è®Šé »é›»æ©Ÿç‚ºä»€ä¹ˆè¦ç”¨ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Ÿåˆè©²å¦‚何é¸åž‹ï¼Ÿ
 在自動化控制ä¸ç¶“常會碰到å„種電機的控制,在輸é€å¸¶ã€å‡é™æ©Ÿã€æå‡å°è»Šç‰è¼ƒå¤§åŠŸçŽ‡çš„é›»æ©Ÿå¤§éƒ¨åˆ†æ˜¯ç”¨è®Šé »é›»æ©Ÿï¼Œå„個å“牌PLC+è®Šé »å™¨é©…å‹•æŽ§åˆ¶è®Šé »é›»æ©Ÿä¹Ÿå¾ˆæ™®åŠäº†ã€‚
  但是,用戶經常會有å„ç¨®å„æ¨£çš„å•é¡Œï¼šè®Šé »é›»æ©Ÿç‚ºä»€ä¹ˆè¦è£ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Ÿä¸è£ç·¨ç¢¼å™¨ä¹Ÿè¡Œå—Žï¼Ÿè®Šé »é›»æ©Ÿè£äº†ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œå°±å¯ä»¥ä½œç‚ºç•°æ¥ä¼ºæœæŽ§åˆ¶äº†å—Žï¼Ÿå°±å¯ä»¥åšå®šä½æŽ§åˆ¶äº†å—Ž?æœ‰äº›è®Šé »é›»æ©ŸæŽ§åˆ¶ä¸åƒ…è£äº†ä¸€å€‹ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œé‚„有雙編碼器閉環,這是怎么回事呢?
  有人說:“è®Šé »é›»æ©Ÿåšä¸å¥½å®šä½ï¼Œä¹Ÿåšä¸å¥½åŒæ¥ï¼Œè¦åšåŒæ¥æŽ§åˆ¶å°±è¦æ›åŒæ¥ä¼ºæœé›»æ©Ÿï¼Ÿ”è®Šé »é›»æ©Ÿçš„ç·¨ç¢¼å™¨ä¿¡è™Ÿç¶“å¸¸è¢«å¹²æ“¾ï¼Œä¹Ÿå¾ˆå®¹æ˜“å£žï¼Œè©²æ€Žä¹ˆé¸ç·¨ç¢¼å™¨å‘¢ï¼Ÿ
ã€€ã€€è®Šé »é›»æ©Ÿå¢žè£ç·¨ç¢¼å™¨çš„原å›
ã€€ã€€åŸºæœ¬æ¦‚å¿µï¼šè®Šé »é›»æ©Ÿé©…å‹•æ²’æœ‰ä½ç½®ç’°ã€‚è®Šé »é›»æ©Ÿä¸Šçš„ç·¨ç¢¼å™¨æ˜¯“速度編碼器”,是為精確計算電機å電動勢的速度å饋。電機å電動勢與電機轉åè½‰é€Ÿæˆæ£æ¯”。
  由于伺æœé›»æ©Ÿçš„æ™®åŠä½¿ç”¨ï¼Œç¾åœ¨å¾ˆå¤šæŽ§åˆ¶çš„æ€è·¯éƒ½æœƒå‘伺æœé›»æ©Ÿæ¯”較與衡é‡ï¼Œç›¡ç®¡è®Šé »æŽ§åˆ¶æ—©äºŽä¼ºæœæŽ§åˆ¶ã€‚伺æœé›»æ©Ÿçš„æŽ§åˆ¶æ˜¯ä½ç½®ç’°ã€é€Ÿåº¦ç’°ã€åŠ›çŸ©ç’°çš„é–‰ç’°æŽ§åˆ¶ï¼Œé€™åœ¨æ°¸ç£åŒæ¥é›»æ©Ÿçš„è¨è¨ˆåŽŸç†ä¸Šå°±æœ‰é«”ç¾ï¼Œé©…å‹•é›»æµçš„相ä½èˆ‡è½‰åçš„ä½ç½®åŒæ¥ï¼Œä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„驅動已確定了ä½ç½®ç’°æ˜¯“天然”é–‰ç’°çš„ã€‚è€Œåœ¨è®Šé »é›»æ©Ÿé©…å‹•æ˜¯ç•°æ¥çš„,有時也稱為異æ¥é›»æ©Ÿï¼Œå³ä½¿åŠ ä¸Šé›»æ©ŸåŽéƒ¨ç·¨ç¢¼å™¨çš„åé¥‹ï¼Œå®ƒä¹Ÿåªæœ‰é€Ÿåº¦ç’°ï¼Œæ²’有在電機驅動上的“ä½ç½®ç’°”ï¼Œå› æ¤é€™å€‹ç·¨ç¢¼å™¨å°±æ˜¯“速度編碼器”。
ã€€ã€€è®Šé »é›»æ©Ÿç·¨ç¢¼å™¨ä½œç‚ºé€Ÿåº¦ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œå®ƒä¸»è¦çš„目的是作為電機轉åå電動勢的計算,以é”åˆ°å°æ‡‰ç•¶å‰é›»æ©Ÿå電動勢的精準驅動控制。
  當驅動電æµå•Ÿå‹•é›»æ©Ÿè½‰åæ—‹è½‰ï¼Œæ ¹æ“šé›»ç£å®šå¾‹ï¼Œç•¶ç£å ´è®ŠåŒ–時,附近的導體會產生感應電動勢,其方å‘ç¬¦åˆæ³•æ‹‰ç¬¬å®šå¾‹å’Œæ¥žæ¬¡å®šå¾‹ï¼Œèˆ‡åŽŸå…ˆåŠ åœ¨ç·šåœˆå…©ç«¯çš„é›»å£“æ£å¥½ç›¸å。這個電壓就是å電動勢。
