打造一個成功的運動控制項目最緊要的是深入理解你的具體應用中的機器需求和技術規定。工程師們很常見的錯誤就是一下子鉆入工程組態細節里，研究準確的運動軌跡或者轉矩要求。但是忽視了很多迫在眉睫的其他因素，影響了有效的工程組態。例如解決系統集成問題、項目管理以及決策技巧等等。為避免運動控制中的失誤，需要將工程和管理方面很多技巧帶到應用中來。 　　 沒有完全理解機器需求，未作出周密的運動控制方案 　　 這種基本錯誤源于對具體用途的機器未作深入詳細了解。不知道機器的運動形式，也不了解轉矩和通信的要求，這樣選擇的硬件和軟件都不會適合需要。沒有實施計劃匆忙上馬，安裝調試等步驟只會延誤時間，增加成本。等到工程師發現裝上了滾珠絲杠，但需要直線電機來滿足速度需求的時候，那就麻煩了——需要大動干戈，重新設計。這就應了那句老話：“沒有時間把它做對，咋有時間把它做好”。 忽視最佳性能的集成要求 　　 在這方面，很多工程師認為實現系統集成太麻煩，不如選些好的部件裝上完事。選擇好的執行器作為硬件是不錯，但在高速運轉時發現電機好用而執行器運作不正常怎么辦？要根據機器需 求認真審查各個部件，確保他們組合以后能夠發揮機器規定的性能，而且整機好用。一般來說，如果工程師們采用單一廠家的產品，而且與廠家配合緊密，整機應該沒有問題。如果有多個供應商，工程師的任務就繁重了。他們應該保證整機在具體使用中發揮效益。 　　 選擇方案之前忽略了系統各種可能選項 　　 這是指忽略了各種可能選項而直接選定一種方案，會造成不顧需要買入過于好的設備，例如可用普通感應電機／驅動系統的地方而購買了伺服電機；也可能是買入達不到設備要求的產品，如買了步進電機而實際需要伺服系統。還有的時候，工程師選擇的方案限制了機器能力，原因是他們選擇的廠家不能提供全面的解決方案。 　　 舉個例子來說，在應該配用高效直接驅動解決方案的場合，選擇了常規電機帶動機械執行器。因此，應該審視一下機器上的每根軸，問問自己那根軸的需求是什么，如何滿足它達到最佳性能而又不超限。詢價階段可找多個廠家聽聽他們的不同觀點，每根軸都要多做分析，避免片面聽信一家的方案或者產品。 　　 不知道何時選擇最優產品和單一供應商的全系統 　　 在只有基本性能需求，又缺乏工程資源來集成解決方案的情況下，挑選最優產品的做法很可能會造成潛在的兼容性問題。這種選擇最優產品的方法往往是從某家買了最好的電機，又從其他廠家分別買了最好的放大器、最好的控制器以及最好的機械部件等等。如果你自己準確知道所要達到的性能要求，并準備提供相應的資源來選擇和集成這些部件，這也可能是一個成功的解決方案。 　　 如果只考慮應用的性能而不管成本，你是可以這樣做的。但是在另一方面，如果你期望的是一個基本的解決方案，那么你也可以求助于一家單一的供應商，因為你能夠確認其部件能夠匹配良好。總之，最終取決于你期望達到什么目的和結果。 只看價格不顧性能 　　 關鍵是要遵循工程組態過程規律。應該先把系統的規格要求弄清楚，選擇最佳部件后，再同廠家進行艱苦的價格商議。不要先定下價格框框，依次選擇部件。一旦用后一種方法，是非常冒險的，如果系統不能按要求運轉，最后還要花費許多的時間和金錢進行修理。事實上，有生意做的時候，供應商通常會盡量配合協助顧客，當然，當你先選了最低價位產品后，又對廠家說“達不到我所需要的性能”時，廠家可能會說“你選的產品不對，我能幫你解決問題，但是價格就沒辦法談了”。 　　 選擇性能高于應用需要的產品 　　 前面敘述了只看價格的錯誤，還有只買最新科技產品的觀點。30年來輿論一直說要淘汰直流驅動，可是，實際上直流調速電機還有用武之地。隨著時間推移具體應用可能會摒棄某些技術，采用不同的技術，但是，實際上，除非最新技術確實能為設備制造和/或顧客帶來真正的效益，否則沒有人會采用這些先進技術。 　　 誤解機械動力學對運用控制部件的作用 　　 選用最佳運動控制部件并不能確保成功。各種機器連接了運動控制部件以后改變了動力特性（摩擦、慣量、柔性、電氣噪聲等），反過來影響且表現為運動控制系統問題。不了解這些，會使整個系統越來越貴，越來越糟，直至失靈。 　　 其中一個重要因素就是柔性問題。我們多次經歷這樣的事例：人們設計好機器，選了昂貴的部件，又買了強勁快準的伺服系統。用柔性聯軸節連接電機，早把傳動設計準則扔到九霄云外去了。最后用戶生氣地喊道：“我們怎么調試這臺機器也不干活”。 　　 我們找來了有關的工程師檢查發現有些事情不對。電機能力高于設計要求，應該沒有問題。再來檢查電機和負載之間的聯軸節。重新調節系統柔性后系統速度又上不來。這些教訓迫使我們反思：“自己真正了解這臺機器碼？各個部件如何集成的呢？ 