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耐威時代 高精度GPS慣性組合導航系統SPAN
企業信息
GNSS 慣性組合導航的優點
NovAtel的SPAN技術集合了兩種不同的但是又互為補充的技術：GNSS定位技術和慣性導航技術。GNSS定位的絕對精度加上IMU陀螺和加速計測量的穩定性就可以提供一個3D的位置、速度和姿態解算結果。不像單GNSS導航系統，即使在GNSS信號被遮擋的時候，其解算的結果也是穩定連續的。
iIMAR-FSAS SPAN系統的獨特優勢
FSAS-EI-SN IMU是由德國的ilMAR公司制造，IMU采用了閉環技術，其陀螺偏差小于0.75度/小時和加速計偏差小于1mg。通過NovAtel接收機觸發IMU，以保證所有的IMU測量和GNSS測量時間同步。在商業應用方面，該IMU可以提供2個月的ARO并須符合德國的出口規定。
產品性能：
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SPAN 系統性能 |
IMU 性能 |
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定位精度 |
IMU-FSAS-EI-SN |
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單點L1 |
1.8米RMS |
陀螺輸入范圍 |
±500 deg/sec |
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單點L1/L2 |
1.5米RMS |
陀螺偏速 |
< 0.75 deg/hr |
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WAAS L1 |
1.2米RMS |
陀螺偏速比例因子 |
300 ppm |
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WAAS L1/L2 |
0.9米RMS |
角隨機游走 |
0.1 deg/√hr |
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DGPS |
0.45米RMS |
加速度計量程 |
±5g |
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OmniSTAR |
加速度計線性度／比例因子 |
400 ppm |
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ＶＢＳ |
0.7米 |
加速度計偏差 |
1.0 mg |
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ＸＰ |
0.15米 |
IMU 物理電氣特性 |
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ＨＰ |
0.1米 |
體積 |
128 x 128 x 104 mm |
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ＲＴ－２０ |
0.2米 |
重量 |
2.1 kg |
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RT-2 |
1cm + 1ppm RMS |
功耗 |
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速度精度 |
0.02 m/s RMS |
電源功耗 |
16 W(最大) |
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測姿精度 |
輸入電壓 |
＋11 到 34V |
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俯仰 |
0.015o RMS |
輸入／輸出接頭 |
MIL-C-38999-lll, 22 針 |
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橫滾 |
0.015o RMS |
環境適應性指標 |
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方位角 |
0.041 o RMS |
溫度 |
|
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加速度精度 |
0.03 m/s2 RMS |
工作 |
-40℃ 到 ＋71℃ |
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最大速度 |
514 m/s |
存儲 |
-40℃ 到 ＋85℃ |
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最大高度 |
18,288 m |
濕度 |
95% 無冷凝 |
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數據刷新率 |
MTBF (平衡無故障時間) |
35,000 小時 |
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|
IMU 觀測量 |
200 Hz |
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|
|
INS 位置 |
200 Hz |
|
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|
INS 速度 |
200 Hz |
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|
INS 姿態 |
200 Hz |
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GPS信號中斷后精度表
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中斷期 |
定位模式 |
位置誤差 (m) |
速度差 (m/s) |
測姿誤差 ( 度 ) |
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水平 |
垂直 |
水平 |
垂直 |
橫滾 |
俯仰 |
航向 |
||
|
10s |
RTK |
0.013 |
0.03 |
0.018 |
0.008 |
0.006 |
0.007 |
0.009 |
|
DGPS |
0.3 |
0.28 |
0.026 |
0.006 |
0.007 |
0.009 |
0.024 |
|
|
SP |
1.24 |
1.51 |
0.028 |
0.008 |
0.008 |
0.01 |
0.025 |
|
|
30s |
RTK |
0.83 |
0.16 |
0.055 |
0.008 |
0.009 |
0.01 |
0.017 |
|
DGPS |
1.01 |
0.41 |
0.059 |
0.007 |
0.01 |
0.012 |
0.026 |
|
|
SP |
1.6 |
1.55 |
0.062 |
0.01 |
0.01 |
0.016 |
0.028 |
|
|
60s |
RTK |
3.42 |
0.44 |
0.129 |
0.013 |
0.012 |
0.014 |
0.023 |
|
DGPS |
3.62 |
0.69 |
0.128 |
0.013 |
0.012 |
0.015 |
0.03 |
|
|
SP |
3.95 |
1.65 |
0.131 |
0.014 |
0.012 |
0.015 |
0.032 |
|
注解：
1. 典型值。性能指標可能受GPS系統性能、US DOD人為干擾、電離層與對流層狀態、衛星幾何分布、基線長、多路經效應以及自然或非自然干擾源的存在而惡化
2. 靜態收斂后的預期精度
3. 當SPAN工作在RTK 模式下
4. 輸出許可限制：高度18288米，速度514米/秒
5. 如果記錄原始的IMU測量值（200Hz），則要求的最大位置、速度、姿態的記錄數率可為50Hz
6. GNSS 接收機可連續跟蹤高達4g
7. 這些RMS值，計算時參照了GPS RTK模式
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