  以能é‡å®ˆæ’法則:電機驅動器é€å‡ºçš„電能=機械能(驅動電æµèˆ‡å電動勢平衡)+æè€—(電機電æµé˜»æŠ—熱æã€æ©Ÿæ¢°é˜»åŠ›ã€é…阻箱熱æç‰ï¼‰ã€‚
ã€€ã€€é›»æ©Ÿåœ¨å•Ÿå‹•åŠ é€Ÿæ™‚ï¼Œå¿…é ˆé”到驅動電æµç”¢ç”Ÿçš„æ—‹è½‰å‹¢èƒ½å¤§äºŽå電動勢能(矢é‡ç‚ºæ£ï¼‰ï¼Œä½†ä¹Ÿä¸èƒ½éŽå¤§ï¼ŒéŽå¤§çš„é›»æµæ˜¯æè€—在電機熱能和é…阻箱熱能上的。速度編碼器的å饋æä¾›çµ¦è®Šé »å™¨è¨ˆç®—å電動勢,以使驅動旋轉勢能æ£å¥½å¤§äºŽå電動勢能。
  æ¯è‡ºé›»æ©Ÿæœ‰å„自的特性常數,å電動勢與電機轉åè½‰é€Ÿå’Œé€™å€‹ç‰¹æ€§å¸¸æ•¸æˆæ£æ¯”關系。
  å電動勢=特性常數X轉å轉速
ã€€ã€€å®‰è£æœ‰ç·¨ç¢¼å™¨çš„è®Šé »é›»æ©Ÿï¼Œç·¨ç¢¼å™¨ä¿¡è™Ÿåé¥‹çµ¦è®Šé »é©…å‹•å™¨ï¼Œè¨ˆç®—å‡ºç•¶å‰çš„電機åé›»å‹•å‹¢ï¼Œè®Šé »é©…å‹•å™¨çµ¦å‡ºåˆç†çš„æŽ§åˆ¶é›»æµã€‚
  當編碼器åé¥‹çµ¦è®Šé »å™¨çš„ä¿¡è™Ÿè¨ˆç®—å‡ºé›»æ©Ÿè½‰é€Ÿå低,é 低于è¨è¨ˆçš„å°æ‡‰é©…å‹•é›»æµä¸‹é›»æ©Ÿæ‡‰è©²é”åˆ°çš„æ—‹è½‰é€Ÿåº¦ï¼Œæ¤æ™‚稱為電機驅動“失速”ï¼Œè®Šé »é›»æ©Ÿå¤±é€Ÿæ„味著å電動勢å低,電能都用到了熱æä¸ŠåŽ»äº†ï¼ˆå電動勢å低,電壓分é…çµ¦é˜»æŠ—ä¸Šï¼‰ï¼Œæ¤æ™‚電機線圈電阻抗低,電æµå¢žå¤§è€Œé›»æ©Ÿç™¼ç‡™ï¼Œæˆ–è€…è®Šé »å™¨é›»æµå大,有å¯èƒ½å°±æœƒç‡’æé›»æ©Ÿæˆ–è€…è®Šé »å™¨ï¼Œé€™æ™‚éœ€è¦å¤±é€Ÿä¿è·ï¼Œè€Œåœæ¢é›»æ©Ÿé©…動。
ã€€ã€€å°æ‡‰é€™ç¨®å¯èƒ½å‡ºç¾çš„è®Šé »é›»æ©Ÿå¤±é€Ÿï¼Œæ—©æœŸå¸¸ç”¨çš„æ–¹æ³•å°±æ˜¯æŠŠé›»æ©ŸåŠŸçŽ‡å’Œè®Šé »å™¨åŠŸçŽ‡è¨è¨ˆçš„æ›´å¤§ï¼Œè¦æœ‰è¶³å¤ çš„å¤§ï¼Œæœ‰è¶³å¤ çš„ä½™é‡å°æ‡‰å¤§é›»æµç†±æï¼Œé˜²æ¢ç‡’å£žé›»æ©Ÿæˆ–è€…è®Šé »å™¨å™¨ä»¶ï¼Œå¹¶ä¸”éœ€è¦é…備一個很大的é…電阻箱,éŽé›»å£“分é…將瞬間啟動時的éŽä½™èƒ½é‡åœ¨é…é›»é˜»ç®±å¹³è¡¡ã€‚é€™å°±é€ æˆé›»æ©Ÿè¨è¨ˆçš„é«”ç©å¤§ï¼Œè®Šé »å™¨æ•ˆçŽ‡ä½Žçš„æµªè²»ã€‚è€Œä¸”åœ¨é›»æ©Ÿé©…å‹•åŠ é€Ÿæ™‚æµªè²»äº†å¾ˆå¤šèƒ½é‡åœ¨ç†±æä¸Šã€‚
ã€€ã€€è®Šé »é›»æ©Ÿå¢žåŠ å®‰è£ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œå°±å¯ä»¥æé«˜é›»æ©Ÿèˆ‡è®Šé »å™¨åœ¨å•Ÿå‹•æ™‚çš„èƒ½é‡æ•ˆçŽ‡ï¼Œæ¸›å°‘é›»æ©Ÿèˆ‡è®Šé »å™¨æå£žçš„å¯èƒ½ã€‚
ã€€ã€€ä¸€å€‹æ¯”å–»ï¼Œé–‹è»Šçš„å¸æ©Ÿéƒ½çŸ¥é“,車輛從低速啟動時是最耗油的,如果是上å¡åŠ é€Ÿæ›´åŠ è€—æ²¹ã€‚é›»æ©Ÿé©…å‹•ä¹Ÿæ˜¯ä¸€æ¨£çš„é“ç†ï¼Œé›»æ©Ÿçš„èƒ½é‡æè€—å¤§éƒ¨åˆ†æ˜¯åœ¨å•Ÿå‹•åŠ é€Ÿæ™‚ã€‚è®Šé »é›»æ©Ÿå¦‚æžœæƒ³è¦çœŸæ£é”到節能的效果,最好就è¦åŠ ç·¨ç¢¼å™¨å饋,在啟動時精細化控制電æµï¼Œæ¸›å°‘啟動熱æçš„èƒ½é‡æµªè²»ï¼ŒåŒæ™‚也ä¿è·é›»æ©Ÿèˆ‡è®Šé »å™¨ä¸æ˜“æå£žã€‚
ã€€ã€€å› æ¤ï¼Œå¦‚æžœè®Šé »é›»æ©Ÿç·¨ç¢¼å™¨é¸åž‹èˆ‡å®‰è£å¾—ç•¶ï¼Œç”±äºŽé›»æ©Ÿèˆ‡è®Šé »å™¨æ•ˆçŽ‡çš„æé«˜ï¼Œæå®³æ•…障的減少,并且能真æ£é«”ç¾è®Šé »é›»æ©Ÿçš„節能效果,多安è£ä¸€å€‹ç·¨ç¢¼å™¨æ‰€ç²å¾—的效益是é é å¤§äºŽä¸€å€‹ç·¨ç¢¼å™¨çš„åƒ¹æ ¼ã€‚
