目前針對(duì)AGV安全運(yùn)行的解決方案，比較推薦的配置是：安全掃描儀、安全分析單元（即安全控制器）和工業(yè)防火墻。

生產(chǎn)車間里熱火朝天：元器件、包裝機(jī)上的物料以及倉庫中的托盤等必須準(zhǔn)時(shí)到達(dá)產(chǎn)線。傳統(tǒng)的AGV系統(tǒng)是軌道式的，類似于火車或電車，遵循預(yù)定的線路運(yùn)行。自由導(dǎo)航的車輛，即所謂的自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR），其運(yùn)行的路線則比較靈活。由于和人一起工作，在這種動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境中，無論是何種類型的AGV系統(tǒng)，都必須首當(dāng)其沖做到安全。那么，針對(duì)移動(dòng)的機(jī)器人，怎樣才能既確保生產(chǎn)力又兼顧安全呢？

1模塊化的安全解決方案

AGV系統(tǒng)的復(fù)雜性隨著其能力的提高而增加，模塊化的安全解決方案能夠提升應(yīng)用的生產(chǎn)力。軌道式的AGV系統(tǒng)必須能夠根據(jù)其自身的速度保持確定的警告和安全區(qū)域，在遇到障礙物時(shí)可停止運(yùn)行。皮爾磁的安全激光掃描儀PSENscan能夠勝任這種類型的安全防護(hù)，監(jiān)控生產(chǎn)區(qū)域，防止產(chǎn)生碰撞，導(dǎo)致危險(xiǎn)。如果需要覆蓋緊急停止功能，則可以采用更靈活的解決方案，涵蓋PSENscan掃描儀和模塊化的安全繼電器myPNOZ。

2更多的安全區(qū)域

自由導(dǎo)航的移動(dòng)平臺(tái)可以在不停車的情況下，自主繞過障礙物或人，因此，這類系統(tǒng)的安全功能更加復(fù)雜。安全激光掃描儀不斷“掃視“周圍環(huán)境，相關(guān)數(shù)據(jù)通過PSENscan的ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）軟件包直接讀出，用戶可以將這些數(shù)據(jù)用于自己的SLAM（同步定位和繪圖）算法，為導(dǎo)航創(chuàng)建環(huán)境地圖。

PSENscan可以設(shè)置多達(dá)70個(gè)保護(hù)區(qū)域，并且可以進(jìn)

行動(dòng)態(tài)調(diào)整：當(dāng)AGV高速運(yùn)行時(shí)，其相應(yīng)的保護(hù)區(qū)域也更大，以便于能夠及時(shí)探測(cè)到障礙物并采取措施，當(dāng)AGV運(yùn)行速度較慢時(shí)，其保護(hù)區(qū)域也相對(duì)減小，以盡可能避免停滯。這樣的方式，能夠使得AGV移動(dòng)效率更高。可配置的小型控制器PNOZmulti，帶有速度監(jiān)控模塊（用于運(yùn)動(dòng)監(jiān)控的擴(kuò)展模塊），能夠非常可靠地選擇相應(yīng)安全保護(hù)區(qū)域。

3工業(yè)防火墻，讓非法操控?zé)o從下手

AGV系統(tǒng)往往需要與他們所在的生產(chǎn)車間的主控制器進(jìn)行無線通信，這使得它們很容易受到外部的攻擊或操縱，如果沒有采取適當(dāng)?shù)拇胧珹GV系統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)可能會(huì)被篡改，最壞的情況，會(huì)導(dǎo)致AGV系統(tǒng)和整個(gè)生產(chǎn)的停滯。

皮爾磁提出的工業(yè)安防系統(tǒng)能夠很好地解決這個(gè)問題，工業(yè)防火墻SecurityBridge可以確保未經(jīng)授權(quán)的各方在AGV運(yùn)行期間，無法訪問其內(nèi)部IT網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了針對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械安全和工業(yè)信息安全的一體化。

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