雙模輪胎定型硫化機機械手的用途是將生胎從存胎器提起送至下模上定位，充汽定型。機械手的設計是針對胚胎的形狀，使其在抓胎時能形成一筒形鉤爪，在中心機構的配合下，能夠防止膠囊外逃和給予膠囊導向，使膠囊一邊下降，一邊充汽膨脹，順利地輸入內腔，進行裝胎和預定型。 　　因據日本神戶制鋼所在桂林的技術交流會上介紹，在影響輪胎均勻性的因素中，與硫化機機械手有關的占15%左右，由此可見，機械手對輪胎質量的影響相當大，所以桂林橡膠機機械廠作為硫化機專業生產廠家，特別看重機械手的性能、質量，把機械手的改進單獨立項，成立開發小組。在設計過程中，主要作了以下改進： 1、單行程氣缸改為雙行程氣缸。傳統的機械手所用的張開、閉合氣缸的型號為：SLQG50130，即氣缸行程為130mm,見圖A。 計算氣缸張開、閉合時，爪片張開、閉合尺寸a的變化。 由圖A可知：氣缸頭C點運動到B點時，轉動盤所轉過的角度為17°。 由ρ=-2.5θ+375， 得△a=2△ρ=2X２.5Ｘ１７＝８5mm。 以蒲田輪胎公司硫化16″子午胎所用的膠囊上卡盤為例,該盤的最大外徑為φ370 mm，16 ″坯胎的內徑為406.4 mm。 根據經驗，機械手的爪片即能抓住坯胎又不會把坯胎上緣的鋼絲撐變形，尺寸a=φ410 mm為宜 則：b=a-370-2X4.5=31mm，而△a=85mm。 結論： ① 當機械手的爪片收縮時，爪片夾住膠囊上卡盤，爪片片退出困難，若強行退出，則沖擊其相關部件，造成機械手的重復精度低并影響設備的壽命。 若保證：b≤31mm,則有：a=△a+370=85+370=455＞410mm。 結論：②當機械手的爪片張開時，很容易把坯胎上緣的鋼絲撐變形，從而影響成品輪胎的質量。 傳統硫化機的機械手不能解決①、②所出現的問題，要尋求該問題的最優解，需突破常規的設計理念，把單行程氣缸改為雙行程氣缸，見圖B，即機械手放胎時，氣缸走S1行程,爪片不會與膠囊上卡盤干涉，較好地保護了設備;機械手上升時，氣缸走S2-S1行程，機械手抓胎時，氣缸走S2行程，縮到最小，便于抓胎。 機械手的張開、閉合氣缸選用國產三位部進氣缸（即雙行程氣缸），型號：10A-5（N）SD50X40X130（帶開關型）。 計算氣缸張開、閉合走S1行程時，爪片張開、閉合尺寸a的變化。 由圖A可知：氣缸頭C點運動到B′點時，轉動盤所轉過的角度為5.6°。 由ρ=-2.5θ+375， 得△a=2△ρ=2X２.5Ｘ5.6＝28mm。比較△a與尺寸b 即△a=28＜b=31 結論：③　當機械手的爪片收縮時，爪片內側與膠囊上卡盤不相干涉。 計算氣缸張開、閉合走S2行程時，爪片張開、閉合尺寸a的變化。 由圖A可知：氣缸頭C點運動到B點時，轉動盤所轉過的角度為17°， 由前面的結論：△a=85mm， 則爪片張開、閉合尺寸a的變化為φ325～φ410mm。 結論：④當機械手的爪片張開時，不會把坯胎上緣的鋼絲撐變形，從而保證了成品輪胎的質量。 所選氣缸是帶開關型的（圖C處）。機械手的圓度、對中度、同軸度分別達到≤0.5mm,這樣的精度，在同行業，處于領先地位。 3、采用T型導軌式。導軌用QT50，滑塊用45#，這樣，抓胎器既耐磨又穩定、可靠。 4、采用三個（六片式抓胎器）或四個（八片式抓胎器）軸承懸掛式，使轉動盤轉動靈活，維護、維修方便。 5、把單立柱改為雙立柱，增加機械手上下運動的可靠性、平穩性。 6、整個機械手的調整均取消傳統用的頂絲，在上支架上采用拖板結構，調節雙立柱的垂直度，調節好后，打上定位銷。提高了重復精度。 整個機械手的改進后，提高了精度，便于裝配、調整、維修。 通過以上該進的機械手，桂林橡膠機機械廠進行了檢驗： 按照 《輪胎硫化機的檢測方法》的有關規定執行。 機械手卡爪軸線在裝胎位置與中心機構中心或下熱板內孔中心的同軸度≤0.5。（項目重要程度為B） 裝胎機構的垂直度≤0.5（項目重要程度為B） 抓胎器抓胎部位與下蒸汽室（熱板）的平行度≤0.5。（項目重要程度為B） 抓胎器抓胎部位與中心機構的同軸度的重復精度≤0.2。（項目重要程度為B） 抓胎器抓胎部位的圓度（在400mm時）≤0.5。（項目重要程度為C） 以上的改進，我廠己于1999年、2000年批量生產，在向臺灣建大、廣洲寶力、蒲田佳通等輪胎公司提供的１０５０雙模輪胎定型硫化機上，配套的都是改進后的機械手。 改進后的機械手從用戶生產使用至今，性能良好，操作間單，使用方便，勞動強度減輕；采用了雙行程氣缸后，機械手的爪片易于在放胎后退出，解決多年用戶頭疼的問題；特別是由于機械手精度的提高，更進一步提高了輪胎的均勻性，從而保證輪胎的質量和成品率。 經過桂林橡膠機械廠對硫化機機械手的開發研究和技術攻關，取得了設計和為用戶調試的具體經驗，能根據用戶的不同要求，進行不同的設計，來滿足于用戶，從而提高輪胎品質。