摘 要：以全自動錫膏印刷機為研究對象，提出了基于PLC的印刷機運動控制系統的硬件體系結構，完成了運動控制系統的軟件設計，將狀態機思想引入于PLC程序的編寫中，不僅簡化了編程，而且有效保證了系統的穩定性及可靠性；解決了電機需要切換倍頻時的絕對位置定位問題，提高了系統的運行速度及運動控制精度。

關鍵字：錫膏印刷機；運動控制；PLC；狀態機

0 引言

全自動錫膏印刷機是 SMT（表面貼裝技術）生產線的關鍵設備之一。作為表面貼裝生產線的第一道工序，錫膏印刷質量的好壞對SMT產品的合格率有著極其重大的影響。影響錫膏印刷質量的一個最重要的因素是印刷機各部分的運動控制精度，目前 SMT產品的生產向高產出率和“零缺陷”方向發展，在生產中，印刷機必須長期穩定不間斷的高速運行，這就對其運動控制系統的運行速度、穩定性及可靠性提出了很高的要求。

1 全自動錫膏印刷機的工作流程

如圖 1 所示，錫膏印刷機主要包括以下幾個部件：視覺系統，刮刀模組，PCB 傳送軌道，糾偏定位平臺。控制各部件運動的共有8 個驅動軸，其中，板寬調整控制動導軌前后移動，將 PCB 傳送軌道調整到與待加工 PCB 相應的寬度;相機 X、相機 Y 控制相機移動到 MARK 點位置;平臺 X、平臺Y1、平臺 Y2 控制糾偏定位平臺前后、左右移動并旋轉角度，使 PCB 與鋼網準確對齊;平臺升降控制糾偏定位平臺升降，完成平臺工作位置切換;刮刀拖動控制刮刀模組前后移動，完成印刷。各驅動軸運動均為點位運動，無聯動要求。

印刷機的工作流程為：（1）PCB通過 PCB傳送軌道進入印刷機后，安裝在 PCB 傳送軌道上的 PCB 夾緊裝置將 PCB 固定。（2）視覺系統依次根據PCB 及鋼網上各自兩個 MARK點發出位置反饋信號。（3）調整平臺糾正 PCB 與鋼網間的位置及角度偏差，將 PCB 與鋼網準確對齊。（4）糾偏定位平臺上升到印刷位置，刮刀模組上的刮刀前后移動將錫膏均勻的印刷到 PCB的焊盤上。（5）糾偏定位平臺下降到原位，PCB 夾緊裝置松開，PCB 傳送帶將 PCB 送出印刷機，完成一個工作循環。

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