ã€€ã€€çŸ¢é‡æŽ§åˆ¶æ¨¡å¼ï¼Œç·¨ç¢¼å™¨åé¥‹å¯æé«˜åŠ é€Ÿåº¦ã€åŠ›çŸ©æŽ§åˆ¶çš„åŸ·è¡ŒåŠ›ã€‚
ã€€ã€€çŸ¢é‡æ˜¯æŒ‡æœ‰æ–¹å‘æ€§çš„æŽ§åˆ¶ã€‚é›»æ©Ÿé©…å‹•çš„å‹¢èƒ½ä¿æŒå°åé›»å‹•å‹¢çš„å‹¢èƒ½ç‚ºæ£æ™‚ï¼Œæ˜¯åŠ é€Ÿï¼›é›»æ©Ÿé©…å‹•çš„å‹¢èƒ½ä¿æŒå°åé›»å‹•å‹¢çš„å‹¢èƒ½ç‚ºè² æ™‚ï¼Œæ˜¯æ¸›é€Ÿã€‚
ã€€ã€€çŸ¢é‡æŽ§åˆ¶æ˜¯å°é›»æ©Ÿçš„åŠ æ¸›é€ŸåŸ·è¡ŒåŠ›æ•ˆæžœçš„ç²¾ç´°åŒ–æŽ§åˆ¶ï¼Œå°¤å…¶æ˜¯åœ¨é›»æ©Ÿå•Ÿå‹•ä½Žé€ŸåŠ é€Ÿï¼Œå’Œé›»æ©Ÿæ¸›é€Ÿå®šä½åœæ¢æ™‚(低速段)的執行力精準性。
ã€€ã€€ä»¥ç‰›é “ç¬¬äºŒå®šå¾‹ä¾†è¨€ï¼šF=kmaï¼›F=力;m=質é‡ï¼›k=慣性常數;a=åŠ é€Ÿåº¦
ã€€ã€€åŠ ï¼ˆæ¸›ï¼‰é€Ÿåº¦å°æ‡‰é›»æ©ŸåŠ›çŸ©ï¼ŒçŸ¢é‡æŽ§åˆ¶å°æ‡‰é›»æ©ŸåŠ›çŸ©æŽ§åˆ¶çš„åŸ·è¡ŒåŠ›ã€‚å¦‚æžœè¦é”åˆ°çŸ¢é‡æŽ§åˆ¶çš„ç²¾æº–æ€§ï¼Œéœ€è¦è½‰ååŠ é€Ÿåº¦çš„ç²¾ç¢ºåé¥‹ï¼Œæœ€å¥½ç”±ç·¨ç¢¼å™¨ä½œç‚ºåŠ é€Ÿåº¦è¨ˆç®—çš„å饋傳感器。
  有部分電機用éœçˆ¾å‚³æ„Ÿå™¨ä½œç‚ºé€Ÿåº¦åŠ é€Ÿåº¦å饋;也有無傳感器的方案是利用電機自身線圈采樣å電動勢采集計算。但是,éœçˆ¾å‚³æ„Ÿå™¨å’Œç„¡å‚³æ„Ÿå™¨æ–¹æ¡ˆä¸ï¼Œåœ¨ä½Žé€Ÿæ™‚çš„åé¥‹é‡‡é›†ç²¾åº¦éƒ½å¾ˆå·®ï¼Œé€™å°±æ˜¯èªªåœ¨é›»æ©Ÿå•Ÿå‹•ä½Žé€Ÿæ™‚ï¼Œå’Œé›»æ©Ÿæ¸›é€Ÿåœæ¢æ™‚çš„çŸ¢é‡æŽ§åˆ¶æ²’æœ‰äº†ç²¾åº¦ï¼Œæ˜¯ç²—ç³™çš„æŽ§åˆ¶ã€‚
ã€€ã€€å®‰è£æœ‰é€Ÿåº¦ç·¨ç¢¼å™¨çš„傳感å饋,一般為1024PPR的脈沖å饋,精度高于éœçˆ¾å‚³æ„Ÿå™¨ï¼Œæˆ–者無傳感器的電機線圈自身åé›»å‹•å‹¢çš„ç²¾åº¦ï¼Œå°¤å…¶æ˜¯åœ¨ä½Žé€Ÿå•Ÿå‹•æ™‚çš„é«˜æ•ˆç¯€èƒ½ï¼Œå’Œåœ¨æ¸›é€Ÿåœæ¢æ™‚的定ä½åŸ·è¡Œç²¾æº–度。
  回到本文開é çš„å•é¡Œï¼Œè®Šé »é›»æ©Ÿä¸è£ç·¨ç¢¼å™¨ä¹Ÿè¡Œå—Žï¼Ÿ
  當然å¯ä»¥ã€‚ä¸éŽå®ƒå°±æ²’æœ‰äº†ä½Žé€Ÿæ™‚çš„é€Ÿåº¦èˆ‡åŠ é€Ÿåº¦çš„åé¥‹ç²¾åº¦ï¼Œä½Žé€Ÿæ™‚é©…å‹•å™¨æŽ§åˆ¶ç²¾åº¦ä¹Ÿå°±æ²’æœ‰äº†ã€‚è€Œé›»æ©Ÿèƒ½è€—åœ¨é›»æ©Ÿå•Ÿå‹•åŠ é€Ÿï¼ˆä½Žé€Ÿï¼‰æ™‚æœ€å¤§ï¼Œé›»æ©Ÿèˆ‡è®Šé »å™¨çš„æ•…éšœæå£žåœ¨é›»æ©Ÿå•Ÿå‹•åŠ é€Ÿï¼ˆä½Žé€Ÿæ™‚ï¼‰å 50%以上。
  異æ¥ä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„雙編碼器閉環
  異æ¥ä¼ºæœæŽ§åˆ¶æ¨¡å¼éœ€é›™ç·¨ç¢¼å™¨é–‰ç’°——ç•°æ¥é›»æ©ŸåŠ æ¸›é€Ÿçš„éŸ¿æ‡‰åŸ·è¡ŒåŠ›å»¶é²èˆ‡æ¸›é€Ÿæ©Ÿç²¾åº¦å•題。
