一款優(yÅu)質(zhì)的機(jÄ«)器人電機(jÄ«)需具備什么å“質(zhì)
  1 權(quán)衡:轉(zhuǎn)矩密度 VS 尺寸
  如何在ä¸å¢žåŠ æ©Ÿ(jÄ«)器人電機(jÄ«)尺寸的情æ³ä¸‹å¢žåŠ è½‰(zhuÇŽn)矩?這是我們?cè)è°Ÿ?jì)算機(jÄ«)器人關(guÄn)節(jié)的轉(zhuÇŽn)çŸ©è¦æ±‚時(shÃ)ï¼Œéœ€è¦æ¬Š(quán)衡的一個(gè)點(diÇŽn)。
  在用于機(jÄ«)器人關(guÄn)節(jié)的無框電機(jÄ«)ä¸ï¼Œè½‰(zhuÇŽn)矩隨電機(jÄ«)é•·(zhÇŽng)åº¦çš„å¢žåŠ æˆ–ç›´å¾‘çš„å¹³æ–¹å¢žåŠ è€Œå¢žåŠ ã€‚ç‚ºäº†ç²å¾—移動(dòng)和承å—å¤§è² (fù)載所需的轉(zhuÇŽn)矩,最常用的方法是使用直徑較大的機(jÄ«)器人電機(jÄ«)ï¼Œè€Œä¸æ˜¯è¼ƒé•·(zhÇŽng)的電機(jÄ«)ï¼Œå› ?yà n)檩^é•·(zhÇŽng)的電機(jÄ«)會(huì)å¢žåŠ é—œ(guÄn)節(jié)尺寸,難以集æˆåˆ°è¨(shè)計(jì)ä¸ã€‚
  但電機(jÄ«)直徑éŽå¤§ä¹Ÿæœƒ(huì)é€ æˆä¸€å®šé™åˆ¶ã€‚速度和轉(zhuÇŽn)矩é¡å®šå€¼èˆ‡è«§æ³¢æ¸›é€Ÿæ©Ÿ(jÄ«)是é…åˆä½¿ç”¨çš„,諧波減速機(jÄ«)åˆç¨±æ‡‰(yÄ«ng)變波減速機(jÄ«)ï¼Œé€šå¸¸ç”¨äºŽä¿æŒæ©Ÿ(jÄ«)器人關(guÄn)節(jié)緊湊和消除齒隙。但這些減速機(jÄ«)傳動(dòng)系統(tÇ’ng)åªæ˜¯åœ¨ç¾(xià n)有è¨(shè)計(jì)的有é™èŒƒåœå…§(nèi)發(fÄ)æ®ä½œç”¨ã€‚直徑éŽå¤§çš„電機(jÄ«)是å¦èƒ½å¤ 在尺寸ã€é‡é‡å’Œæ€§èƒ½æ–¹é¢éƒ½ç¶“(jÄ«ng)éŽå„ª(yÅu)化的機(jÄ«)器人關(guÄn)節(jié)上工作?å¦å¤–,開發(fÄ)周期更長(zhÇŽng)ã€æˆæœ¬æ›´é«˜ï¼Œä¹Ÿæœƒ(huì)å°Ž(dÇŽo)致性能上的妥å”(xié)。
  2 權(quán)衡:速度 VS 轉(zhuǎn)矩
  諧波減速機(jÄ«)系統(tÇ’ng)除了çµ(jié)æ§‹(gòu)緊湊ã€é½’éš™å°å¤–,其固有的傳動(dòng)比也相å°(duì)較高,減速比通常在30:1到320:1ä¸ç‰ã€‚諧波減速機(jÄ«)系統(tÇ’ng)的高傳動(dòng)æ¯”æœ‰åˆ©äºŽé«˜æ…£æ€§è² (fù)載的平穩(wÄ›n)åŠ é€Ÿ/ 減速,和精確定ä½ï¼Œä½†çŠ§ç‰²äº†é€Ÿåº¦ã€‚
  工æ¥(yè)æµç¨‹çš„速度是一個(gè)明顯的優(yÅu)å‹¢(shì),所以機(jÄ«)器人工程師致力于æé«˜ç§»å‹•(dòng)è² (fù)è¼‰çš„ç²¾ç¢ºæ€§å’Œå¿«é€Ÿæ€§ã€‚åœ¨é…æœ‰è«§æ³¢æ¸›é€Ÿæ©Ÿ(jÄ«)的機(jÄ«)器人關(guÄn)節(jié)ä¸ï¼Œé€™æ„å‘³è‘—éœ€ä½¿ç”¨èƒ½å¤ æä¾›é«˜è¼¸å…¥é€Ÿåº¦(大約4, 000rpm 或更高) 的電機(jÄ«)。å•題在于,大多數(shù)無框電機(jÄ«)在接近é¡å®šè½‰(zhuÇŽn)速范åœçš„ä¸Šé™æ™‚(shÃ),會(huì)迅速æå¤±è½‰(zhuÇŽn)矩。
