直角坐標機器人是指能夠實現自動控制的、可重復編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機。又稱大型的直角坐標機器人，也稱桁架機器人或龍門式機器人，其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動來進行的。

　　關節機器人，也稱關節機械手臂或多關節機器人，其各個關節的運動都是轉動，與人的手臂類似。關節機器人是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業。比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作，按照構造它有不同的分類。

　　直角坐標機器人與關節機器人有哪些方面的區別?

　　一、工作空間與承載能力：

　　1、直角坐標型標準單根長度6m，拼裝后可達到100m;組合成龍門式機器人，其工作空間可以是非常的三維立體空間。單根承載10~200kg,特殊結構可達2400 Kg。

　　2、關節型最大工作半徑3m，在有效半徑內可以任何角度工作。承載能力有幾種規格5~20Kg可選，但最大1300Kg，這時及其昂貴。

　　二、工作精度

　　1)直角坐標型：由于結構簡單，重復定位精度0.05mm，絲杠型可達0.01mm，甚至更高。

　　2)關節型：重復定位精度0.06mm,輕載荷小半徑0.02mm,重載荷精度0.2mm。

　　三、組合方式

　　1、直角坐標型組合方式多樣，龍門式、懸臂式、壁掛式等，可根據不同的負載、行程、功能及特殊空間要求，為客戶訂制所需求產品。同時，X、Y、Z三軸基礎上可以擴展旋轉軸和翻轉軸，構成五自由度和六自由度機器人。

　　2、關節型可細分為6自由度機器人、Scara機器人、四連桿機器人，種類相對少，選擇性和靈活性較直角坐標型小很多。

　　四、機械安裝及維護

　　1、直角坐標型為模塊化產品，用戶可以自行拆卸、更換或維護，所有機械零件均為通用品，維修維護費用低。

　　2、關節型集成化程度高，整體性好，但需要專業人員進行機械安裝。安裝空間較直角坐標型小，但是其工作空間是其整個工作半徑，工作區域需要做防護處理，故設備總占地面積不小于直角坐標型。

　　五、軟件編程操控和維護

　　1、從電氣系統到上位機直角坐標型都是開放、靈活的。編程簡單，用戶可以隨意擴展，操控簡單易操作。簡單程序問題和硬件故障，客戶可以自行處理，例如更換驅動電機、PLC等，維護費用低。

　　2、關節型機器人：軟件系統集成化，庫函數直接調用，是其軟件優點。但編程和操控必須由供應商通過專業培訓才能完成(廠家軟件編程費用300元/小時)，而且特殊軟件需要收費。

　　維護和維修完全受制于人，由于品牌互相不兼容，硬件故障必須由供應商或廠家直接提供，非市場通用產品，費用高昂。