時間:2018-05-15 10:30:10來æºï¼šæ·±åœ³å¸‚ç²¾åŒ æ©Ÿå™¨äººç§‘æŠ€æœ‰é™å…¬å¸ å«åŸ¹åŽŸ
åœ¨å·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººå¤§é‡åƒèˆ‡çš„自動化生產ä¸ï¼Œé›£å…å› å„種情æ³è€Œéœ€åœæ©Ÿèª¿æ•´æ©Ÿå™¨äººé»žä½ï¼Œé€™ä¸€éŽç¨‹å¾€å¾€å°‡é€²è¡Œæ•¸å°æ™‚ï¼Œé€™æ®µåœæ©Ÿæ™‚é–“é€ æˆçš„產能æå¤±å¾€å¾€è®“客戶難以接å—ã€‚â€œå¿«é€Ÿéƒ¨ç½²ã€æ˜“于調試â€å¹¾ä¹Žæ˜¯æ¯å€‹å·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººé›†æˆéŠ·å”®å•†éƒ½æœƒé‡åˆ°çš„æœ€å¤§æŒ‘戰之一。
3Cåˆ¶é€ è¡Œæ¥ä¸ï¼Œå·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººæ£åœ¨è¶Šä¾†è¶Šå¤šåœ°é€²å…¥3Cé›¶éƒ¨ä»¶åŠ å·¥ï¼Œæ¬é‹ï¼Œçµ„è£ç‰å·¥æ®µä¸ï¼Œå› ç”¢èƒ½éœ€æ±‚å¤§ï¼Œå› è€Œ3Cåˆ¶é€ æ¥å€åˆ¥äºŽå‚³çµ±è¨å‚™åˆ¶é€ æ¥çš„æœ€é¡¯è‘—特å¾å°±æ˜¯å„工段排布緊湊ã€å·¥æ™‚çŸï¼Œå¦‚æ¤çŸè€Œå¿«çš„節å¥å‹¢å¿…難以離開工人的é…åˆâ€”—甚至是由人監ç£å’Œä¸»å°Žå‹žä½œå…§å®¹ï¼Œè€Œæ©Ÿå™¨äººè¼”助完æˆå…¶ä¸ç¹å¾©çš„體力工作。
以上論述為廣大機器人集æˆå•†æŒ‡æ˜Žäº†æœªä¾†æ©Ÿå™¨äººæŠ€è¡“的發展趨勢,å³â€œä»¥äººç‚ºæœ¬â€çš„ç”¢æ¥æŠ€è¡“ç™¼å±•æ€æƒ³ï¼Œè¦æ±‚å·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººé€™ç¨®ç„¡æ„Ÿæƒ…ç„¡æ€æƒ³çš„å†°å†·é‡‘å±¬å·¥å…·å¿…é ˆè®Šå¾—â€œæŸ”è»Ÿâ€ã€èƒ½å¤ 在一定程度上完æˆå’Œäººçš„密切交æµï¼Œæ–¹èƒ½çœŸæ£çš„驿‡‰æœªä¾†æ™ºæ…§å·¥å» ã€ç„¡äººåŒ–å·¥å» çš„ç™¼å±•è¦æ±‚。目å‰è¶Šä¾†è¶Šå¤šçš„æ©Ÿå™¨äººå» 家已經注æ„到這一點,并致力于直接示教與人機å”作技術的攻關。
技術概述
ç‚ºå¯¦ç¾æ·±å…¥äººæ©Ÿå”作技術,å¯ä»¥é€šä¿—çš„ç†è§£ç‚ºé€šéŽå„種技術手段使機器人從原本的剛性體變得“柔軟â€ï¼Œèƒ½å¤ å°å·¥ä½œä¸ç›¸å°å¾®å°çš„é¡å¤–外部力進行感知辨è˜ï¼Œå¹¶ç”¢ç”Ÿç‰¹å®šçš„忇‰ã€‚如在工作模å¼ä¸ç™¼ç”Ÿé æœŸä»¥å¤–çš„ç¢°æ’žå‰‡æ‡‰è©²åœæ¢ã€ç¤ºæ•™æ¨¡å¼ä¸å¯ä»¥è¼•æ¾æ‹‰å‹•機器人工作é¢é”到指定ä½ç½®ï¼ˆç›´æŽ¥ç¤ºæ•™ï¼‰ç‰ã€‚該技術的技術基礎是零力控制技術。
