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原點回歸，又名原點復位、伺服回零...等等。

在進行伺服定位操作之前一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機可能會罷工，說是在「原點回歸未完成時啟動」。

那么，為什么要進行原點回歸？以及，怎樣進行原點回歸的操作呢？

1、原點回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走 10 米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為 0 米（基準位置）。

這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那么這個 100 米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。

在定位指令里，就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

增量（INC）方式

以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。

起點地址為5000，移動量為-7000時，對-2000的位置進行定位。

原點回歸496.png

絕對值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。

起點地址（當前的停止位置）為1000，終點地址（定位地址）為8000時，向正方向進行移動量7000（8000-1000）的定位。

原點回歸617.png

所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。

2 兩個信號

在三菱的伺服定位系統(tǒng)里，有兩個關于原點的關鍵信號：

原點回歸請求信號（原點復位請求標志）

這個信號 ON 的時候，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點，需要進行原點回歸。

原點回歸完成信號（原點復位完成標志）

當原點回歸執(zhí)行完成時，該信號會 ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時，該信號會 OFF，但是此時原點還是存在的。

?? 判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應該借助原點回歸完成信號。

對于增量式系統(tǒng)，每次斷電復位、重新上電之后都需要進行原點回歸。

對于絕對式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設置使用絕對位置系統(tǒng)），可以保持伺服電機的位置，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時進行一次原點回歸即可。當然如果后續(xù)發(fā)生原點位置丟失等情況，就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為 ON 來判斷。

3 常見的原點回歸方式

數(shù)據(jù)設定型

這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數(shù)據(jù)設定型原點回歸，現(xiàn)在這個位置就是原點位置。這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的。

當伺服不需要進行絕對值定位時，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時，都可以使用這種方式。

伺服參數(shù)里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數(shù)據(jù)設定型原點回歸時，要么把這個參數(shù)設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上，再進行原點回歸。

原點回歸1399.png