#什么是天地蓋?#天地蓋指的是一種盒子的樣式。紙盒的蓋為“天”，底為“地”，故稱天地蓋。天地蓋又稱天地盒，被廣泛應用于各類精裝禮品包裝盒、鞋盒、手機盒等各類包裝盒。

　　應用背景

　　天地蓋是一種包裝行業上廣泛應用的包裝紙盒。它具有較低的生產成本，可進行自動化的流水線加工方式以及可定制設計其多種外形等優點，受到廣大包裝行業的青睞。

　　近年來，包裝行業發展迅速、例如競爭激烈的3C電子產品對天地蓋包裝盒的市場需求量巨大，由此可見天地蓋的發展前景一片光明。但它受限于來料與加工工藝因素的影響，例如人工貼合的精度不高，以及操作半自動化設備貼合的時間較長，而導致的整體生產效率低等的問題。

　　目前市場上設計的天地蓋包裝盒貼合半自動化設備的全自動化程度不高，功能性單一，操作流程復雜繁瑣、且對現場操作員的技術水平要求較高。為此，正運動技術針對以上問題，特此開發設計了高效且標定流程操作簡單的天地蓋貼合定位系統具有非常重要的意義。 正運動技術的視覺檢測方案具有檢測速度快、可靠性好、生產效率高等特點，在包裝行業中進行機器視覺天地蓋貼合定位具有較好的應用性，同時也有著廣泛的市場應用場景。

　　上期課程，我們講述了在機器視覺方案中連接器針腳完整性檢測的應用案例，本期課程我們將和大家一起分享如何去實現天地蓋貼合定位的功能。

教學視頻

　　01、檢測原理

　　(一)檢測需求

　　匹配定位當前放置包裝紙盒位置，再進行輸出其坐標給機械手，最后再進行下一個工序，天地蓋貼合。

樣品圖

天地蓋貼合加工工序示例圖

　　(二)軟件算法

　　先使用學習模板創建包裝紙盒的形狀模板，接著將形狀模板位置結果作為基準位置。然后進行九點標定，將我們的像素坐標轉換成世界坐標系。最后將標定后匹配定位出來包裝紙盒的位置信息顯示出來，并統計當天貼合次數。

　　02、軟件實現

　　1.打開ZDevelop軟件：新建名稱為“天地蓋貼合.zpj”項目→新建HMI文件→新建main.bas文件(用于編寫界面響應函數)→新建global_variable.bas文件(用于存放全局變量并開啟HMI自動運行任務)→新建“InitLocator.bas”文件(用于初始化測量參數)→新建draw.bas文件(用于更新繪制ROI數據)→新建camera.bas文件(用于實現相機采集功能)→文件添加到項目。

　　2.設計HMI主界面。

　　3.關聯HMI主界面控件變量。

　　4.本期課程的代碼實現的功能主要使用到的指令是提取九個Mark點的坐標，然后再進行坐標系轉換的相關指令。

　　(1)獲得實心圓標定板的點坐標

　　ZV_CALGETSCAPTS (參數1：輸入標定板單通道圖像，參數2：計算的點坐標，矩陣類型N行2列，參數3：提取圓點的閾值，參數4：圓點極性，0-黑，1-白，參數5：搜索圓點最小像素面積范圍，參數6：搜索圓點最大像素面積范圍)

　　(2)計算像素坐標和世界坐標的映射點對ZV_CALGETPTSMAP (參數1：輸入的像素坐標，輸入矩陣，參數2：排好序的像素坐標，輸出矩陣，參數3：排好序的世界坐標，輸出矩陣，參數4：輸入兩相鄰Mark點的實際距離)(3)執行標定ZV_CALCAM(參數1：像素坐標，參數2：世界坐標，參數3：生成的標定系數，輸出參數，參數4：得到像素坐標時的圖像寬度，參數5：得到像素坐標時的圖像高度，參數6：相機標定的類型)(4)計算標定誤差ZV_CALERROR(參數1：標定系數，參數2：像素坐標，參數3：世界坐標，參數4：TABLE索引，輸出參數，標定誤差，依次為平均誤差、最小誤差、最大誤差)(5)坐標轉換ZV_CALTRANSW (參數1：標定系數，參數2：像素坐標x，參數3：像素坐標y，參數4：TABLE索引，輸出參數，依次為世界坐標x、世界坐標y)

完整代碼、示例圖像獲取地址

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　　03、操作演示

　　(一)操作步驟

　　查看運行效果：將項目下載到控制器中→使用本地圖片→單次采集→點擊匹配建模(進行形狀模板學習)→點擊坐標標(進行mark點標定)→點擊使用標定(將樣品的圖像坐標轉換為世界坐標)→點擊單次執行(查看當前樣品檢測結果)→點擊連續運行(查看連續運行效果)→結束。

　　(二)效果演示

　　本次，正運動技術機器視覺運動控制一體機應用例程丨天地蓋貼合定位系統，就分享到這里。

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