  æ£å¦‚剿–‡æ‰€è¬›ï¼Œç•°æ¥é›»æ©Ÿä¸åŒäºŽåŒæ¥é›»æ©Ÿï¼Œåœ¨ç•°æ¥é›»æ©Ÿé©…動環節沒有ä½ç½®é–‰ç’°ï¼Œæ˜¯ä¾è³´é€Ÿåº¦å°æ™‚é–“çš„ç©åˆ†å¾—到ä½ç½®ã€‚我們知é“ï¼Œä¼ºæœæŽ§åˆ¶æ˜¯æŒ‡ä½ç½®ç’°ã€é€Ÿåº¦ç’°ã€åŠ›çŸ©ç’°çš„ä¸‰ç’°é–‰ç’°æŽ§åˆ¶ã€‚ä½ç½®ç’°èˆ‡é€Ÿåº¦ç’°æœ¬æ‡‰è©²æ˜¯å„自ç¨ç«‹çš„,盡管有ä½ç½®è®ŠåŒ–/時間=速度,而速度x時間=ä½ç½®çš„è¨ˆç®—ï¼Œä½†æ˜¯é€™æ¨£çš„è¨ˆç®—åœ¨åŒæ¥é›»æ©Ÿå¯è¡Œï¼Œåœ¨ç•°æ¥é›»æ©Ÿä¸å¯è¡Œ——誤差與執行響應延é²ä¸Šçš„ä¸åŒã€‚å› ç‚ºæ˜¯ç•°æ¥æŽ§åˆ¶ï¼Œé€Ÿåº¦å饋到執行響應的誤差å‡è¨æŽ§åˆ¶åœ¨åƒåˆ†ä¹‹ä¸€ä»¥å…§ã€æ¯ç§’,å°äºŽç•°æ¥æŽ§åˆ¶é€™å·²ç¶“是ä¸éŒ¯çš„精度了,那么一åƒç§’é˜çš„ä½ç½®ç©åˆ†èª¤å·®ç´¯åŠ æœ€å¤§å°±å¯èƒ½é”到了æ¯ç§’誤差的一åƒå€ï¼ï¼ˆ17分é˜ï¼‰ã€‚為æ¤ï¼Œåœ¨æœ‰çš„ç•°æ¥é›»æ©ŸæŽ§åˆ¶å™¨é‡Œï¼Œç”¨é›»æ©Ÿä¸Šå®‰è£çš„編碼器直接åšä½ç½®é–‰ç’°è¨ˆç®—,而ä¸ç”¨é€Ÿåº¦ç’°çš„ç©åˆ†å¾—到電機ä½ç½®ï¼Œä½†é€™åˆé‡åˆ°äº†å¦ä¸€å€‹å•題——å¯¦éš›è¦æ±‚的工è—端在機械傳動末端,機械傳動與減速機的誤差與延é²å½±éŸ¿ä½ç½®æŽ§åˆ¶åŸ·è¡ŒåŠ›å•題。
  精密減速機å•題
ã€€ã€€æ¸›é€Ÿæ©Ÿçš„ä½œç”¨æ˜¯ä¸€å€‹æ æ¡¿åŽŸç†ï¼Œåœ¨æ¸›é€Ÿæ©Ÿ(支點)的輸入端,用較å°çš„力(用較å°åŠŸçŽ‡çš„é›»æ©Ÿï¼‰èµ°è¼ƒå¤šçš„è·¯ï¼ˆæ¸›é€Ÿå‰é›»æ©Ÿè½‰é€Ÿé«˜ï¼Œèµ°çš„åœˆæ•¸å¤šï¼‰ï¼Œé€šéŽæ¸›é€Ÿæ©Ÿçš„æ¸›é€Ÿæ¯”ï¼Œä½¿å¾—æ æ¡¿æ”¯é»žçš„å¦ä¸€ç«¯æ¸›é€Ÿæ©Ÿè¼¸å‡ºç«¯æ—‹è½‰èµ°è¼ƒå°‘的路(減速åŽè¼¸å‡ºè½‰é€Ÿä½Žï¼Œèµ°çš„圈數少)å»ç²å¾—æ”¾å¤§çš„è¼¸å‡ºåŠ›ï¼Œé€™æ˜¯æ æ¡¿åŽŸç†ã€‚但是使用減速機ä¸åƒ…åƒ…æ˜¯æ æ¡¿æ¸›é€Ÿæ¯”é€™ä¹ˆç°¡å–®ï¼Œå®ƒåŒæ™‚也帶來了機械精度æå¤±ã€æ©Ÿæ¢°ç£¨æã€æ©Ÿæ¢°æ‘©æ“¦ç‰é˜»åŠ›æ•ˆèƒ½æå¤±ã€å‚³å‹•齒輪的精度使用壽命減少ç‰å•é¡Œï¼Œä»¥åŠæ¸›é€Ÿæ©Ÿè¼¸å…¥è¼¸å‡ºæ™‚間響應的æå¤±ã€‚
  目å‰çš„åŒæ¥ä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„大釿™®åŠï¼Œé‚„大都在較å°åŠŸçŽ‡é›»æ©Ÿçš„ä½¿ç”¨ï¼Œå°åž‹ä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„æ¸›é€Ÿæ©Ÿè¨è¨ˆçš„主è¦ç²¾åŠ›æ˜¯åœ¨ç²¾å¯†æ€§ä¸Šï¼Œè€Œåœ¨æ¸›é€Ÿæ©Ÿå¦å¤–一些é‡è¦åƒæ•¸ï¼Œå¦‚åŠ›çŸ©æ•ˆèƒ½ã€ææ–™ç‰¹æ€§ã€æ©Ÿæ¢°ç£¨æä¸Šè¦æ±‚å¹¶ä¸çªå‡ºã€‚而異æ¥é›»æ©Ÿå¸¸å¸¸ç”¨åœ¨è¼ƒå¤§åŠŸçŽ‡è¼¸å‡ºè¦æ±‚ä¸Šï¼Œæ¸›é€Ÿæ©Ÿå» å®¶æŠŠé—œæ³¨åŠ›æ”¾åœ¨äº†ææ–™ç‰¹æ€§ã€æ©Ÿæ¢°ç£¨æã€è¼¸å‡ºåŠ›çŸ©æ•ˆèƒ½ä¸Šï¼Œè€Œåœ¨æœ«ç«¯æ©Ÿæ¢°ä½ç½®ç²¾åº¦è¦åŒæ™‚é”到åƒå°åž‹ä¼ºæœé›»æ©Ÿæ¸›é€Ÿæ©Ÿé‚£æ¨£çš„ç²¾åº¦å·²ç¶“å¾ˆé›£äº†ã€‚é™¤éžæ˜¯åœ¨æ©Ÿå™¨äººæ‰‹è‡‚ä¸Šä½¿ç”¨ï¼Œæ©Ÿå™¨äººæ‰‹è‡‚æ¸›é€Ÿæ©Ÿå¿…é ˆåŒæ™‚åˆæœ‰ç²¾åº¦ä¿è‰ï¼Œåˆè¦æœ‰åŠ›çŸ©èˆ‡æ©Ÿæ¢°ææ–™è€ç£¨æç‰¹æ€§ã€‚ç›®å‰æ©Ÿå™¨äººæ¸›é€Ÿæ©ŸåŸºæœ¬ç”±æ—¥æœ¬å…©å®¶æ¸›é€Ÿæ©Ÿå…¬å¸å£Ÿæ–·ï¼Œä¹Ÿæ˜¯å› 為這種輸出大力矩è€ç£¨æï¼Œåˆè¦åŒæ™‚有高精度ä¿è‰çš„æ¸›é€Ÿæ©Ÿçš„難度。其他大部分的異æ¥ä¼ºæœé›»æ©Ÿä¸å¯èƒ½é…備這種昂貴åˆè¢«åˆ¥äººå£Ÿæ–·çš„精密減速機,他們åªèƒ½æ”¾æ£„在減速機末端的機械ä½ç½®ç²¾åº¦ã€‚