低估電纜的重要性 　　 一些工程師認為電纜不算控制系統的重要部分，頂多就是連接元件的幾根電線。有時工程師努力了解機器，選配控制器、驅動單元和執行器，卻忘記了電纜。其實電纜也是運動控制方案的組成部分，不符合相關標準（NEC，U，CE）也不行。電纜彎曲超過材料或設計要求，材質不當、屏蔽絕緣不好，都會給系統帶來隱患。 　　 很多運動控制系統的電纜屬于用戶自己選配（屏蔽和絕緣特性）安裝的。如果移動電纜帶有一定軸向或者扭曲負荷，那么電纜就很重要了。屏蔽處理不當可能帶來電氣噪聲。系統無法啟動可能存在電器噪聲問題。系統表現異常，出現很多怪事，最后只好求助維修服務了。 　　 高質量電纜不一定很昂貴，但在小電機體系里有時電纜會比電機貴。有人會感到很奇怪，但實際經常是這樣。如果仔細審視具體的使用場合，不難找出降低電纜成本的途徑。很多用戶都是等到最后才開始選擇訂貨電纜，忘記了電纜也是整個機器設計中的組成部分。 　　Chris Radley, 丹納赫傳動（Danaher Motion）高級產品經理 數字運動控制網絡之市場選擇 　　 作為全球領先的運動控制產品制造商，丹納赫傳動（Danaher Motion）始終以幫助客戶更快地制造出更好的機器為己任，通過不斷地技術傳新，提高復雜制造作業的效率及生產率。以下，就目前運動控制網絡的市場動態進行分析，并對Sercos和SynqNet做一對比，供廣大廠商參考。 　　 Sercos 　　 Sercos （Serial Real-time Communications System的縮寫），是一個以光纖為傳輸介質、16Mbps速率的網絡通訊協議，主要針對自動化系統中的多軸運動控制系統而設計，自1989年向國際標準組織（IEC）提出申請以來，已發展到了SERCOS第三代（Sercos III）。 　　 目前，來自行業分析師的信息表示，羅克威爾自動化（Rockwell Automation）公司的新產品開發正在脫離SERCOS，轉為青睞于Ethernet IP作為未來應用開發的核心協議，與此同時，該公司所采取的公共策略也證明了這一變化。 　　 Rockwell定義了Ethernet IP工業協議，而且是Ethernet IP控制器、I/O 產品、人機界面產品和驅動器的主要生產商。Ethernet IP是一個性能較低的通訊協議，其循環通訊時間為10-100ms， 同步時間大約為10μs 。Rockwell 公司將不太可能開發基于SERCOS III的產品與服務， 但會繼續支持基于其專有SERCOS II的平臺。這樣，Bosch Rexroth 公司就成為支持SERCOS III 協議的最后幾個大廠商之一。 　　 最近Nyquist 公司被Bosch Rexroth 公司并購這一事實，讓人不得不相信SERCOS III將成為Nyquist 公司未來1394 "FireWire"實施的重點舉措。目前，Bosch Rexroth已擁有兩種SERCOS III 試驗產品和一個SERCOS II 移植接口以及來自Automata 的一個開發控制器。迄今尚未進行現場安裝。 　　 SynqNet° 與此同時，SynqNet自從在Semicon West 2001 半導體設備與材料展會上首次發布以來，已有超過142,000 個軸進行了現場安裝。可以說，這是在運動控制領域內被用戶采用率增長最快的數字協議。 　　 SynqNet 基于IEEE 802.3 標準，且采用行業標準部件，是專為滿足高性能運動、驅動以及I/O 集成等眾多應用的需要而設計的。其結構允許進行靈活設計，并可以提供各種定制選項。目前，在全球范圍內向大中型OEM 供貨的丹納赫傳動（Danaher Motion）、Yaskawa Electric以及其他七個驅動器和I/O 產品供應商，都為SynqNet 解決方案提供支持。 　　 SynqNet 的未來基于向標準千兆（500Mbit/s x 500 Mbit/s） 以太網物理層的集成， 以便增大帶寬，同時保持向后的兼容性。丹納赫傳動（Danaher Motion）仍將致力于同新的和現有SynqNet 供應商合作，提供完整的運動控制解決方案。SynqNet 是完整的運動控制解決方案中的一項關鍵革新技術，它將繼續向各種垂直市場和應用領域滲透。 　　 綜上所述，革新的編程與調節軟件、全球服務支持、使用簡便、性能高超、全面定制、且架構靈活，所有這些都使SynqNet與基于Ethernet 的其他協議不同。不僅如此，SynqNet已經完成的安裝數量也證明了SynqNet 的成功及未來的發展潛力。 運動控制網絡比較表