摘 要：懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是一種電機(jī)控制系統(tǒng)，被控制物在 80cm×100cm 的范圍內(nèi)作直線、圓、尋跡等運(yùn)動(dòng)，并且在運(yùn)動(dòng)時(shí)能顯示運(yùn)動(dòng)物體的坐標(biāo)。本系統(tǒng)采用 SPCE061A 單片機(jī)作為控制系統(tǒng)的核心，通過(guò)光電編碼盤實(shí)現(xiàn)對(duì)懸掛物位置的精確測(cè)量，并引入局部閉環(huán)反饋控制環(huán)節(jié)對(duì)誤差進(jìn)行修正。在尋跡過(guò)程中，采用無(wú)線數(shù)傳通訊的反饋方式替代了有線連接的反饋方式，避免了線纜牽引帶來(lái)的控制誤差。系統(tǒng)采用點(diǎn)陣液晶和觸摸控制屏實(shí)現(xiàn)了友善方便的人機(jī)交互界面。 關(guān)鍵字：懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；SPCE061A單片機(jī)；反射式光電傳感器；直流電動(dòng)機(jī) 一、系統(tǒng)功能和結(jié)構(gòu) 1.1系統(tǒng)功能 本系統(tǒng)是一個(gè)電機(jī)控制系統(tǒng)，被控制物體在傾斜（仰角≤100 度）的板上運(yùn)動(dòng)。在一 個(gè)白色底板上固定兩個(gè)滑輪，兩只電機(jī)（固定在板上）通過(guò)穿過(guò)滑輪的吊繩控制一物體在板上運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)范圍為80cm×100cm。物體的形狀不限，質(zhì)量大于 100 克。物體上固定有淺色畫筆，以便運(yùn)動(dòng)時(shí)能在板上畫出運(yùn)動(dòng)軌跡。板上標(biāo)有間距為 1cm 的淺色坐標(biāo)線（不同于畫筆顏色），左下角為直角坐標(biāo)原點(diǎn), 如圖1所示： 懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)全文下載