在幾年前的芝加哥IROS（IEEE\RSJ智能機器人與系統國際會議）上，哈佛畢業生MichaelTolley向人們展示了一個使用爆發力實現跳躍的機器人，它具有粉紅色和柔軟的外形，用三條“腿”來支撐自重。而Tolley現如今已經在加州圣迭戈分校擁有了自己的機器人實驗室，也一直致力于軟體機器人的研究。他們最近表示將會在下周新加坡ICRA（IEEE機器人和自動化國際會議）上展示研究的最新成果——可以步行的四足軟體機器人。

軟體機器人（即具有軟執行器的機器人）在設計制造上的優勢在于可以較為容易且低成本地為它們配置各種各樣且具有匹配性的安全配置。但它們的問題往往在于由于結構本身的特殊性，制作者在制作軟體機器人的時候往往需要手工制作澆鑄等模具。

而DylanDrotman和TolleyUCSD實驗室的學生們一起發明了一種新型的方法——用3D打印來制作軟體機器人的足結構，極大地簡化了制作工藝。使用這種打印方法，機器人的整個四足結構幾乎可以輕松地被打印成一個單一的部分。但由于打印材料的性能要求具有特殊性，需要利用柔軟橡膠材料和剛性材料的定制混合物來產生可調整堅固度的最終產品，一般的3D打印機難以做到。這次研究人員使用的是3D打印巨頭Stratasys公司的Objet350Connex3進行打印，其成本也是非常昂貴的。

在機器人的腿部結構制作方面，如下圖所示，腿部本身由三個柔性且可充氣的橡膠管組成，粘合在一起以形成一個管狀三角形的橫截面。通過對兩根管子進行充氣，腿部將沿著未膨脹的管子的方向彎曲，形成一個可以在兩個軸上控制的腿部結構。

機器人的四條腿以X形安裝在一起，不僅像傳統爬行機器人一樣具有爬行的能力，而且可以抬起每條腿進行“走路”。憑借其運動的靈活性，研究人員可以測試它在諸如巖石、沙子或狹窄空間等不同環境下的步態并進行優化。

由于機器人不僅僅需要攜帶傳感器等，有時還需要與有許多執行器的攝像系統相連，背后還具有加壓空氣源或電池等電子設備，這就要求它要有一定的承載能力。另外在承載方面，該機器人在從地面“起立”的過程中可以承受0.62公斤的載荷，在直立狀態下還可以承受更大的重量。除此之外，研究人員還表示將會開發一種可以用于在可能對人體有害的危險環境中檢測或獲取傳感器對相關參數的讀取的無限制四足機器人。

該實驗室的DylanDrotman、SaurabhJadhav、MahmoodKarimi、PhilipdeZonia、以及MichaelT.Tolley等研究人員將會出席新加坡舉行的IEEE機器人和自動化國際會議，屆時該機器人也會亮相在展會上。

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