  3 權(quán)衡:溫度 VS 性能
  機(jÄ«)器人電機(jÄ«)需è¦è¶³å¤ 的轉(zhuÇŽn)矩和速度。我們å¯ä»¥å°‡é€™äº›å› ç´ å®šç¾©ç‚ºé›»æ©Ÿ(jÄ«)的整體é‹(yùn)å‹•(dòng)æŽ§åˆ¶æ€§èƒ½ã€‚è€Œé€™ç¨®æ€§èƒ½å–æ±ºäºŽé›»æ©Ÿ(jÄ«)çš„é›»ç£æ•ˆçŽ‡ã€‚é›»æ©Ÿ(jÄ«)會(huì)通éŽç¹žçµ„æ•£ç†±çš„å½¢å¼æå¤±ä¸€éƒ¨åˆ†é›»ç£èƒ½ã€‚在給定電æµä¸‹ï¼Œé«˜æ•ˆçŽ‡é›»æ©Ÿ(jÄ«)性能更強(qiáng)ã€å·¥ä½œæº«åº¦æ›´ä½Žï¼Œä½Žæ•ˆçŽ‡é›»æ©Ÿ(jÄ«)則相å。
  高轉(zhuÇŽn)çŸ©å’Œé«˜é€Ÿåº¦è¦æ±‚電機(jÄ«)消耗更高的電æµï¼Œå¾žè€Œå°Ž(dÇŽo)致溫度å‡é«˜ã€‚大多數(shù)機(jÄ«)器人電機(jÄ«)的最高é¡å®šç¹žçµ„溫度為125o C 到155 o C(ç’°(huán)境溫度+溫å‡)。在å”(xié)作機(jÄ«)器人應(yÄ«ng)用ä¸ï¼Œé€™æ¨£çš„高溫å¯èƒ½æœƒ(huì)å°(duì)äººé«”é€ æˆå‚·å®³ï¼Œå› æ¤é€šå¸¸æœƒ(huì)å°(duì)這類電機(jÄ«)進(jìn)行é™é¡ã€‚
ã€€ã€€åŒæ™‚(shÃ),當(dÄng)繞組溫度é (yuÇŽn)低于125 oC,但ä»ç„¶ç›¸å°(duì)較高時(shÃ),會(huì)å°(duì)減速機(jÄ«)和其他部件產(chÇŽn)生一定的å±å®³ã€‚ç•¶(dÄng)線圈溫度上å‡è‡³85 oC 以上時(shÃ),潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑性能會(huì)變差,導(dÇŽo)致減速機(jÄ«)æå‰ç™¼(fÄ)生磨æå¹¶å¯èƒ½ç„¡æ³•ç¶æŒä½ç½®å…¬å·®ã€‚高溫還å¯èƒ½å°Ž(dÇŽo)致電å元件失éˆç”šè‡³ç‡’毀。æ¯å€‹(gè)部件都是相互è¯(lián)系的,一個(gè)éƒ¨ä»¶å› é«˜æº«è€Œå¤±éˆï¼Œæ©Ÿ(jÄ«)器人也會(huì)隨之故障。
  然而,尺寸ã€è½‰(zhuÇŽn)矩或速度三者之間的“犧牲â€èˆ‡â€œå¦¥å”(xié)â€çœŸçš„在所難å…å—Ž?
  4 TBM2G:å°(duì)妥å”(xié)說“ä¸â€
ã€€ã€€ç§‘çˆ¾æ‘©æ ¹å°(duì)于滿足ä¸åŒæ‡‰(yÄ«ng)ç”¨å ´(chÇŽng)景機(jÄ«)器人的性能優(yÅu)化需求的腳æ¥å¾žæœªåœæ¢ã€‚ç¶“(jÄ«ng)éŽå¤šå¹´ç ”ç©¶ï¼Œç§‘çˆ¾æ‘©æ ¹å°ˆç‚ºæ©Ÿ(jÄ«)器人應(yÄ«ng)ç”¨æ‰“é€ äº†æ–°ä¸€ä»£ç„¡æ¡†åŠ›çŸ©é›»æ©Ÿ(jÄ«)——TBM2Géš†é‡æŽ¨å‡ºï¼Œ 幫助用戶å°(duì)妥å”(xié)說ä¸!
