工信部近日發布的機器人產業發展規劃（2016－2020年）聚焦“兩突破”、“三提升”，即實現機器人關鍵零部件和高端產品的重大突破，才能達到機器人質量可靠性、市場占有率和龍頭企業競爭力的大幅提升。

其中關鍵零部件研發的突破，是高端產品面世的前提，也是實現目前機器人質量可靠性、市場占有率和龍頭企業競爭力的大幅提升掣肘。

據有關媒體報導，我國75%的精密減速器從日本進口，伺服電機和驅動超過80%依賴進口，高性能控制器、傳感器和末端執行器等關鍵零部件，更是機器人國產化路上的“攔路虎”。

高精密減速器類似于汽車變速箱，通過機械傳動，降低轉速，加大轉矩輸出，其精度高低直接決定了機器人操作的精細程度（包括定位精度和運動精度）。

高性能伺服電機能夠使機器人跟隨外部指令進行人們所期望的運動，運動要素包括位置、速度和力矩。伺服系統的發展經歷了液壓、氣動到電氣的過程，而應用到機器人上的電氣伺服系統包括伺服電機、反饋裝置和控制器。

驅動器是用來使機器人發出動作的動力機構。機器人驅動器可將電能、液壓能和氣壓能轉化為機器人的動力。常見的機器人驅動器主要有以下幾種：電器驅動器，包括直流伺服電機、步進電機和交流伺服電機；液壓驅動器，包括電液步進馬達和油缸；氣動驅動器，包括氣缸和氣動馬達；特種驅動器，包括壓電體、超聲波馬達、橡膠驅動器和形狀記憶合金等。

高性能控制器是通過采用高速CPU，大幅提高周期、動作軌跡以及內部處理時間等來實現高速處理控制能力。

傳感器是在機器人的控制中起了非常重要的作用，正因為有了傳感器，機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力，是環境感知的硬件基礎，根據檢測對象的不同可分為內部傳感器和外部傳感器。

內部傳感器是用來檢測機器人本身狀態（如手臂間角度）的傳感器，多為檢測位置和角度。外部傳感器是用來檢測機器人所處環境（如是什么物體，離物體的距離有多遠等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。

末端執行器是指裝配在機械臂或者自動化設備的末端，直接與工件接觸的部分，具有處理、傳輸、夾持、放置和釋放工件到某一個準確的離散位置等功能。根據作業任務的不同，它可以是夾持器或專用工具等，如吸盤、機械手抓、托持器等。

中國機器人產業，需要攻克關鍵零部件的打虎英雄！

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