ã€€ã€€å¦‚æžœé‚„è¦æ±‚é”到異æ¥ä¼ºæœ“ä½ç½®ç’°”çš„æŽ§åˆ¶ç²¾åº¦è¦æ±‚,解決的方案就是在機械末端å†åŠ è£ä¸€å€‹“ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨”,這個機械傳動末端的編碼器也稱為“第二編碼器”“è² è¼‰ç«¯å·¥è—軸編碼器”。例如å¯ä»¥è£åœ¨æ¸›é€Ÿæ©Ÿçš„輸出端,如下圖。
  這樣,在電機軸尾部有一個高速的“速度編碼器”,在電機減速傳動的機械末端有一個低速的“ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨”ã€‚æ ¹æ“šç·¨ç¢¼å™¨çš„æ‡‰ç”¨ç‰¹æ€§ï¼Œé€Ÿåº¦ç·¨ç¢¼å™¨é¸ç”¨å¢žé‡è„ˆæ²–ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œè„ˆæ²–é »çŽ‡èˆ‡é€Ÿåº¦å°æ‡‰ï¼›ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨é¸ç”¨çµ•å°å€¼ç·¨ç¢¼å™¨ï¼ˆå¤šåœˆé‡ç¨‹ï¼‰ï¼Œçµ•å°å€¼ç·¨ç¢¼å™¨çš„編碼æ¯ä¸€å€‹ä½ç½®å”¯ä¸€ï¼Œç„¡éœ€è¨ˆæ•¸å™¨ä¸æ“”å¿ƒå¹²æ“¾èˆ‡èª¤å·®ç´¯åŠ ï¼Œæ£å¥½èˆ‡ä½ç½®ç’°æŽ§åˆ¶å°æ‡‰ã€‚
ã€€ã€€é€™å°±æ˜¯æœ¬æ–‡é–‹é æå‡ºçš„ä¸€å€‹å•題,雙編碼器閉環控制是怎么回事。
ã€€ã€€å› ç‚ºç•°æ¥é›»æ©Ÿé©…動沒有ä½ç½®ç’°ï¼Œæ¸›é€Ÿæ©Ÿçš„誤差與ä½ç½®éŸ¿æ‡‰å»¶é²ï¼Œç•°æ¥ä¼ºæœæŽ§åˆ¶ï¼ˆæˆ–è€…è®Šé »é›»æ©Ÿçš„ä½ç½®ç’°å®šä½æŽ§åˆ¶ï¼‰éœ€è¦æœ‰å…©å€‹ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œé€Ÿåº¦ç·¨ç¢¼å™¨èˆ‡ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨æ˜¯åˆ†é–‹çš„(ä¸åŒäºŽåŒæ¥é›»æ©Ÿï¼‰ï¼Œå› ç‚ºèª¤å·®ç´¯åŠ ï¼Œé€Ÿåº¦ç·¨ç¢¼å™¨ä¸å¯ä»¥ç”¨æ™‚é–“ç©åˆ†ç´¯åŠ ç²å¾—ä½ç½®ç’°ï¼›å› 為傳動響應延é²ï¼Œä½ç½®ç’°ç·¨ç¢¼å™¨ä¸å¯ä»¥å°æ™‚間微分ç²å¾—速度環,控制精度ä¸å¤ 。
  å°äºŽè®Šé »é›»æ©Ÿï¼Œå¦‚果想åªç”¨ä¸€å€‹ç·¨ç¢¼å™¨æ—¢ä½œç‚ºé€Ÿåº¦é–‰ç’°ï¼Œåˆä½œç‚ºä½ç½®é–‰ç’°ï¼Œé‚£æ˜¯å¾’å‹žçš„ã€‚ç•¶åªæœ‰ä¸€å€‹ç·¨ç¢¼å™¨æ™‚,或者是速度閉環,或者是ä½ç½®é–‰ç’°ï¼Œè€Œä¸èƒ½å…¼é¡§ã€‚
  這便需è¦åœ¨å…©å€‹ä½ç½®ä¸Šå®‰è£å…©å€‹ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œåœ¨è®Šé »é›»æ©Ÿè»¸ä¸Šï¼ˆåŽéƒ¨ï¼‰æ˜¯é€Ÿåº¦ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œåœ¨æ©Ÿæ¢°å‚³å‹•末端安è£çš„第二編碼器是ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨ã€‚
  這種控制方å¼ï¼Œç‚ºè®Šé »é›»æ©Ÿã€ç•°æ¥ä¼ºæœæŽ§åˆ¶çš„“雙編碼器閉環”模å¼ã€‚
ã€€ã€€å…¸åž‹çš„å¦‚é¢¨åŠ›ç™¼é›»è®Šæ§³è‘‰æŽ§åˆ¶ï¼Œä¸‹åœ–ç‚ºå·¥åšæœƒä¸ŠKEB驅動器P6展示的雙編碼器閉環控制原ç†åœ–。