  TBM2G專為解決機(jÄ«)器人特有的è¨(shè)計(jì)挑戰(zhà n)ã€æ€§èƒ½è¦æ±‚å’Œå¯æ“´(kuò)å±•æ€§è¦æ±‚而進(jìn)行了é‡å°(duì)性è¨(shè)計(jì),力求消除所有權(quán)è¡¡å–èˆï¼Œå¹«åŠ©æ‚¨æ§‹(gòu)å»ºæ›´ç·Šæ¹Šã€æ›´ç²¾ç¢ºå’Œæ›´å¼·(qiáng)大的機(jÄ«)器人。
  TBM2G無框力矩電機(jī)的性能特點(diǎn)包括:
  ? 采用標(biÄo)準(zhÇ”n)尺寸,優(yÅu)化åŽå¯èˆ‡å¸¸ç”¨è«§æ³¢æ¸›é€Ÿæ©Ÿ(jÄ«)é…å°(duì), ç„¡éœ€æ˜‚è²´çš„å®šåˆ¶æˆæœ¬ï¼ŒåŒæ™‚(shÃ)盡é‡å°(duì)整體關(guÄn)節(jié)尺寸進(jìn)行優(yÅu)化;
  ? 電機(jÄ«)的電ç£å°è£ç¶“(jÄ«ng)éŽå„ª(yÅu)化,長(zhÇŽng)度更çŸã€é‡é‡æ›´è¼•, å¯ä»¥æ»¿è¶³3~15公斤級(jÃ)å”(xié)作機(jÄ«)器人的速度和轉(zhuÇŽn)çŸ©è¦æ±‚;
  ? 電機(jÄ«)軸å‘é•·(zhÇŽng)度çŸã€å¤–徑å°ä¸”通å”尺寸大,簡(jiÇŽn)化了下一代機(jÄ«)器人的復(fù)雜è¨(shè)計(jì);
  ? 先進(jìn)çš„ææ–™å’Œå‰µ(chuà ng)新的繞組工è—å¯ä»¥åœ¨å»£æ³›çš„é€Ÿåº¦å’Œè² (fù)è¼‰è¦æ±‚下,æä¾›ä¸€è‡´çš„æ€§èƒ½;
  ? å¯é¸é›†æˆéœçˆ¾å‚³æ„Ÿå™¨ï¼Œèƒ½å¤ æä¾›æ›ç›¸å饋而ä¸å¢žåŠ é›»æ©Ÿ(jÄ«)總長(zhÇŽng)度;
  ? 多標(biÄo)準(zhÇ”n)的熱æ•傳感器é¸é …(xià ng)ï¼Œèƒ½å¤ èˆ‡æ©Ÿ(jÄ«)å™¨äººå¸‚å ´(chÇŽng)上最æµè¡Œçš„é©…(qÅ«)å‹•(dòng)器å”(xié)åŒå·¥ä½œ;
  ? ç¶“(jÄ«ng)éŽå°ˆé–€è¨(shè)計(jì),å¯åœ¨ç·šåœˆæº«åº¦ä¸è¶…éŽ85oC 的情æ³ä¸‹ï¼Œæä¾›å“è¶Šçš„æ€§èƒ½ï¼Œç¢ºä¿æ½¤(rùn)滑脂ã€é›»å元件和其他機(jÄ«)器人關(guÄn)節(jié)部件é”(dá)到最大壽命。
  
新一代無框力矩電機(jī)——TBM2G
  
  TBM2G 專為解決機(jÄ«)器人特有的è¨(shè)計(jì)挑戰(zhà n)ã€æ€§èƒ½è¦æ±‚å’Œå¯æ“´(kuò)å±•æ€§è¦æ±‚而進(jìn)行了é‡å°(duì)性è¨(shè)計(jì)
  5 消除更多妥å”(xié)é¸é …(xià ng)
  從ç†è«–ä¸Šä¾†èªªï¼Œè§£æ±ºå‰æ–‡çš„三個(gè)權(quán)衡點(diÇŽn)僅需è¦ç”¨æˆ¶çš„一次讓æ¥ï¼šç‚ºå®šåˆ¶é›»æ©Ÿ(jÄ«)或減速機(jÄ«)系統(tÇ’ng)è¨(shè)計(jì)的開發(fÄ)ã€åŽŸåž‹è¨(shè)計(jì)和生產(chÇŽn)付費(fèi)。然而,TBM2 Gå¯ä»¥è®“用戶無需åšä»»ä½•讓æ¥ã€‚
ã€€ã€€ç§‘çˆ¾æ‘©æ ¹TBM2G無框力矩電機(jÄ«)是æ·ç¶“(jÄ«ng)數(shù)å¹´æ½›å¿ƒç ”ç™¼(fÄ)和測(cè)試,并å¸å–å…¨çƒå®¢æˆ¶åé¥‹åŽæŽ¨å‡ºçš„æ–°ä¸€ä»£åŠ›çŸ©é›»æ©Ÿ(jÄ«), 能以更高水平的性能ã€å¯æ“´(kuò)展性和è¨(shè)計(jì)éˆæ´»æ€§åŠ©åŠ›ç”¨æˆ¶æ‡‰(yÄ«ng)å°(duì)最苛刻的è¨(shè)計(jì)挑戰(zhà n)。ç¾(xià n)在,用戶å¯ä»¥åœ¨æœ€ç·Šæ¹Šã€æœ€è¼•巧的電ç£çµ„ä»¶ä¸ï¼Œä»¥é«˜æ°´å¹³è½‰(zhuÇŽn)矩性能將機(jÄ«)器和機(jÄ«)器人創(chuà ng)æ–°ç†å¿µè®Š?yÅu)æ¥F(xià n)實(shÃ)。TBM2G——為機(jÄ«)å™¨äººåŒ å¿ƒæ‰“é€ ï¼ŒåŠ©åŠ›ç”¨æˆ¶è‡ªä¿¡é–‹æ‹“å¸‚å ´(chÇŽng)。