摘 要：懸掛運動控制系統是一種電機控制系統，被控制物在 80cm×100cm 的范圍內作直線、圓、尋跡等運動，并且在運動時能顯示運動物體的坐標。本系統采用 SPCE061A 單片機作為控制系統的核心，通過光電編碼盤實現對懸掛物位置的精確測量，并引入局部閉環反饋控制環節對誤差進行修正。在尋跡過程中，采用無線數傳通訊的反饋方式替代了有線連接的反饋方式，避免了線纜牽引帶來的控制誤差。系統采用點陣液晶和觸摸控制屏實現了友善方便的人機交互界面。 關鍵字：懸掛運動控制系統；SPCE061A單片機；反射式光電傳感器；直流電動機 一、系統功能和結構 1.1系統功能 本系統是一個電機控制系統，被控制物體在傾斜（仰角≤100 度）的板上運動。在一 個白色底板上固定兩個滑輪，兩只電機（固定在板上）通過穿過滑輪的吊繩控制一物體在板上運動，運動范圍為80cm×100cm。物體的形狀不限，質量大于 100 克。物體上固定有淺色畫筆，以便運動時能在板上畫出運動軌跡。板上標有間距為 1cm 的淺色坐標線（不同于畫筆顏色），左下角為直角坐標原點, 如圖1所示： 懸掛運動控制系統的設計全文下載