/WMX3/

　　軟件運動控制怎么用？

　　在之前的WMX3基礎開發教程里，我們已經講述了使用C#語言和C++語言創建工程，LabVIEW作為一種熱門的圖形化開發語言，是WMX3的主要編程語言之一，而且它的操作步驟十分簡單。接下來教程為：使用LabVIEW語言創建WMX3工程。

　　Q1 前言

　　創建工程概述▉

　　開發WMX3應用程序首先要創建工程，LabVIEW是圖形化編輯語言，產生的程序是框圖的形式，是開發控制系統的理想選擇。LabVIEW開發所需添加的庫所在文件夾為C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib\x86。

　　下面以軸0運動程序為例，展示具體創建工程步驟。該方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

　　操作環境▉

　　系統環境：RTX3.7

　　軟件版本：WMX3_V3.4u1_64bit

　　LabVIEW2018(32bit)

　　編程語言：LabViewVI

　　Q2 步驟

　　1.打開LabVIEW2018，創建一個新項目。

　　圖1.創建項目界面

　　圖2.創建項目界面

　　圖3創建VI

　　2.選擇“工具-導入-NET控件至選項”，導入庫文件到Labview項目（默認位置：C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib\x86）。

　　在彈出的對話框里，添加以下的dll文件:

　　AdvancedMotionApi.dll

　　ApiBufferApi.dll

　　CompensationApi.dll

　　CoreMotionApi.dll

　　CyclicBufferApi.dll

　　EventApi.dll

　　IMDll.dll

　　IOApi.dll

　　LogApi.dll

　　UserMemoryApi.dll

　　WMX3Api_CLRlib.dll

　　注意：IMDLL.dll和WMX3Api_CLRlib.dll是必要的庫，其它庫為可選。

　　圖4.導入庫文件

　　圖5.添加需要的庫文件

　　3.打開程序框圖界面進行編寫。

　　圖6.程序框圖界面

　　圖7.通過互連接口選擇相應庫文件

　　圖8.添加相應構造函數

　　4.添加下面的示例，啟動通訊。引擎將與伺服，IO模塊或者其他從站設備建立通訊并控制軸運動。此外，WMX3也可以啟動虛擬平臺通訊（simulatorplatform），用于測試，模擬仿真。

　　圖9建立引擎，通訊、使能函數

　　圖10.軸寫入運動參數

　　5.單擊運行程序框圖，可以通過VI界面查看返回的錯誤代碼。

　　圖11.點擊運行程序框圖

　　圖12.VI界面錯誤代碼返回0

　　6.打開工具WMX3Console，運行程序，監控通訊狀態。當軸號變為綠色且CommunicationState變為On時，證明通訊開啟。軸0對應的Op狀態為IDLE證明軸在運動狀態,ActualPos顯示軸的當前實際位置。

　　圖13WMX3 Console界面