‹¼æ¿ä¼¸å…¥åˆ°ä¸Šä¸‹æ¨¡ä¸é–“ï¼Œé‚£ä¹ˆæ··åˆæ©Ÿå™¨äººå°±éžå¸¸åˆé©ã€‚還有一些立å¼åŠ å·¥ä¸å¿ƒçš„防è·é–€å…¨é–‹æ™‚,零件也ä¸èƒ½å¾žæ£ä¸Šæ–¹å‘放下,è¦å¾žå‰é¢ä¼¸åˆ°é‡Œé¢åŽ»ã€‚
總之需è¦å¾žå´é¢æŠŠé›¶ä»¶ä¼¸åˆ°å·¥ä½œè‡ºä¸Šæ–¹ï¼Œæˆ–零件從一臺è¨å‚™åˆ°ä»¤ä¸€è‡ºè¨å‚™é–“æ¬é‹æ™‚å¿…é ˆæ—‹è½‰æˆ–ç¿»è½‰ï¼Œé€™é¡žå¤§è² è¼‰çš„æ¬é‹å’Œä¸Šä¸‹æ–™æ‡‰ç”¨ç‰ï¼Œæ··åˆæ©Ÿå™¨äººæ˜¯éžå¸¸åˆé©çš„。
標簽:
ä¸Šä¸€ç¯‡ï¼šç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººèˆ‡é—œç¯€æ©Ÿå™¨äºº...
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