  雙編碼器閉環方案的優勢
  PLC+è®Šé »å™¨+編碼器的ä½ç½®æŽ§åˆ¶ï¼Œè®Šé »é›»æ©Ÿä¹Ÿæ˜¯å¯ä»¥åšå¥½å®šä½æŽ§åˆ¶çš„。
  在伺æœé›»æ©Ÿé‚„æ²’æœ‰å¤§é‡æ™®åŠçš„æ™‚候,普通電機+編碼器+PLCçš„ä½ç½®é–‰ç’°åšå®šä½å°±å·²ç¶“æœ‰å¾ˆå¤šæ‡‰ç”¨äº†ï¼Œåœ¨åŠ å…¥è®Šé »å™¨åŽï¼Œé€™ç¨®æ‡‰ç”¨æ›´æ™®åŠã€‚é‹¼å» çš„æ°§æ§å®šä½ã€é€æ–™å°è»Šå®šä½ã€è½‰çˆå‚¾å‹•定ä½ï¼Œåœ¨æ¸¯å£æ©Ÿæ¢°ä¸Šçš„é¾é–€åŠèµ·åŠã€é›™é‰¤åŒæ¥ã€å¤§è»Šè¡Œèµ°åŒæ¥ç³¾åï¼Œåœ¨æ³¨å¡‘æ©Ÿä¸Šæœ‰é–‹æ¨¡åˆæ¨¡å®šä½ç‰ç‰å¤§é‡çš„è®Šé »å™¨+編碼器+PLCçš„æ‡‰ç”¨å¯¦ä¾‹ã€‚èˆ‡åŒæ¥ä¼ºæœé›»æ©Ÿç›¸æ¯”ï¼Œå°±æ˜¯é€Ÿåº¦éŸ¿æ‡‰èˆ‡ç²¾åº¦çš„è¦æ±‚在æé«˜ã€‚
  從原ç†ä¸Šè¬›ï¼Œä¸€è‡ºé›»æ©Ÿæœ‰å››å€‹è¼¸å‡ºå…§å®¹——力é‡ã€é€Ÿåº¦ã€è½‰è§’ä½ç½®ï¼Œå’Œæµªè²»çš„部分無用的空間電ç£å ´ã€åå‘電動勢和熱æã€‚ç•°æ¥é›»æ©Ÿï¼ˆè®Šé »é›»æ©Ÿï¼‰å¾žä¸€é–‹å§‹æ˜¯ä¸€å€‹åŠ›é‡è¼¸å‡ºï¼ˆåŠŸçŽ‡ã€åŠ›çŸ©ï¼‰è¨å‚™ä½œç‚ºè¨è¨ˆçš„,åŽä¾†åŠ å…¥äº†è®Šé »æŽ§åˆ¶å™¨å¯ä»¥èª¿ç¯€é€Ÿåº¦ã€‚如果å†åŠ å…¥æ©Ÿæ¢°æœ«ç«¯ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨é€²PLC,å¯ä»¥é€šéŽPLCæŒ‡ä»¤è®Šé »å™¨èª¿ç¯€é€Ÿåº¦ï¼ˆæ¸›é€ŸæŽ§åˆ¶ï¼‰åˆ¶å‹•å®šä½ï¼Œä½ç½®é–‰ç’°èµ°çš„æ˜¯“外環線”,ä½ç½®é–‰ç’°çš„å¥½å£žï¼Œå–æ±ºäºŽç·¨ç¢¼å™¨ä¿¡è™Ÿå饋到PLCï¼Œå†æŒ‡ä»¤è¼¸å‡ºåˆ°è®Šé »å™¨çš„“æ™‚é–“å»¶é²”ï¼ˆéŸ¿æ‡‰ï¼‰ï¼›å’Œè®Šé »å™¨ç²å¾—指令åŽï¼ŒåŸ·è¡Œçš„æ¸›é€Ÿåˆ¶å‹•定ä½çš„執行力到ä½èƒ½åŠ›ï¼ˆç²¾åº¦ï¼‰çš„å·®åˆ¥ã€‚ç¬¬ä¸€é …å¦‚æžœè®Šé »å™¨å…§ç½®äº†PG塿œ‰é›™ç·¨ç¢¼å™¨é–‰ç’°æ–¹æ¡ˆï¼Œå¯ä»¥ç¯€çœé€™æ¨£çš„æ™‚間延鲿€§ã€‚如果編碼器信號出來是到PLC,PLC指令å†åˆ°è®Šé »å™¨ï¼Œé‚£å°±è¦è¨è¨ˆç›¡é‡å¿«çš„信號傳輸方案,減少這種時間延é²ã€‚ç¬¬äºŒé …è®Šé »å™¨çš„æ¸›é€Ÿåˆ¶å‹•åŸ·è¡ŒåŠ›ï¼Œé€™éœ€è¦ç†Ÿæ‚‰è®Šé »å™¨æ‰‹å†Šçš„å°ˆå®¶ä¾†å‘Šè¨´ä½ ï¼Œå“ªä¸€ç¨®åŸ·è¡ŒåŠ›æ›´å¥½ã€‚æ–¹æ¡ˆå–æ±ºäºŽå¦‚何減少時間延é²ï¼ˆéŸ¿æ‡‰ï¼‰å’Œå¦‚何æé«˜è®Šé »å™¨æ¸›é€Ÿèˆ‡åˆ¶å‹•的執行力(精度)。
  雙編碼器閉環的方案,如果å†åŠ ä¸ŠçŸ¢é‡è®Šé »æŽ§åˆ¶ï¼Œå®‰è£åœ¨è®Šé »é›»æ©Ÿä¸Šçš„速度編碼器信號進矢é‡è®Šé »ï¼Œæé«˜è®Šé »å™¨åŠ æ¸›é€Ÿçš„æŽ§åˆ¶åŸ·è¡ŒåŠ›ï¼›å®‰è£åœ¨æ©Ÿæ¢°å‚³å‹•末端的ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨ä¿¡è™Ÿé€²PLC,å¯ä»¥æé«˜ä½ç½®æŽ§åˆ¶ç²¾åº¦èˆ‡ä½ç½®åˆ°ä½éŸ¿æ‡‰ã€‚