ç›®å‰å·²çŸ¥çš„é›¶åŠ›æŽ§åˆ¶æŠ€è¡“æœ‰å…©ç¨®å¯¦ç¾æ–¹å¼ï¼šåŸºäºŽä½ç½®æŽ§åˆ¶çš„零力控制技術和基于直接轉矩控制的零力控制技術。å‰è€…éœ€è¦æé…å„ç¨®åŠ›æª¢æ¸¬å™¨ã€æˆ–者使用估計法以ç²å¾—確定的外力方å‘并實施相應補償直至外力消失。åŽè€…以計算å„é—œç¯€å°æ‡‰çš„é‡åŠ›åŠæ‘©æ“¦åŠ›ï¼Œä¼ºæœæŽ§åˆ¶å™¨å·¥ä½œåœ¨è½‰çŸ©æŽ§åˆ¶æ¨¡å¼ä¸‹ï¼Œé€šéŽæŽ§åˆ¶å„關節伺æœé©…å‹•å™¨è¼¸å‡ºå°æ‡‰å¤§å°çš„åŠ›çŸ©ï¼Œå‰‡æ©Ÿå™¨äººåœ¨å¤–åŠ›çš„ä½œç”¨ä¸‹å…‹æœæ…£æ€§åŠ›è€Œå³å¯é‹å‹•。
技術ç¾ç‹€
較早的ISO10218ä¸ï¼ŒæŒ‰ç…§å”作程度從低到高,æå‡ºäº†å››ç¨®äººæ©Ÿå”作方å¼ï¼š
1.Safety-ratedmonitoredstopï¼ˆå®‰å…¨ç´šç›£æŽ§åœæ¢ï¼‰
2.Handguiding(手動引導)
3.Speedandseparationmonitoring(速度和è·é›¢ç›£æŽ§ï¼‰
4.Powerandforcelimiting(功率和力é™åˆ¶ï¼‰
通éŽå°å·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººåŠå·¥æ¥è¨å‚™å¸‚å ´çš„åˆ†æžæˆ‘們å¯ä»¥çœ‹åˆ°ï¼šä¸€ã€ç›®å‰åœ‹å¤–在這一方é¢è™•于é™é™é ˜å…ˆçš„地ä½ï¼Œå…·æœ‰ä»£è¡¨æ€§çš„KUKA與URæ©Ÿå™¨äººå‡æŽ¨å‡ºäº†äººæ©Ÿå”作專用機種;而我國目å‰å°šè™•于ç†è«–與實驗室階段,少有æˆç†Ÿç”¢å“出ç¾ã€‚二ã€ç¸±è§€åœ‹å…§å¤–直接控制手段,å‡ä¸èƒ½é›¢é–‹åŠ›å‚³æ„Ÿå™¨çš„å”助,å³å¿…é ˆåœ¨æœ«ç«¯æˆ–è€…æ©Ÿå™¨äººæœ¬é«”ä¸é¡å¤–å¢žåŠ åŠ›å‚³æ„Ÿå–®å…ƒï¼Œå‹¢å¿…æœƒå¤§å¤§å¢žåŠ æ©Ÿå™¨äººçš„åˆ¶é€ æˆæœ¬ã€‚
ç¶œåˆä»¥ä¸Šå…©é»žæ‰€è¿°ï¼Œç›¡å¿«é–‹ç™¼å‡ºæˆç†Ÿçš„é›¶åŠ›æŽ§åˆ¶èˆ‡ç¢°æ’žæª¢æ¸¬æŠ€è¡“ï¼Œå¹¶ä½¿å…¶æ‡‰ç”¨åˆ°å·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººæŽ§åˆ¶ä¸ï¼Œé™ä½Žæ©Ÿå™¨äººçš„åˆ¶é€ ã€ç¶è·èˆ‡éƒ¨ç½²æˆæœ¬çš„æŠ€è¡“攻關勢在必行。
