工業(yè)機器人的結構、驅(qū)動及控制系統(tǒng)

增大機器人連桿件的阻尼是改善機器人動態(tài)特性的有效方法。目前有許多方法用來增加結構件材料的阻尼，其中最適合機器人采用的...

基于3-RPC并聯(lián)機構的三維振動隔離系統(tǒng)動力學建模與控制研究

復雜的交通狀況和發(fā)動機的轉(zhuǎn)動帶給汽車的沖擊和多維振動將會嚴重影響車載設備的性能。車體運動帶來的振動是不可能被完全消除...

雙飛輪移動機器人非線性控制研究

兩輪移動機器人是一個強耦合、欠驅(qū)動、復雜的非線性系統(tǒng)，其原理類似于行走的倒立擺系統(tǒng)，這種系統(tǒng)在控制理論和實際工程中極...

柔性臂振動抑制的 新型控制策略研究

柔性臂因其質(zhì)量輕、結構設計緊湊等優(yōu)點被廣泛應用在航天器、柔性機器人等領域，但是，其末端在運行過 程中易產(chǎn)生抖動，嚴重影...

基于模糊控制的機器人運動控制系統(tǒng)設計

本文以移動機械手作為研究對象，設計了一種準確抓取物體的運動控制系統(tǒng)，利用模糊控制算法控制移動機械手準確停在適當抓取位置。

基于線圈分割技術的 電 - 機械轉(zhuǎn)換器

電-機械轉(zhuǎn)換器是電液比例控制元件的關鍵驅(qū)動元件，它可將外界輸入的電壓信號連續(xù)成比例地轉(zhuǎn)換成往復直線位移，可以產(chǎn)生同尺寸...

機器人技術倚靠單電纜技術中的數(shù)字化電機反饋

數(shù)字化電機反饋接口HIPERFACEDSL?大約于五年前上市。從那時起，它便為眾多電子驅(qū)動技術領域帶來技術轉(zhuǎn)變，尤其是在工業(yè)4.0和...

船舶除銹爬壁機器人開發(fā)及應用

隨著世界經(jīng)濟的飛速發(fā)展，以船舶為主要工具的遠洋運輸業(yè)正發(fā)揮著越來越重要的作用，船舶工業(yè)也隨之在國民經(jīng)濟中的地位得到顯...

雙機器人協(xié)同打磨設計與研究

本文針對復雜壓鑄件的打磨問題，采用由工業(yè)機器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具的打磨方式，并且雙機器人協(xié)同打磨，能夠于工件兩側(cè)...

基于五自由度并聯(lián)機器人的自動拋光機床研究

本文提出基于并聯(lián)機器人技術的自動拋光機床系統(tǒng)設計方案，系統(tǒng)地研究新型自由曲面拋光機床的機構綜合、工作空間分析、運動學...