ã€€ã€€å›žåˆ°æœ¬æ–‡é–‹é æå‡ºçš„å•題,有人說“è®Šé »é›»æ©Ÿåšä¸å¥½å®šä½ï¼Œè¦æ›åŒæ¥ä¼ºæœé›»æ©ŸåŽ»åšã€‚”é‚£æ˜¯å› ç‚ºåªç”¨äº†ä¸€å€‹ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œæƒ³ç•¶ç„¶åœ°èˆ‡åŒæ¥ä¼ºæœé›»æ©ŸåŽ»æ¯”è¼ƒï¼Œè€Œè®Šé »é›»æ©Ÿæ˜¯ç•°æ¥é©…動的,ä½ç½®ç’°ä¸åœ¨é›»æ©Ÿä¸Šï¼Œæ˜¯åœ¨“外環”上。
  事實上,å³ä½¿åŽ»æ›äº†åŒæ¥ä¼ºæœé›»æ©Ÿï¼Œé›™ç·¨ç¢¼å™¨é–‰ç’°æ–¹æ¡ˆåŒæ¨£é©ç”¨äºŽè¼ƒå¤§åŠŸçŽ‡çš„åŒæ¥ä¼ºæœé›»æ©ŸæŽ§åˆ¶ï¼Œå¦‚果用較大力矩輸出的減速機,減速機æå¤±çš„精度與響應的å•é¡ŒåŒæ¨£å˜åœ¨ï¼Œåœ¨ä½Žé€Ÿè² è¼‰ç«¯åŠ è£ç¬¬äºŒç·¨ç¢¼å™¨ï¼ˆä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨ï¼‰åŒæ¨£æœ‰å¿…è¦ã€‚
ã€€ã€€å¤šé›»æ©ŸåŒæ¥æŽ§åˆ¶å•題
ã€€ã€€å¤šé›»æ©ŸåŒæ¥æŽ§åˆ¶å•題,是ä½ç½®åŒæ¥è€Œä¸æ˜¯é€Ÿåº¦åŒæ¥ã€‚
  在上é¢çš„討論ä¸ï¼Œæˆ‘們已經知é“è®Šé »é›»æ©Ÿæ˜¯ç•°æ¥é›»æ©Ÿï¼Œé€Ÿåº¦ç’°èˆ‡ä½ç½®ç’°çš„æŽ§åˆ¶æ˜¯å„自ç¨ç«‹çš„,需è¦å…©å€‹ä¸åŒä½ç½®çš„編碼器åšå饋。多電機的“åŒæ¥”å•題,需è¦å…ˆæžæ˜Žç™½ï¼Œç”¨æˆ¶çš„é¡Œç›®è¦æ±‚ï¼šç©¶ç«Ÿæ˜¯é€Ÿåº¦åŒæ¥ï¼Ÿé‚„是ä½ç½®åŒæ¥ï¼Ÿé€™æ˜¯å…©ç¨®ä¸åŒçš„æŽ§åˆ¶ç–略,它們的“åŒæ¥”效果是ä¸ä¸€æ¨£çš„ã€‚è€Œå¯¦éš›ä¸Šå¤§éƒ¨åˆ†çš„å¤šé›»æ©ŸåŒæ¥å•題是ä½ç½®åŒæ¥è¦æ±‚,也就是電機角ä½ç§»åŒæ¥ã€‚當計算時分割的æ¯å€‹æ™‚間段以åŠç´¯åŠ çš„æ™‚é–“æ®µï¼Œå¤šå€‹é›»æ©Ÿçš„è§’ä½ç§»å§‹çµ‚控制在一個å差范åœå…§ï¼Œé€™å°±æ˜¯ä½ç½®åŒæ¥ã€‚é€™ä¹Ÿå°±æ˜¯èªªï¼Œè®Šé »é›»æ©ŸåšåŒæ¥æ‡‰è©²é¸è£ç¬¬äºŒç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œä¹Ÿå°±æ˜¯ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨ä½œåŒæ¥å饋信號。例如,輸é€å¸¶åŒæ¥ï¼Œå‡é™æ©Ÿå·¦å³åŒæ¥ï¼Œè®Šé »é›»æ©Ÿèˆ‡ä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„å‹•ä½œåŒæ¥ã€‚
  速度編碼器與ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨çš„é¸åž‹æ³¨æ„äº‹é …
ã€€ã€€è®Šé »é›»æ©Ÿçš„ç‰¹åˆ¥æ€§ï¼Œé¸åž‹ç·¨ç¢¼å™¨é ˆæ³¨æ„äº‹é …ï¼š
  1.電機功率大,啟動瞬間三相電壓ä¸å¹³è¡¡è¼ƒç‚ºæ™®é,瞬間產生åå‘ç£å ´çš„äº¤æµæ„Ÿæ‡‰é›»æµæ²–æ“Šé€ æˆç·¨ç¢¼å™¨çš„信號干擾與æå£žã€‚
  2.電機大,驅動力強,啟動軸å‘ç«„å‹•è¼ƒå¤§ï¼Œç·¨ç¢¼å™¨è»¸æ©Ÿæ¢°æ²–é‡æå‚·ã€‚
  3.在PLC+è®Šé »å™¨+編碼器的控制方案ä¸ï¼Œç·¨ç¢¼å™¨ä¿¡è™Ÿé€²PLC的傳輸è·é›¢è¼ƒé•·ã€‚
  速度編碼器就是增é‡è„ˆæ²–編碼器,一般以1024PPRçš„åˆ†è¾¨çŽ‡å°±è¶³å¤ äº†ã€‚