技術應用范例
秉承著以人為本的ç†å¿µï¼Œæ·±åœ³å¸‚ç²¾åŒ æ©Ÿå™¨äººç§‘æŠ€æœ‰é™å…¬å¸ï¼ˆä»¥ä¸‹ç°¡ç¨±â€œç²¾åŒ â€ï¼‰è‡ªæˆç«‹èµ·å°±ä¸€ç›´è‡´åŠ›äºŽäººæ©Ÿå‹å¥½èˆ‡äººæ©Ÿå”作技術的開發,將人機å”ä½œçš„æ¦‚å¿µä¸æ–·æ‡‰ç”¨åœ¨è©²å…¬å¸ç ”ç™¼ç”Ÿç”¢åˆ¶é€ çš„å·¥æ¥è‡ªå‹•化è£å‚™ä¸ã€‚ç‚ºäº†æœ€çµ‚é”æˆäººæ©Ÿå”ä½œã€æ™ºèƒ½åˆ¶é€ çš„ç†å¿µï¼Œâ€œç²¾åŒ â€é‡‡ç”¨äº†ä¸‰æ¥èµ°çš„æŠ€è¡“發展ç–略:
1.å®‰å…¨ç´šç›£æŽ§åœæ¢â€”—安全門ã€å®‰å…¨å…‰æŸµçš„å…¨é¢è¦†è“‹
ç›®å‰â€œç²¾åŒ â€å·²ç¶“在其生產的所有工æ¥è¨å‚™ä¸å¯¦ç¾äº†å®‰å…¨ç´šç›£æŽ§åœæ¢çš„功能,å³é€šéŽå®‰å…¨è·æ¬„進行徹底的人機分隔,借助安全門或安全光柵,當æ“作員的肢體進入機械工作空間時將會立刻觸發感應è£ç½®ï¼Œè¨å‚™ç«‹åˆ»åœæ¢ã€‚在æ“作員退出該空間且確èªåŽï¼Œè¨å‚™æ¢å¾©å·¥ä½œã€‚最大程度上æœçµ•生產安全事故。
ç²¾åŒ ç”Ÿç”¢çš„æŸç”¢å“防水檢測è¨å‚™
ç²¾åŒ ç”Ÿç”¢çš„æŸ3C產å“的掃碼è¨å‚™
ç²¾åŒ æ¸¬è©¦è»Šé–“çš„å®‰å…¨è·æ¬„與安全門
2.“速度和è·é›¢ç›£æŽ§â€œåŠŸèƒ½çš„è©¦å°Žå…¥
ç¶“éŽå…©å¹´çš„åŠªåŠ›ï¼Œâ€œç²¾åŒ â€åœ¨ç¾éšŽæ®µéœ€è¦äººæ©Ÿå¯†åˆ‡é…åˆçš„å ´åˆå˜—試導入了“速度和è·é›¢ç›£æŽ§â€œé€™ä¸€åŠŸèƒ½ï¼Œå…·é«”å¯¦ç¾æ–¹å¼ç‚ºæé…安全光柵ã€å·¥æ¥ç›¸æ©Ÿå’Œè·é›¢å‚³æ„Ÿå™¨æ„ŸçŸ¥å·¥äººè·é›¢ï¼Œå¹¶å°‡å·¥ä½œå€é–“åšåˆ†ç´šè™•ç†ï¼Œå·¥äººåˆ°é”機器人工作å€é–“åŽæ©Ÿå™¨äººåŠæ•´å€‹ç›¸é—œè¨å‚™é™è‡³ä½Žé€Ÿå¹¶ç”±æ£å¸¸å·¥ä½œæ¨¡å¼åˆ‡æ›è‡³â€å®‰å…¨æ¨¡å¼â€œï¼Œä»¥ä¾¿ä½¿ç”¨è€…在ä¸åœæ©Ÿçš„æƒ…æ³ä¸‹é€²è¡Œç°¡å–®çš„èª¿æ•´ï¼Œå¦‚æžœä¸æ…Žç™¼ç”Ÿé æœŸä»¥å¤–çš„ç¢°æ’žï¼Œå‰‡æ©Ÿå™¨äººæœƒç«‹åˆ»åœæ¢ï¼›
3.以直接示教ã€ç¢°æ’žæª¢æ¸¬ç‚ºæœ€çµ‚目標的人機å”作
