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新時達 ET6L 變頻器在物流行業的應用

文：文/上海新時達電氣股份有限公司2023年第六期

導語：針對當前物流市場特點和需求，新時達最新推出ET6L系列變頻器，該產品秉承最新一代設計理念，全面化繁為簡，能夠有效提高物流環節的生產效率。ET6L系列變頻器在物流行業的典型應用包括提升機、堆垛機、起重機、輸送線等。本文主要介紹新時達ET6L系列變頻器應用于堆垛機、提升機的行業解決方案、現場應用案例。

　　1 概述

　　堆垛機由行走電機通過驅動軸帶動車輪在下導軌上做水平行走，由提升電機通過鋼絲繩帶動載貨臺做垂直升降運動，由載貨臺上的貨叉做伸縮運動。通過上述三維運動可將指定貨位的貨物取出或將貨物送入指定貨位。行走和提升分別配有位置傳感器，用于測距，貨叉方向使用編碼器。通過光電識別，以及光通訊信號的轉化，實現計算機控制，也可實現堆垛機控制柜的手動和半自動控制。同時采用優化的調速方法，減少堆垛機減速及停機時的沖擊，大大縮短堆垛機的起動、停止的緩沖距離，提高了堆垛機的運行效率。

　　高速提升機是用于接駁貨架各層與輸送線之間料箱的設備，利用提升機高速的升降功能實現物料在各層之間的搬運、水平輸送，輥筒快速的將料箱送出/接入載貨臺。

　　2堆垛機現場應用項目介紹

　　(1)堆垛機現場應用解決方案一采用S7-1500 PLC。行走、提升以及貨叉均采用的是新時達ET6L系列變頻器，變頻器根據PLC發出的指令，走開環速度控制，提升位置傳感器(新時達SL激光測距儀)接PLC，整個系統通過PN通訊，系統拓撲圖如圖1所示。

　　(2)堆垛機現場應用解決方案二

　　采用S7-1500 PLC通過Profinet通訊控制ET6L變頻器。行走，提升的激光測距SSI信號直接發送給變頻器，再由變頻器做位置控制，自行規劃最優速度曲線，速度和位置雙閉環，目標位置直接?？浚佬芯嚯x，系統拓撲圖如

　　圖2所示。

　　圖3為ET6L變頻器的上位機軟件虛擬示波器波形和項目

　　實際參數，波形圖中給定速度與反饋速度基本重合，給定轉矩波動值很小，使得堆垛機?？课恢媚軌蚋泳_，運行更加平穩。實際參數表如圖4所示。

　　(3)高速提升機現場應用

　　ET6L變頻器與伺服電機搭配，使用條碼測距和旋轉編碼器，最終滿載30KG*2時運行速度4m/s，加減速6.5m/s^2，具有零伺服懸停功能，定位精度±1mm，系統拓撲圖見圖5，項目實際參數見圖6。

　　3 ET6L產品優勢

　　(1)動態平層功能

　　在不改變機械傳動和電機配置的基礎上，增加絕對位置傳感器，實現速度環和位置環雙閉環功能，同時啟用動態平層的軟件功能，依靠強大的零速懸停能力，保證四向車載貨進/出提升機的穩定性(見圖7)。

圖片 162.png

圖 8 調試向導示意圖

圖片 165.png

圖 10 SL 系列激光測距儀示意圖

圖片 163.png

圖 11 新時達 ET6L 變頻器

　　(2)上位機內置調試向導

　　針對物流行業定制化調試向導，引導客戶現場調試，ET6L變頻器具有動態自學習功能，無需輸入機械齒輪比和輪徑，可以自動計算額定線速度，使用調試向導可以大大縮短變頻器在現場整個調試的時間占比(見圖8)。

　　(3)PLC與ET6L運動控制模塊

　　根據用戶編程習慣編寫封裝好的伺服控制塊供客戶參考。實現調試省時，編程省力，用戶更換新時達ET6L變頻器，只需將原程序的變量拖到控制塊的管腳，進行簡單的程序修改，即可控制ET6L變頻器走位置模式(見圖9)。

　　(4)可選配自主研發的激光測距

SL系列激光測距儀是一款適用于工業測量場景的高速激光測距儀，根據不同型號，最大測量距離可達200米。本測距儀采用脈沖式激光測距，具有較強的抗干擾能力，可以滿足工業測量中的各種環境要求。測量參數可以通過上位機進行設置，滿足不同客戶對測量數據和通信參數的要求。SL系列激光測距儀支持RS-232(做為調試接口)、SSI兩種通信接口(見圖10、11)。調試接口電源接口通信接口

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