  速度編碼器應é¸ç”¨å¸¶æœ‰å相信號的增é‡ç·¨ç¢¼å™¨ã€‚由于電機啟動瞬間的三相ä¸å¹³è¡¡ï¼Œæœƒåœ¨ç©ºé–“產生離心的感應ç£å ´ï¼Œå¹¶å°ç·¨ç¢¼å™¨æœ‰åå‘的雙å‘交æµé›»æµè€¦åˆå¹²æ“¾èˆ‡æ²–擊。單極性的直æµé›†é›»æ¥µé–‹è·¯è¼¸å‡ºæ¨¡å¼ï¼Œå…¶åœ¨åå‘é›»æµæˆªæ¢æ™‚能é‡å †ç©ï¼Œé›£ä»¥ç¶“å—ä½é•·æœŸçš„é›™å‘äº¤æµæ„Ÿæ‡‰é›»æµçš„æ²–擊,較容易æå£žã€‚è€Œä¸”ä¿¡è™Ÿå¾ˆå®¹æ˜“è¢«å¹²æ“¾ï¼Œå› æ¤è®Šé »é›»æ©Ÿç·¨ç¢¼å™¨ä¸å»ºè°é¸ç”¨é›†é›»æ¥µé–‹è·¯è¼¸å‡ºä¿¡è™Ÿçš„編碼器(ä¸å»ºè°ä½¿ç”¨NPN或者PNP型)。
ã€€ã€€è®Šé »é›»æ©Ÿç·¨ç¢¼å™¨å»ºè°é¸æ“‡é›™æ¥µæ€§çš„輸出模å¼ç·¨ç¢¼å™¨ï¼ˆA+A-B+B-Z+Z-ï¼‰ï¼Œå°æ‡‰äºŽé›™å‘感應電æµéƒ½æœ‰å°0V的輸出通é“將感應沖擊能é‡è½‰èµ°ã€‚沒有沖擊能é‡å †ç©è€Œä¸å¤ªå®¹æ˜“æå£žç·¨ç¢¼å™¨é›»è·¯ã€‚åŒæ™‚ï¼Œç·¨ç¢¼å™¨çš„å·¥ä½œé›»å£“èŒƒåœæ‡‰è©²è¼ƒå¯¬ï¼Œé›»æºæ‡‰å¸¶æœ‰å極性ä¿è·ï¼Œä¿¡è™Ÿç·šå¸¶æœ‰çŸè·¯ä¿è·ï¼Œä»¥å°æ‡‰è®Šé »é›»æ©Ÿå•Ÿå‹•時雙å‘的交æµè€¦åˆæ²–擊。
  å¦å¤–,帶有å相信號的雙極性信號在雙絞線上å°äºŽå¤–部感應是共模的,å¯ä»¥åœ¨æŽ¥æ”¶ç«¯ç”¨å·®åˆ†å¹³è¡¡æ–¹å¼æ¶ˆé™¤ï¼Œä¿¡è™ŸæŠ—干擾強,也易于較é è·é›¢çš„信號傳輸。編碼器信號傳輸è·é›¢åƒæ•¸æ‡‰è©²é¸è‡³å°‘大于50ç±³ï¼Œé€™å¹¶ä¸æ˜¯å¯¦éš›ç¾å ´ä¹Ÿè¨±åªæœ‰å¹¾ç±³å°±ä¸éœ€è¦çœ‹æ¤åƒæ•¸ï¼Œè€Œæ˜¯è®Šé »é›»æ©Ÿç”¨çš„ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œä¿¡è™Ÿå‚³è¼¸æ™‚çš„æŠ—å¹²æ“¾èƒ½åŠ›è¦æ±‚比伺æœé›»æ©Ÿé«˜ï¼Œå¯æŸ¥çœ‹é¸ç”¨çš„ç·¨ç¢¼å™¨åƒæ•¸ã€‚
  ä½ç½®ç·¨ç¢¼å™¨æ‡‰é¸ç”¨çµ•å°å€¼å¤šåœˆç·¨ç¢¼å™¨ã€‚è®Šé »é›»æ©Ÿå¾€å¾€åŠŸçŽ‡è¼ƒå¤§ï¼Œç¾å ´å¹²æ“¾ç’°å¢ƒå¾©é›œï¼Œå¢žé‡è„ˆæ²–信號ä¾è³´äºŽè¨ˆæ•¸å™¨ï¼Œå¾ˆå®¹æ˜“è¨ˆæ•¸æ™‚è¢«å¹²æ“¾åˆ°è€Œèª¤å·®ç´¯åŠ ï¼ŒåŒ…æ‹¬ç”¨é›»æ± çš„æˆ–è€…ç”¨éŸ‹æ ¹è„ˆæ²–è¨ˆæ•¸å™¨çš„å½çµ•å°å¤šåœˆè¨ˆæ•¸å™¨åž‹ï¼Œä¹Ÿå¾ˆå®¹æ˜“圈數計數時被干擾到而出ç¾è·³åœˆä½ç½®éŒ¯èª¤ã€‚å‰é¢ä»‹ç´¹çš„在風力發電變槳葉雙編碼器閉環控制上,已有大é‡çš„進å£å“牌電å計圈å¼å½å¤šåœˆçµ•å°å¼ç·¨ç¢¼å™¨ï¼Œå› 故障太多而被æ›äº†ä¸‹ä¾†ã€‚å› æ¤ï¼Œè®Šé »é›»æ©Ÿï¼ˆç•°æ¥ä¼ºæœæŽ§åˆ¶ï¼‰æ‡‰è©²é¸ç”¨æ©Ÿæ¢°é½’輪箱å¼çµ•å°å€¼å¤šåœˆç·¨ç¢¼å™¨ã€‚å¦‚æžœç·¨ç¢¼å™¨ä¿¡è™Ÿç›´æŽ¥é€²è®Šé »å™¨ï¼Œä¸€èˆ¬ä»¥SSIä¿¡è™Ÿé€²è®Šé »å™¨ï¼ˆè©²è®Šé »å™¨è¦æœ‰é›™ç·¨ç¢¼å™¨é–‰ç’°æ–¹æ¡ˆï¼‰ã€‚例如,典型的如風力發電的變槳葉控制。如果是進PLC,或者以總線信號ã€ä»¥å¤ªç¶²ä¿¡è™Ÿé€²PLC,例如Canopenã€profibus-DPã€profinet。
  總線型以太網EtherCatä¿¡è™Ÿç”±äºŽæœ‰åŒæ¥æ™‚間戳特å¾ï¼Œå¯ä»¥é€²PLC也å¯ä»¥é€²é›»æ©Ÿé©…動器,在åšå¤šé›»æ©ŸåŒæ¥æŽ§åˆ¶çš„æ•ˆæžœæœ€ä½³ï¼Œå°¤å…¶æ˜¯ä¸åŒé¡žåž‹çš„é›»æ©ŸåŒæ¥æŽ§åˆ¶ï¼Œä¾‹å¦‚è®Šé »é›»æ©Ÿèˆ‡ä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„åŒæ¥å‹•ä½œï¼Œå¯æé«˜å¤šé›»æ©ŸåŒæ¥è¯å‹•的效率。