ç›®å‰ç²¾åŒ æ£åœ¨åŠ å¤§äººåŠ›æŠ•å…¥é€²è¡Œå°é›¶åŠ›æŽ§åˆ¶æ¨¡å¼çš„ç ”ç©¶ï¼Œå¹¶åœ¨ç›´æŽ¥è½‰çŸ©æŽ§åˆ¶æŠ€è¡“ä¸å–å¾—äº†ä¸€å®šçš„æˆæžœï¼Œä¸é çš„å°‡ä¾†â€œç²¾åŒ â€å°‡åœ¨å…¶ç ”ç™¼åˆ¶é€ çš„çš„æ‰€æœ‰çš„å°åž‹å…è»¸æ©Ÿå™¨äººä¸æ¤å…¥ä»¥â€œè½‰çŸ©æ¨¡å¼æŽ§åˆ¶çš„零力控制“模塊,并嘗試在ä¸åž‹è¦æ ¼çš„特定機型ä¸åŠ å…¥å–®è»¸æ‰çŸ©æª¢æ¸¬æ¨¡å¡Šï¼Œä»¥æœŸåœ¨ä¸é çš„å°‡ä¾†èƒ½å¤ ç¢ºå¯¦åœ°å¯¦ç¾èª¿è©¦ç‹€æ…‹ä¸çš„“直接示教“功能和工作狀態ä¸çš„â€äººæ©Ÿå”作“功能。
人機å”作概念(圖片來æºäºŽç¶²çµ¡ï¼‰
çµè«–與展望
需æ„è˜åˆ°ï¼Œæˆ‘們在人機å”作技術ä¸è·é›¢ä¸–界水平ä»å…·æœ‰è¼ƒå¤§å·®è·ï¼ŒåŠŸèƒ½ä¸å®Œå‚™å¹¶ä¸”å› ç‚ºæ•¸é‡åŽŸå› é›£ä»¥åœ¨çŸæ™‚é–“å…§ç©ç´¯æµ·é‡çš„ç¶“é©—ã€‚åŒæ™‚我們公å¸åœ¨å°æ–‡ä¸æŠ€è¡“çš„ç ”ç™¼ä¸ä¹Ÿä¾ç„¶é¢å°è‘—é‡é‡å›°é›£ï¼šåœ¨åŸºäºŽä½ç½®æ¨¡å¼çš„零力控制ä¸å¿…é ˆä½¿ç”¨å„種形å¼çš„åŠ›å‚³æ„Ÿå™¨ï¼Œé€™å‹¢å¿…é€ æˆäº†æ¥µå¤§çš„æˆæœ¬å¢žåŠ ï¼Œè€Œåœ¨ç›´æŽ¥è½‰çŸ©æŽ§åˆ¶æ¨¡å¼ä¸æœƒä¼´éš¨è‘—系統的ä¸ç©©å®šï¼Œéœ€è¦é‡æ–°å„ªåŒ–安全功能的è¨è¨ˆã€‚
é¢å°ä»¥ä¸Šçš„å•é¡Œï¼Œä¸€æ–¹é¢æˆ‘å€‘éœ€è¦æŠ•å…¥æ›´å¤šçš„ç ”ç™¼åŠ›é‡é€²è¡ŒæŠ€è¡“æ”»é—œï¼Œä¸€æ–¹é¢æˆ‘們期望å¯ä»¥å’Œæ›´å¤šçš„ç ”ç©¶é™¢èˆ‡ä¼æ¥é€²è¡Œå¸è¡“交æµèˆ‡åˆä½œï¼Œå…±åŒçªç ´ã€‚åŒæ™‚,我們也希望自動化工è£è¨å‚™ä¸èƒ½å¤ å‡ºç¾æ›´å¤šçš„先進零é…ä»¶ï¼Œå¦‚æ€§åƒ¹æ¯”æ›´åŠ å„ªè¶Šçš„åŠ›å‚³æ„Ÿå™¨ã€é›»å皮膚ç‰ï¼ŒçœŸæ£ä½¿éœ€è¦èˆ‡äººå¯†åˆ‡äº¤äº’çš„å·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººç‰è¨å‚™ç”¢ç”Ÿâ€œè§¸è¦ºâ€œï¼Œä½¿æ›´åР安免å¯é 的人機å‹å¥½åž‹è¨å‚™èƒ½å¤ 更多地投入到工æ¥ç”Ÿç”¢ä¸ã€‚
標簽:
ä¸Šä¸€ç¯‡ï¼šæ©Ÿå™¨äººåœ¨æœªä¾†å·¥å» ï¼šé›»çºœå» å•†...
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