2014年初的漢諾威展上，庫卡展示了一款omnimove移動平臺，其上搭載著機器人手臂，首次將“復合機器人”的概念落地；而在國內，新松機器人于2015年底的世界機器人大會上推出我國首款復合型機器人，并于2016年初投入量產。

時隔六年，復合型機器人賽道的玩家也多了起來，其中不乏MIR+UR這樣的強強聯合，但復合型機器人的市場實際接受情況如何呢？是噱頭還是真需求？

復合型機器人主要由AGV、機械臂、相機、末端執行器幾部分構成，最早的形態是地面鋪設導軌，使用的是較為傳統的磁導航式AGV，但是這種導軌加機器人的方式鋪設不方便，占地面積大，安全性能也達不到要求。

隨著更加柔性化的生產要求，AMR移動機器人和協作機器人搭配已經成為主流，而這兩者的特性也決定了復合型機器人的先天不足，即低負載。

站在協作機器人的角度來看，節卡機器人CTO許雄博士認為：“除了負載，這也要求協作機器人有直流電模式，同時控制柜輕靈小巧，根據應用場景的不同，其他方面例如精度的要求也會有變化。”

站在AGV的角度來看，仙知機器人聯合創始人葉楊笙表示：“AGV的負載和底盤是呈正相關的，而在很多場景如3C加工車間，留給AGV的空間很小，要留出精度誤差還要有轉向的空間，所以很難做到大負載。”

最后從集成商的角度看，山龍智控總經理曾雨權講到：“我們之前為CNC車間做這種項目，AGV來自斯坦德機器人。用的是雙視覺輔助定位法，因為AGV只能將機械臂運送到大概的位置，但是視覺又有視野范圍，精度越高視野范圍越小。所以我們做了粗、精兩級定位。還有就是整個的流程控制需要PLC協調處理，需要對視覺和軟件進行二次開發。”

除了構成復雜帶來的技術難度大之外，動輒大幾十萬乃至上百萬的造價，也讓眾多企業望而卻步，那是不是代表復合型機器人只是個噱頭？

也不盡然，山龍智控今年已經接到了5條CNC車間產線的訂單。

曾雨權表示：“按場景來說，一臺復合機器人能代替多個人就有上的價值。如果是一臺只能代替一個的話，就沒必要采用復合型機器人。我認為CNC上下料絕對是一個可能會爆發的場景，因為CNC的操作工人的待遇比較高，像我們一臺復合型機器人能滿足8臺機床的上下料，基本上客戶也能一年回本。”

所以，不是沒有場景，只是造價太高，企業的投資回報比太低。

仙知機器人聯合創始人葉楊笙講到：“我們的復合機器人已經在半導體、制卡、制證等行業落地，目前主要的制約條件就是成本過高，客戶很難接受，但是隨著未來協作機械臂和AGV的不斷降價，復合機器人的成本一定會降下來。”

GGII數據顯示，從2014年~2019年，中國市場的AGV的均價已經從20萬降到了11萬，協作機器人也從21萬降到了13萬，當然這里面的產品各種檔次的都有，但是必須承認的是隨著廠商的不斷增多，降價已經成為行業趨勢。

高工機器人研究所分析師張鑫認為“當前，復合型機器人屬于集成非標產品，其結構復雜、技術融合度高、行業應用面較窄，導致其迭代緩慢。從重復定位精度角度來看，復合型機器人的精度誤差來自AGV本體和手臂的疊加誤差，此外還存在機械加工和安裝誤差，而控制器都需要修正這些誤差，最終再利用視覺將這些誤差矯正，以保證末端執行器的精度能夠在幾個絲以內。這也就需要保證控制器采集和處理數據的實時性，對控制器要求是比較高的。”

但未來，隨著技術成熟和價格下降，復合型機器人或有屬于自己的一席之地。